[发明专利]软性部件的安装方法及其安装装置

权利要求书

1.一种软性部件的安装方法，其将长的软性部件嵌合安装在剖面大致呈U字状的长度部件上，其特征在于：

包含以下两个步骤：

将所述软性部件临时安装在所述长度部件上；以及

使用一个滚子，在一边使所述滚子沿所述长度部件从一个方向按压所述软性部件一边搬运滚子时，以在所述滚子的搬运中至少在所述滚子的搬运路径的一部分上使所述滚子的在按压面的圆周速度相对于沿所述长度部件的搬运速度最大增加10％的方式增速而使所述滚子旋转，

并且，所述滚子按压所述软性部件的按压力在整个按压时保持一定，

利用所述滚子的旋转力将所述软性部件向与所述滚子的行进方向相反的方向拉回。

2.一种软性部件的安装装置，其将长的软性部件嵌合安装在剖面大致呈U字状的长度部件上，其具备：

一个滚子，其在执行器的作用下旋转；

搬运机构，其沿所述长度部件搬运该滚子，并且将所述软性部件从一个方向按压在所述长度部件上；

力觉传感器，其设置在所述滚子与所述搬运机构之间，检测作用在所述滚子上的反作用力；以及

控制装置，其基于由该力觉传感器检测出的反作用力进行控制，使得所述滚子按压所述软性部件的按压力一定，并且相对于所述滚子的搬运速度使所述滚子的在按压面的圆周速度最大增加10％，

利用所述滚子的旋转力将所述软性部件向与所述滚子的行进方向相反的方向拉回。