[发明专利]用于抓取餐盘的机器人手爪

权利要求书

1.一种用于抓取餐盘的机器人手爪，包括：呈对称结构的左手手爪和右手手爪，其特征在于：所述的左手手爪包括：旋转轴、手指、法兰盘、滚动轴承、驱动器，旋转轴呈一端开口的空心圆柱形状，另一端面上设置有通孔，手指固设在旋转轴上，沿旋转轴圆柱侧壁伸出，并与旋转轴圆柱侧壁构成一V型槽，法兰盘固设在旋转轴设有通孔一端的外壁上，两个滚动轴承固设在旋转轴内腔中，滚动轴承外圈与旋转轴内壁配合，驱动器固设在滚动轴承内圈，驱动器输出轴与法兰盘连接。

2.根据权利要求1所述的用于抓取餐盘的机器人手爪，其特征是，在所述的滚动轴承内圈中固设安装筒，安装筒呈一端开口的空心圆柱形状，另一端面上设置有通孔，驱动器固设在安装筒的空腔中，从而使得驱动器固设在滚动轴承内圈。

3.根据权利要求2所述的用于抓取餐盘的机器人手爪，其特征是，所述的安装筒，在其靠近开口一端的外壁上还设置有台阶面，该安装筒上的台阶面与另一个滚动轴承的内圈配合，安装筒端盖和该安装筒上的台阶面共同实现对安装筒的轴向定位，同时安装筒端盖还通过该螺钉实现对驱动器的轴向定位。

4.根据权利要求2所述的用于抓取餐盘的机器人手爪，其特征是，所述的安装筒，包括：套筒、旋转轴端盖、安装筒端盖，套筒位于所述两个滚动轴承之间，并与该两个滚动轴承的内圈配合，旋转轴端盖固设在旋转轴开口的一端上，与另一个滚动轴承的外圈配合，安装筒端盖与靠近旋转轴设有通孔一端的滚动轴承的内圈配合。

5.根据权利要求3或者4所述的用于抓取餐盘的机器人手爪，其特征是，安装筒端盖通过螺钉固设在安装筒设有通孔的一端的外壁上，与设置在安装筒中的驱动器螺固.

6.根据权利要求1或者2或者3或者4所述的用于抓取餐盘的机器人手爪，其特征是，安装筒开口端面边缘上设置有与机器人手臂固接的螺孔。

7.根据权利要求1所述的用于抓取餐盘的机器人手爪，其特征是，所述的手指，内侧设置有与旋转轴垂直的锯齿形沟槽。

8.根据权利要求1所述的用于抓取餐盘的机器人手爪，其特征是，所述的手指内侧设有传感器。

9.根据权利要求1所述的用于抓取餐盘的机器人手爪，其特征是，所述的法兰盘，与驱动器的输出轴之间采用型面连接、键连接或者用紧定螺钉固定。