[发明专利]一种苹果采摘机器人的末端执行器

权利要求书

1.一种苹果采摘机器人的末端执行器，由夹持系统、切割系统、传感系统三部分组成，其特征在于：

夹持系统由双作用微型气缸(5)、活塞杆(7)、挺杆(8)、销轴(9)、左手指(21)、右手指(20)、手指支架(6)、手指转轴(25)组成；双作用微型气缸(5)可驱动与活塞杆(7)螺纹连接的挺杆(8)进行伸缩运动，挺杆(8)末端开有光滑小孔，在两手指末端有与销轴(9)同宽的滑槽，销轴(9)同时穿过挺杆(8)的小孔和两手指的滑槽，使得挺杆(8)进行直线伸缩运动时，可通过销轴(9)带动两手指绕其转轴(25)进行摆动；

切割系统由12伏直流电机(1)、微型蜗轮蜗杆减速机构(2)、钢丝绕盘(3)、钢丝绳(4)、滚轮组1’(10)、滚轮组2’(23)、切割转盘(12)，刀架(14)和楔形刀片(19)组成，12伏直流电机(1)经过微型蜗轮蜗杆减速机构(2)减速，在其蜗轮轴上平键连接钢丝绕盘(3)，钢丝绕盘外缠绕钢丝绳(4)，钢丝绳(4)绕过滚轮组2’(23)和滚轮组1’(10)，在切割转盘(12)上按螺纹轨道缠绕并将钢丝绳(4)与刀架(14)固结；楔形刀片(19)与刀架(14)是可拆卸连接；

传感系统由光电位置开关(18)，压力传感器(15)，微型视觉传感器(11)，触觉传感器(22)，限位开关(24)组成；光电位置开关由对射式红外线光电管组成，在手指前后各安放一对，用于采集电平信号转化为数字信号，为控制器提供控制信息，起到检测苹果位置和开关的作用；压力传感器用于控制抓取苹果的力度；微型视觉传感器用于采集手指前方的图像，获取前方苹果信息，提示末端执行器接近苹果进行抓取，触觉传感器安放在手指的外廓上，用于提示机器人改变采摘路径，进行避障；限位开关安装在右手指外廓的底部，左右各一个，可控制刀片的旋转角度，对刀片进行限位。

2.如权利要求1所述的苹果采摘机器人的末端执行器，其特征在于，切割系统中的滚轮组1’(10)、滚轮组2’(23)由软管架1’(26)、软管(27)和软管架2’(28)替代。

3.如权利要求1或2所述的苹果采摘机器人的末端执行器，其特征在于，所述左右手指内表面覆有海绵材料(16)和橡胶材料(17)。