[实用新型]中型足球机器人两面踢球装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及的是一种用于中型组足球机器人比赛的踢球装置，属于机电控制技术领域。

背景技术

目前，国际上Robocup中型组足球机器人比赛已经举办多届，国内机器人比赛经过起步阶段，发展迅速，规模逐渐开始壮大，各项技术更新很快，运动控制系统、视觉处理系统、智能决策系统都有了较大的飞跃，但是，综观参加全自主中型组足球比赛的各高校队伍，踢球装置目前只有单面踢球机构，效率低下，不够灵活，很多情况下即使球的位置适合射门，但由于只有单面踢球机构，机器人必须进行旋转以调整其位置，使得球刚好位于射门装置前方才能射门，射门良机稍纵即逝，调整过程中可能造成了射门机会的丧失。

发明内容

本实用新型的目的在于针对上述存在的缺陷，提出一种由计算机控制的用于Robocup中型组全自主足球机器人比赛的两面踢球装置，可以前、后两面同时踢球，结构简单，灵巧高效，控制简单、易行。

本实用新型的技术解决方案：其结构是支架前侧上连接前推杆，支架后两侧上连接后推杆；前、后推杆的一端与齿轮-齿条机构中的前、后齿条杆对应相接；另一端与前、后踢球板相接；前、后踢球板连接固定在前、后横梁上，前、后横梁连接在与支架的前、后侧面上，前、后齿条杆与前、后大齿轮对应啮合；前、后大齿轮与前、后小齿轮对应啮合；前、后齿条杆连接在前、后滚动导轨滑板上；前、后滚动导轨滑板固定在滚动导轨基支架通过紧固件与底座相连。

本实用新型的优点：可以前、后任意踢球，大大提高踢球效率，通过小齿轮分别控制前、后踢球，灵活方便，互不干扰，稳定可靠，通过控制小齿轮转速的快慢可以调控踢球力度的大小，达到传球的效果；采用两面踢球装置，无论球位于前后那一面，只要时机合适就能射门得分，大大减少了射门调整的过程，提高了射门效率，进而可以达到多进球的目的。

附图说明

附图1是本实用新型踢球板的结构示意图；

附图2是齿轮-齿条机构的结构示意图；

图中的1是小齿轮、2是大齿轮、3是齿条杆、4是滚动导轨滑板、5是滚动导轨基座、6是推杆、7是踢球板、8是支架、9是横梁。

具体实施方式

对照附图1，其结构是支架8前侧上连接前推杆6，支架8后两侧上连接后推杆6；前、后推杆6的一端与齿轮-齿条机构中的前、后齿条杆3对应相接；另一端与前、后踢球板7相接；前、后踢球板7连接固定在前、后横梁9上，前、后横梁9连接在与支架8的前、后侧面上。

对照附图2，所述的齿轮-齿条机构，其结构是前、后小齿轮1与前、后大齿轮2对应啮合，前、后大齿轮2与前、后齿条杆3对应啮合；前、后齿条杆3连接在前、后滚动导轨滑板4上；前、后滚动导轨滑板4固定在滚动导轨基座5上。

两面踢球装置包括小齿轮1、大齿轮2、齿条杆3、推杆、滚动导轨滑板4、和踢球板7，各机构均固定于底板支架上。踢球装置中的大齿轮2与齿条杆3相连，可完成旋转运动到直线运动的转换，齿条杆连接在滚动导轨滑板4上，与滚动导轨基座5相配合，实现前后往返运动。推杆6的一端与齿条杆3连接，另一端与踢球板7相连，齿条杆3的往返运动通过推杆就可以推动踢球板运动，完成踢球动作。为完成前、后双面踢球，机器人前、后均装有踢球板。踢球板固定在横梁上，可以绕横梁转动，在推杆的推动下，踢球板沿横梁运动将球踢出。前、后踢球板分别与横梁连接，横梁固定在支架上，支架通过紧固件与底座相连。

踢球动作完毕，小齿轮反向运动，通过大齿轮、齿条杆、推杆等的共同作用后可使踢球板返回起始位置，从而完成一个踢球周期，已备下次踢球。由于小齿轮转速可以适当调节，进而控制齿条杆运动速度的快慢，进而可以调节踢球时踢球板板摆动的幅度和速度，不但可以完成踢球动作，还可以完成传球动作。由于小齿轮转速较高，本机构可以任意调整踢球力度的大小，实现连续踢球。