[发明专利]用于估计摩擦特性参数的方法和装置

权利要求书

1.用于估计机动车的至少一个轮胎与道路之间的摩擦特性参数μ_R的方法， 其中

-检测或确定一侧偏角α，

-借助一个模型来确定该机动车的至少一个轮胎与道路之间的横向摩擦系数 μ_T，其中在该横向摩擦系数μ_T和该侧偏角α之间的函数关系被预先给定， 即该横向摩擦系数μ_T相对该侧偏角α的非线性曲线取决于该横向摩擦系数 μ_T相对该侧偏角α的起始斜率并且取决于该摩擦特性参数μ_R之递归确定的 估计值并且该起始斜率与该摩擦特性参数μ_R之递归确定的估计值无关，

-检测该机动车的行驶动力学测量参量，

-根据该横向摩擦系数μ_T确定与行驶动力学测量参量相应的行驶动力学模 型参量并且确定该行驶动力学测量参量和行驶动力学模型参量之间的偏差，以 及

-在确定该摩擦特性参数μ_R之估计值时的递归包括，根据所确定的偏差来 适配该估计值。

2.按权利要求1所述的方法，其特征在于：

在该模型中的函数关系通过

μ_T＝C1·(1-exp(-C2·S))-C3·S以及第一常数C1_0和第二常数C2_0 来预先给定，其中

S＝sqrt(2·(1-cos(α)))和

C1＝μ_R·C1_0和

C2＝C2_0/μ_R

其中第一常数C1_0具有约为1的值和第二常数C2_0具有约为25的值， C3具有约为0.2或0的值。

3.用于估计机动车的至少一个轮胎与道路之间的摩擦特性参数μ_R的装置， 其被构造来：

-用于检测或确定侧偏角α，

-用于借助一个模型以确定机动车至少一个轮胎和道路之间的横向摩擦系数 μ_T，其中在该横向摩擦系数μ_T和侧偏角α之间的函数关系被如此预先给定， 即该横向摩擦系数μ_T相对侧偏角α的非线性曲线取决于该横向摩擦系数μ_T 相对侧偏角α的起始斜率和取决于该摩擦特性参数μ_R之递归确定的估计值并 且该起始斜率是与该摩擦特性参数μ_R之递归确定的估计值无关的，

-用于检测机动车的行驶动力学测量参量，

-用于根据该横向摩擦系数μ_T确定与行驶动力学测量参量相应的行驶动力 学模型参量并且用于确定该行驶动力学测量参量和行驶动力学模型参量之间的 偏差，以及

-用于递归地确定该摩擦特性参数μ_R的估计值，并且该递归包括，根据所 确定的偏差来适配该摩擦特性参数的估计值。