[发明专利]具有三个转动自由度的踏板输入装置

权利要求书

1.一种踏板输入装置，包括：

底板；

转动中心部，被设置在所述底板的中心；

接触板，可转动且可倾斜地装配至所述转动中心部，所述接触板具有从所述接触板的下表面向下伸出的偏转开关接触部；

脚踏板，由所述接触板承载并且用脚操作，以便使驱动构件进行三个自由度的转动运动(滚动、俯仰和偏转)、三个自由度的平移运动(x轴或左右平移、y轴或前后平移以及z轴或上下平移)、两个自由度的平移和一个自由度的转动的组合(x轴平移、y轴平移和偏转)以及两个自由度的转动和一个自由度的平移的组合(滚动、俯仰和z轴平移)；

一对俯仰开关，彼此相对地安装在所述底板上，从而能够使所述俯仰开关交替地接触所述脚踏板的所述接触板；

一对滚动开关，垂直于所述俯仰开关安装在所述底板上，从而能够使所述滚动开关交替地接触所述脚踏板的所述接触板；以及

一对偏转开关，彼此隔开地安装在所述底板上，从而能够使所述偏转开关在所述脚踏板转动时交替地接触所述偏转开关接触部。

2.如权利要求1所述的踏板输入装置，其中，所述接触板固定地连接至所述脚踏板，从而所述脚踏板和所述接触板能够一起运动。

3.如权利要求1所述的踏板输入装置，其中，所述转动中心部包括设置在所述底板的中心的球座以及附接至所述接触板的球接头，所述球接头与所述球座连接以相对于所述球座进行转动和枢轴运动。

4.如权利要求1所述的踏板输入装置，其中，所述转动中心部包括安装在所述底板的中心以进行两个自由度的转动(滚动和俯仰)的万向接头以及与所述万向接头连接以进行一个自由度的转动(偏转)的推力轴承，所述推力轴承被附接至所述接触板。

5.如权利要求1所述的踏板输入装置，其中，所述底板包括周缘部、沿着所述周缘部延伸的支撑缘部以及一个或多个复位弹簧部，所述一个或多个复位弹簧部以预定的间隔沿着所述支撑缘部设置以将所述脚踏板弹性地偏压到初始位置。

6.如权利要求1所述的踏板输入装置1，其中，所述底板包括周缘部和沿着所述周缘部延伸的支撑缘部，所述接触板通过多个径向延伸的张紧弹簧连接至所述支撑缘部。

7.如权利要求1所述的踏板输入装置，其中，所述俯仰开关、所述滚动开关和所述偏转开关是均具有接触片的电开关。

8.如权利要求1所述的踏板输入装置，其中，所述驱动构件是用于驱动在腹腔镜手术和机器人手术中使用的腹腔镜的操纵装置，所述操纵装置被配置为进行包括滚动、俯仰和z轴平移的三个自由度的运动。