[发明专利]一种复合式视觉导航方法与装置

权利要求书

1.一种复合式视觉导航装置，由CCD摄像机、激光器、机械支架等组成，其特征在于，整个装置由两部分结合而成：一个CCD摄像机和一个激光器构成结构光视觉传感器，用以进行局部路径规划；三个CCD摄像机构成三目立体视觉传感器，用以进行全局路径规划。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，其中CCD摄像机和激光器具有偏航和俯仰两个方向的旋转自由度，用以调节视觉传感器的位姿。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，在结构光传感器的CCD摄像机前安装一中心波长与激光器相对应的干涉滤光片。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述干涉滤光片为窄带通干涉滤光片。

5.一种复合式视觉导航方法，基于权利要求1所述的装置，其特征在于，该方法包括以下步骤：

a、启动立体视觉传感器，进行全局规划：规划出从当前点到目标点的最优路径；

b、启动结构光视觉传感器，在跟踪全局路径或向当前子目标运动的过程中，探测是否存在与全局规划不一致的环境信息，

若没探测到，则继续按全局路径前进，若探测到，利用局部规划进行避障，避障过程仍以全局规划中的当前子目标为目标点，

在两种视觉方法探测到严重不一致的情况致使不能达到当前子目标点时，返回步骤a：启动立体视觉传感器重新进行全局路径规划，做出从当前位置到目标点的最优路径规划；

c、判断到达的当前子目标是否是全局目标，

若到达的当前子目标是全局目标，导航流程结束，

若到达的当前子目标不是全局目标，返回步骤b：将下一个子目标确定为当前子目标，继续向子目标运动并探测是否存在与全局规划不一致的环境信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤a进一步包括，建立环境的可视图模型进行全局规划。

7.根据权力要求6所述的方法，其特征在于，所述的环境的可视图模型为环境的栅格-可视图模型。