[发明专利]四轮驱动履带式机器人行走驱动装置

权利要求书

1.一种四轮驱动履带式机器人行走驱动装置，包括驱动轮、减速器、直流伺服电机、行走履带、超越离合器、双向电磁离合器、摆臂、摆轮和摆轮履带，其特征在于：所述的驱动轮、减速器、直流伺服电机分别包括主驱动轮、辅驱动轮、减速器A、减速器B、主驱动直流伺服电机和辅驱动直流伺服电机，主驱动直流伺服电机与减速器A连接，主驱动轮安装于减速器A的输出轴A上，行走履带分别与主驱动轮、辅驱动轮啮合；辅驱动直流伺服电机与减速器B连接，辅驱动轮、超越离合器、双向电磁离合器、摆臂和摆轮依次安装于减速器B的输出轴B上；摆轮外缘与摆轮履带啮合，双向电磁离合器分别与辅驱动轮、摆臂、摆轮连接。

2.根据权利要求1所述的四轮驱动履带式机器人行走驱动装置，其特征在于：所述的主驱动轮通过键与减速器A的输出轴A联接，主驱动轮的圆心处分别设有内、外挡板，外圆沿上分别设有内、外挡边A；内挡板与减速器A固定联接，外挡板设于减速器A的输出轴A的端部。

3.根据权利要求1所述的四轮驱动履带式机器人行走驱动装置，其特征在于：所述的辅驱动轮通过超越离合器和轴承安装在减速器B的输出轴B上，辅驱动轮的一边与双向电磁离合器的一从动盘固定联结，辅驱动轮的外圆沿上分别设有内、外挡边B。

4.根据权利要求1所述的四轮驱动履带式机器人行走驱动装置，其特征在于：所述的超越离合器的内环通过键与减速器B的输出轴B联接。

5.根据权利要求1所述的四轮驱动履带式机器人行走驱动装置，其特征在于：所述的双向电磁离合器的主动盘通过键与减速器B的输出轴B联结，一从动盘与辅驱动轮相连，另一从动盘与摆臂合二为一，即摆臂成为双向电磁离合器的一从动盘。

6.根据权利要求1所述的四轮驱动履带式机器人行走驱动装置，其特征在于：所述的摆轮包括内轮和外轮，摆轮内轮与双向电磁离合器的一从动盘固定联结，摆轮外轮通过轴承套装在减速器B的输出轴B上，摆轮内轮和外轮的外圆沿上分别设有摆轮内轮挡边和摆轮外轮挡边。

7.根据权利要求1所述的四轮驱动履带式机器人行走驱动装置，其特征在于：所述的摆臂通过轴承安装在减速器B的输出轴B上。