[发明专利]道路地物测量装置、地物识别装置、道路地物测量方法、道路地物测量程序、测量装置、测量方法、测量程序、测量位置数据、测量终端装置、测量服务器装置、作图装置、作图方法、作图程序以及作图数据

权利要求书

1.一种测量装置，其特征在于，包括：

图像存储部，该图像存储部存储摄像机拍摄的图像；

三维点群模型存储部，该三维点群模型存储部存储点群作为三维点群模型，所述点群由激光器装置测量得到的点群构成，并且各点群的三维位置已知；

地物区域检测部，该地物区域检测部对所述图像存储部中存储的图像进行解析，检测出拍摄了作为测量对象的地物的图像区域作为地物图像区域；

图像显示部，该图像显示部将通过所述地物区域检测部进行了解析的图像、和所述三维点群模型存储部存储的三维点群模型中与所述图像对应的三维点群模型重叠显示于显示装置的画面，并促使用户指定用户所关注的所述图像内的位置，即所述地物区域检测部检测出的所述地物图像区域内的位置；

测量图像点获取部，该测量图像点获取部从输入装置输入用户指定的所述地物图像区域内的位置作为测量图像点；

对应点检测部，该对应点检测部从所述三维点群模型存储部存储的所述三维点群模型的点群中，检测出与所述测量图像点获取部获取的所述测量图像点对应的对应点；以及

位置算出部；该位置算出部利用所述对应点检测部检测出的所述对应点的三维位置，确定所述测量图像点获取部获取的所述测量图像点的三维位置。

2.如权利要求1所述的测量装置，其特征在于，

当所述测量图像点所示的图像内的位置上有显示于地物区域检测部检测出的地物图像区域内的点群的点时，所述对应点检测部检测出该点作为与所述测量图像点对应的对应点。

3.如权利要求1所述的测量装置，其特征在于，

当所述测量图像点所示的图像内的位置上无显示于地物区域检测部检测出的地物图像区域内的点群的点时，所述对应点检测部检测出最靠近所述测量图像点的点，作为与所述测量图像点对应的对应点。

4.如权利要求1所述的测量装置，其特征在于，

所述测量装置还包括：

结果存储部，该结果存储部将位置算出部确定的三维位置作为测量对象的地物的三维位置，将作为测量对象的地物的类别与三维位置对应地进行存储。

5.如权利要求1所述的测量装置，其特征在于，

所述测量装置还包括：

矢量算出部，该矢量算出部算出表示从所述摄像机的摄像机中心到所述测量图像点获取部输入的测量图像点的方向的矢量；以及

平面算出部，该平面算出部算出包含所述对应点检测部检测出的所述对应点的特定平面，

所述位置算出部获取所述对应点检测部检测出的所述对应点的三维位置，作为表示所述测量图像点的三维位置的第一候补，获取所述平面算出部算出的特定平面与所述矢量算出部算出的矢量的交点，作为表示所述测量图像点的三维位置的第二候补，

所述测量装置还包括：

位置显示部，该位置显示部将所述位置算出部获得的第一候补和第二候补显示于显示装置的画面，促使用户指定所述第一候补和所述第二候补中的某一个；以及

结果存储部，该结果存储部存储所述第一候补和所述第二候补中用户指定的一方，作为所述测量图像点的三维位置。

6.如权利要求1所述的测量装置，其特征在于，

所述测量装置还包括：

矢量算出部，该矢量算出部算出表示从所述摄像机的摄像机中心到所述测量图像点获取部输入的测量图像点的方向的矢量；

平面算出部，该平面算出部算出包含所述对应点检测部检测出的所述对应点的特定平面；以及

类别输入部，该类别输入部使用户指定作为测量对象的地物的类别，并从输入装置输入用户所指定的地物类别，

所述位置算出部根据所述类别输入部输入的地物类别，确定所述对应点检测部检测出的所述对应点、和所述平面算出部算出的特定平面与所述矢量算出部算出的矢量的交点中的某一个，作为所述测量图像点的三维位置。