[发明专利]软性部件的安装方法及其安装装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种软性部件的安装方法及其安装装置的改良。

背景技术

上述软性部件安装装置及软性部件安装方法，例如，如日本特公平5-65298号公报所公开的那样，被认为是用机器人向车门开口处装填软性部件即间隙塞的技术。以下，结合图10对该间隙塞的安装进行说明。

如图10所示，车体100具有用于安装车门的开口部101上设置的凸缘102。在机器人的腕关节103处安装有腕工具装置104。利用设置于腕工具装置104上的压力滚子106将间隙塞107压装嵌合在凸缘102上。压力滚子106由电动机驱动，同时通过利用离合器使该驱动力断续，来改变旋转速度。

例如，在门开口部101的直线部，断开离合器，使电动机不向压力滚子106传递驱动力，通过腕工具装置104的移动速度使压力滚子106在惯性作用下旋转从而安装间隙塞107。

在门开口部101的角部，连接离合器，电动机向压力滚子106传递驱动力，使压力滚子106的旋转速度大于在上述门开口部101的直线部的旋转速度，消除间隙塞107的松弛。

但是，在门开口部101的直线部使压力滚子106靠惯性旋转时，间隙塞107被压向压力滚子106的行进方向，认为在压力滚子106的前方的间隙塞107上产生松弛。

若该松弛变大，则在门开口部101的角部即使增大压力滚子106的旋转速度也不能吸收松弛，在间隙塞107上产生褶皱或脱离，装配质量下降。因此，必须对间隙塞107进行再装配或修正装配，从而生产率降低。

因此，提高软性部件的装配质量，提高生成率的技术成为需要。

发明内容

本发明提供一种软性部件的安装方法，是将长的软性部件嵌合安装在剖面大致呈U字状的长度部件上的软性部件的安装方法，其特征在于：包含以下两个步骤：将所述软性部件临时安装在所述长度部件上；以及使用一个滚子，在一边使所述滚子沿所述长度部件从一个方向按压所述软性部件并一边搬运滚子时，以在所述滚子的搬运中至少在所述滚子的搬运路径的一部分上使所述滚子的在按压面的圆周速度相对于沿所述长度部件的搬运速度最大增加10％的方式增速而使所述滚子旋转，并且，所述滚子按压所述软性部件的按压力在整个按压时保持一定，利用所述滚子的旋转力将所述软性部件向与所述滚子的行进方向相反的方向拉回。

这样，通过使滚子在按压面上的圆周速度与沿长度部件的搬运速度相同，或在搬运中至少在滚子的搬运路径上的一部分使速度相对于搬运速度最大增加10％进行旋转，由此在滚子的旋转力作用下，将软性部件向与滚子的行进方向相反的方向拉回。另外，通过使滚子的推压力在整个按压过程中保持一定，由此软性部件的各部被均匀地嵌合在剖面大致呈U字状的长度部件上。

即，可以防止软性部件在向滚子的行进方向伸长的状态下嵌合在长度部件上，或者防止在软性部件上产生松弛。并且，因为用滚子以一定的按压力按压软性部件，所以可以使软性部件与长度部件的嵌合状态在各部分都均匀，提高软性部件的装配质量。因此，可以不进行无用的再装配、装配修正，可以提高生产率。

并且，本发明提供的软性部件的安装装置是将长的软性部件嵌合安装在剖面大致呈U字状的长度部件上的软性部件的安装装置，其具备：一个滚子，其在执行器的作用下旋转；搬运机构，其沿所述长度部件搬运该滚子，并且将所述软性部件从一个方向按压在所述长度部件上；力觉传感器，其设置在所述滚子与所述搬运机构之间，检测作用在所述滚子上的反作用力；以及控制装置，其基于由该力觉传感器检测出的反作用力进行控制，使得所述滚子按压所述软性部件的按压力一定，并且相对于所述滚子的搬运速度使所述滚子的在按压面的圆周速度最大增加10％，利用所述滚子的旋转力将所述软性部件向与所述滚子的行进方向相反的方向拉回。

这样，利用力觉传感器检测出作用在滚子上的反作用力，基于该反作用力由搬运机构控制滚子相对于软性部件的位置，靠滚子使软性部件的按压力一定。另外，由控制装置进行以下控制：在由滚子以一定的按压力将软性部件按压在长度部件上的状态下，由搬运机构沿长度部件搬运滚子，并且使滚子的在按压面的圆周速度与滚子的搬运速度相同，或者，相对于搬运速度最大增加10％。