[发明专利]多关节机器人及配线方法

权利要求书

1.一种多关节机器人，具备：载置搬运物的手部；与所述手部连接，具备至少2个以上的旋转关节，使所述手部向一个方向移动地进行伸缩，配置为在轴向上相对的多关节臂；对所述多关节臂和上下移动的移动机构进行连接的支撑构件；及安装于所述移动机构具有旋转功能的台座，其特征在于，

在至少一个所述旋转关节上具有中空连接孔，

以去除了多芯电缆外皮的单芯电缆穿过至少一个所述旋转关节的形式进行配线，在从多芯电缆成为单芯电缆时，具有固定单芯电缆的捆束部件，

所述捆束部件配备于中空连接孔的中空部。

2.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，以在所述中空连接孔中穿过电缆的形式进行配置。

3.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，以去除了多芯电缆外皮的单芯电缆穿过所述旋转关节所具备的中空连接孔，穿过至少一个所述旋转关节的形式进行配线。

4.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，以去除了多芯电缆外皮的单芯电缆穿过所述旋转关节所具备的中空连接孔，在所述中空连接孔的任意一侧的端面上，所述单芯电缆伸出时在圆周上单芯电缆穿过至少一个所述旋转关节的形式，以喷水状进行配线。

5.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述捆束部件的断面以大致C型形状形成，在C型开口部具有由螺钉等构成的连结部。

6.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，在所述支撑构件所具备的所述旋转关节上具备中空连接孔，穿过所述旋转关节的电缆由单芯电缆构成，并穿过所述中空连接孔进行配线。

7.一种多关节机器人，具备：载置搬运物的手部；与所述手部连接，具备至少2个以上的旋转关节，使所述手部向一个方向移动地进行伸缩，配置为在轴向上相对的多关节臂；对所述多关节臂和上下移动的移动机构进行连接的支撑构件；及安装于所述移动机构具有旋转功能的台座，其特征在于，

以去除了多芯电缆外皮的单芯电缆穿过所述旋转关节所具备的中空连接孔，利用配备于所述中空连接孔的中空部的捆束部件捆束所述多芯电缆，在所述中空连接孔的上臂侧的端面上，所述单芯电缆伸出时在圆周上单芯电缆穿过至少一个所述旋转关节的形式，以喷水状进行配线，

转动自如地连接于所述支撑构件的上臂的轴向厚度形成为与所述支撑构件的厚度相同的厚度或者比其薄。

8.一种多关节机器人的配线方法，是具备载置搬运物的手部；与所述手部连接，具备至少2个以上的旋转关节，使所述手部向一个方向移动地进行伸缩，配置为在轴向上相对的多关节臂；对所述多关节臂和上下移动的移动机构进行连接的支撑构件；及安装于所述移动机构具有旋转功能的台座的多关节机器人的电缆配线方法，其特征在于，

穿过设置于所述旋转关节的中空连接孔对电缆进行配线，

以去除了多芯电缆外皮的单芯电缆穿过至少一个所述旋转关节的形式进行配线，在从多芯电缆成为单芯电缆时，具有固定单芯电缆的捆束部件，

利用配备于中空连接孔的中空部的所述捆束部件进行捆束。