[发明专利]一种方便抓取工件的双配重机械手

说明书

技术领域

本发明属于一种方便抓取放置籽晶夹头的机械手，尤其涉及一种方便抓取工件的双配重机械手。

背景技术

通常在硅芯生产过程中，所使用的是钢球定位的抓取结构。其工作原理如下：籽晶夹头两侧面有半圆形凹形槽，卡套上有两个定位钢球，卡套外有定位块限制钢球运动。抓取籽晶夹头时卡套现向下运动，钢球卡入籽晶夹头半圆形凹形槽进行定位后，然后定位块立即跟上定位钢球，来完成抓取籽晶夹头的过程；当放置籽晶夹头时，定位块不动，卡套向下运动，钢球脱落、定位块限位后，籽晶夹头可从卡套内脱落。这种抓取机构的缺陷一方面在于钢球定位不够准确，容易出现卡死现象，所以其不能准确便捷的抓取籽晶；另一方面在于工作中需人工盯点，以调整机构故障。这不仅影响了生产效率，而且造成人力资源的浪费。

发明内容

为了克服现有抓取机构的上述不足，本发明公开了一种方便抓取工件的双配重机械手，该方便抓取工件的双配重机械手可以实现便捷精确的对中：不仅大幅度的提高工作效率，而且在抓去过程中无需人工盯点，具有节约成本的优点，克服了背景技术中的不足。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种方便抓取工件的双配重机械手，包括：外套、机械手加持件A、加持件旋转销轴固定座、销轴、螺钉、机械手加持件B及工件；在外套下部两侧的每侧分别设有一对加持件旋转销轴固定座，加持件旋转销轴固定座由螺钉固定在外套下部的加持件上舌型凸起工作孔两侧，设置在机械手加持件B、机械手加持件A上的销轴，由加持件旋转销轴固定座固定设置在外套的两侧；在机械手加持件B、机械手加持件A的内侧面上分别设有加持件上舌型凸起；在工件的两侧面上分别设有工件上矩形缺口；机械手加持件与加持件上舌型凸起可以设置为一体；工件工作孔可设为方形或多角形；工件可设为方形或多角形；工件工作孔与工件为间隙配合；设置在外套两侧的加持件旋转销轴固定座、机械手加持件A及机械手加持件B为对称设置。

由于采用上述技术方案，本发明的有益效果是：

本发明的方便抓取工件的双配重机械手，由于机械手加持件的金属实体可以利用自身重量(即机械手加持件后部的方形体)和顶杆的配合来完成工件的自动取、放过程，可以实现抓放物件便捷精准的对中，工作中无需人工盯点，且自身体积小占用工作空间少，不仅大幅度的提高工作效率，而且节约成本。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2为本发明的主视图。

图3是图2的俯视图。

图4是本发明的机械于在抓取物件时的状态剖视图。

图5为本发明的机械手在放置物件时的状态剖视图。

在图中：1、工件工作孔；2、外套；3、机械手加持件A；4、加持件旋转销轴固定座；5、销轴；6、螺钉；7、机械手加持件B；8、工件上矩形缺口；9、工件；10、加持件上舌型凸起；11、放置工作平板；12、顶杆。

具体实施方式

参考下面的实施例，可以更详细地解释本发明；但是，本发明并不局限于这些实施例的组合方式。

在图1、2、3中；一种方便抓取工件的双配重机械手，包括：外套2、机械手加持件A3、加持件旋转销轴固定座4、销轴5、螺钉6、机械手加持件B7及工件9；在外套2下部两侧的每侧分别设有一对加持件旋转销轴固定座4，加持件旋转销轴固定座4由螺钉6固定在外套2下部的加持件上舌型凸起10工作孔两侧，设置在机械手加持件B7、机械手加持件A3上的销轴5，由加持件旋转销轴固定座4固定设置在外套2的两侧；在机械手加持件B 7、机械手加持件A3的内侧面上分别设有加持件上舌型凸起10；在工件9的两侧面上分别设有工件上矩形缺口8；机械手加持件2与加持件上舌型凸起10可以设置为一体；工件工作孔1可设为方形或多角形；工件9可设为方形或多角形；工件工作孔1与工件9为间隙配合；设置在外套2两侧的加持件旋转销轴固定座4、机械手加持件A3及机械手加持件B7为对称设置。

如图4所示，在抓取物件工件9时，机械手外套2下降，机械手加持件A3、机械手加持件B7对准工件9的工件上矩形缺口8时，利用机械手加持件A3、机械手加持件B7后部的配重自动下压，使加持件上舌型凸起10卡紧工件上矩形缺口8，机械手外套2带着工件9上升，工件9下端的晶体也随着提拉上升(即，晶体拉升过程)。

为了公开本发明的目的而在本文中选用的实施例，当前认为是适宜的，但是应了解的是，本发明旨在包括一切属于本构思和本发明范围内的实施例的所有变化和改进。