[发明专利]穴盘苗移植装置及其中的移植机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于穴盘苗移植装置及其中的移植机械手。

背景技术

穴盘苗移植装置是对种植在穴盘中的蔬菜和花卉幼苗进行移植的装置。移植机械手是穴盘苗移植装置的核心工作部件，其涉及集农艺、机械、控制及计算机技术为一体。由于农业生产环境的特殊性，应用于工业领域的机械手无法直接满足农业作业的要求。目前，公知的农业用移植机械手，都是以气动驱动，并在移植机械手的夹持机构上采用从上向下斜插式或水平夹紧式，采用气动驱动的移植机械手虽然手部结构简单紧凑，但需要有气源提供，既增加成本，又增加设备体积，且不便于移动作业

发明内容

本发明的目的是提供一种结构实现，性能可靠，且成本低廉的穴盘苗移植装置中的移植机械手。

该移植机械手，包括均布在一圆周上三个或三个以上的手指、与手指上端转动连接的手指架、与所述圆周均同轴的凸轮槽盘和径向导向盘；在凸轮槽盘的周向均匀开有与手指数量相同的凸轮槽；各凸轮槽的中心线到凸轮槽盘轴线的距离逐渐增大或减小；设置在手指架上的转动机构与凸轮槽盘连接以带动凸轮槽盘绕其轴线转动；设置在手指架上的径向导向盘上均匀开有与手指数量相同的径向槽；各手指分别穿过凸轮槽和径向槽。

由于手指分别穿过凸轮槽和径向槽，所以当转动机构带动凸轮槽盘转动时，手指只能沿径向槽在径向运动，实现手指的同时张开或合拢。该机构采用转动机构带动手指开合，能够做到结构简化巧妙，性能可靠，且成本低廉。所述转动机构可采用步进电机。

本发明同时提供了一种穴盘苗移植装置，包括机架，可相对于机架水平移动的水平移动部件、设置在水平移动部件上可相对于水平移动部件垂直移动的垂直移动部件，在上设置上述移植机械手，移植机械手中手指垂直布置。

由于本穴盘苗移植装置具有水平移动部件、垂直移动部件及移植机械手，所以移植机械手即可在水平移动部件的带动下水平移动，也可在垂直移动部件的带动下垂直移动。该穴盘苗移植装置的一个完整工作循环一般包括以下8个动作：1.移植机械手从原位开始，在垂直移动部件的带动下向下运动，刺入穴盘苗的泥土中；2.转动机构动作，凸轮槽盘转动，使得手指合拢，夹紧穴盘苗；3.移植机械手在垂直移动部件的带动下向上运动，将幼苗从穴盘中拔起，回到原位；4.移植机械手抓住幼苗在水平移动部件的带动下水平移动，从原位移送到移栽位置；5.移植机械手在垂直移动部件的带动下向下运动，将手中的幼苗植入移植盆中；6.转动机构动作，凸轮槽盘转动，使得手指张开，松苗；7.移植机械手在垂直移动部件的带动下向上运动，移植机械手拔出，回到移栽位置，8.移植机械手在水平移动部件的带动下水平移动，从移栽位置再回到原位。

垂直移动部件实现垂直移动的结构属于现有技术，如可通过丝杠螺母机构相对于水平移动部件实现垂直移动。

水平移动部件与与机架的结构属于现有技术，如水平移动部件通过丝杠传动机构与机架连接。该丝杠传动机构包括导轨、丝杠、带动丝杠转动的动力机构；水平移动部件由导轨支撑，并与丝杠啮合。

为了实现穴盘和移植盆的传送，上述穴盘苗移植装置还包括由设置在机架上用于传送穴盘和移植盆的传送带、带动传送带移动的传动机构，传送带在移植机械手的下方，传送带和水平移动部件的移动方向相垂直。

附图说明

图1是实施例的移植流程图

图2是实施例的结构示意图

图3是图2的左视图

图4是移植机械手的结构示意图

图5是图4的左视图

图6是凸轮槽盘的结构示意图

图7是套筒底示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。

参见图2、3所示的穴盘苗移植装置，水平设置在机架34上用于传送穴盘的传送带21上放置穴盘，水平设置在机架上用于传送移植盆的传送带22上放置移栽盆，电机23和电机24均为步进电机，各自通过皮带传动机构使传送带21和传送带22移动，从而实现穴盘和移栽盆的间歇进给。传送带21、22、电机23、24等组成苗盘输送系统。