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[发明专利]基于ROS的水下机器人多自由度运动控制的仿真方法-CN201811010111.5在审
发明人：谭万;刘浏;李晓飞 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ROS的水下机器人多自由度运动控制的仿真方法，首先对水下机器人建立运动模型，通过分析运动模型得到各自由度运动方程；然后采用数字PID控制算法，控制水下机器人推进器的推力，包括垂直推进器和水平推进器通过试凑法得出PID的比列系数、积分系数、微分系数；再然后在ROS中建立水下机器人以及运动环境三维模型，将模型导入Gazebo仿真器中，编写水下机器人运动的仿真节点；最后，利用基于ROS的水下机器人仿真环境，对水下机器人多自由度运动控制进行实验验证。采用本发明可使仿真平台与ROS进行集成，充分利用ROS中的软件资源，且具有可扩展性、稳定性、通用性以及代码可重用性的优点。
水下机器人多自由度运动代码可重用性数字PID控制垂直推进器水平推进器自由度运动仿真环境仿真节点仿真平台分析运动积分系数可扩展性软件资源三维模型实验验证微分系数运动环境运动模型仿真器推进器算法

[发明专利]一种半实物制导仿真方法及仿真系统-CN201611036760.3有效
发明人：罗喜霜;谢竹峰;郑亮 -专利权人：北京润科通用技术有限公司
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种半实物制导仿真方法及仿真系统，其中，所述半实物制导仿真方法包括：将制导站的观瞄器放置于多自由度运动模拟平台的两个轴上；将飞行器模拟器放置于所述多自由度运动模拟平台除放置所述观瞄器的两个轴以外的任意两个轴上；通过运动仿真控制系统控制观瞄器在两个方向上的角度运动和所述飞行器模拟器两个方向上的角度运动；通过所述观瞄器观测所述飞行器模拟器获取飞行器角度信息；根据获取的飞行器角度信息、输入的目标角度信息和三点法导引关系方程向所述飞行器控制系统输出控制指令本发明半实物制导仿真方法实现了对非主动寻的制导系统制导过程的仿真模拟。
一种实物制导仿真方法系统

[发明专利]基于人体肌电信号控制的上下肢运动辅助系统-CN201710082331.8有效
发明人：王薇;雷硕 -专利权人：上海术理智能科技有限公司
申请日： 2017-02-15 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人体肌肌电信号控制的上下肢运动辅助系统，包括仿生辅助装置、肌电信号处理模块、仿真驱动模块以及使用者数据库；所述肌电信号处理模块通过仿真处理方法将采集的肌电信号进行处理和仿真，然后将信号发送至仿真驱动模块，仿真驱动模块对仿生辅助装置进行运动模式控制，使用者数据库是记录使用者自身运动习惯和强度，并根据运动行为由专家手动或者算法自动调整肌肉电信号的处理算法和仿真输出时间和幅度；经过处理后的肌电信号储存在使用者数据中，当采集的肌电信号与使用者数据库相匹配时，向肌电信号处理模块发出特定的运动模式，达到利用人体自身表面肌肉信号控制可穿戴假手/臂/脚/腿的目的。
基于人体电信号控制下肢运动辅助系统

[发明专利]一种惯性测量装置半实物仿真方法-CN202211690842.5在审
发明人：张翔;刘满国;刘明喜;刘梦焱;刘琦;王兴平;王磊;朱克炜;肖堃;张欣;闫小东 -专利权人：西安现代控制技术研究所
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种惯性测量装置半实物仿真方法，属于仿真试验领域。本发明方法通过改变转台俯仰角行程的方法，避开了转台运动的奇异点，解决了转台在奇异角度范围内无法提供偏航和滚转两个方向自由度的运动从而造成飞行器姿态角度变化无法模拟的问题。该方法与传统的仿真方法在仿真精度方面保持一致，不影响仿真效果，具有与实际外场环境很好的相似性，仿真模拟精度高。
一种惯性测量装置实物仿真方法

[发明专利]机器人的仿真方法及装置-CN202010555703.6在审
发明人：高建歌 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的仿真方法及装置。该发明包括：接收机器人的目标关节的控制参数，控制参数至少包括以下参数：目标关节的最大速度和目标关节的加速度时间；依据控制参数，生成目标关节对应的运动曲线；通过运动曲线对目标关节的运动状态进行仿真。通过本发明，解决了相关技术中协作机器人的运动仿真可靠性较低的技术问题。
机器人仿真方法装置

[实用新型]一种七自由度运动装置-CN202121894607.0有效
发明人：张杰;宋建瓴;张超;郭彦祯;董文超 -专利权人：北京星光凯明智能科技有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01D11/00 文献下载
摘要：一种七自由度运动装置，属于运动仿真试验、测试设备及运动仿真设备等技术领域。下铰支座、电动缸、上铰支座、上平台按照自下而上的顺序，采用螺栓的连接方式依次组装，每台下铰支座或上铰支座分别能够连接2台电动缸，总共能够连接6台电动缸，本实用新型结构牢固紧凑、整体占用空间小，重心低，运动准确，能真实达到测试仿真的效果。
一种自由度运动装置

[发明专利]可批量自动检查机器人仿真姿态的方法-CN201711037332.7有效
发明人：李金海;陈咏杰;黄炜标;周小稳;何利华;江丕丕 -专利权人：广州明珞汽车装备有限公司;明珞汽车装备（上海）有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可批量自动检查机器人仿真姿态的方法，涉及机器人仿真方法技术领域。所述方法包括如下步骤：在机器人仿真状态下将机器人各轴的运动轨迹节点化，形成机器人运动路径的工艺树；按照工艺树的节点顺序，使各机器人依次运动，检测机器人和机器人之间以及机器人和其它设备之间是否发生碰撞；若发生碰撞，则对节点进行特殊的标记；若未发生碰撞，则检测机器人运动至节点时，机器人各轴状态值是否符合事先选定的规则，对于不符合规则要求的节点进行特殊标记。所述方法可设置规则并批量自动检查机器人仿真姿态，帮助对机器人仿真姿态进行自动地完全检查，提高仿真检查的效率与可靠性，规避由于机器人仿真姿态问题而引发的项目风险。
批量自动检查机器人仿真姿态方法

[发明专利]一种卫星导航与惯性导航超紧组合仿真定位的方法及终端-CN202010269064.7在审
发明人：陈国强 -专利权人：湖南格艾德电子科技有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星导航与惯性导航超紧组合仿真定位的方法及终端，方法包括：获取仿真载体运动轨迹；根据仿真载体运动轨迹，生成仿真卫星导航信号以及仿真惯性导航数据；仿真惯性导航数据通过多普勒频率对仿真卫星导航信号处理进行辅助作用；根据仿真卫星导航、仿真惯性导航分别计算出距离以及速度；通过组合导航卡尔曼滤波器进行滤波；滤波结果对惯性导航数据进行定位校正，输出定位结果。本发明通过仿真惯性导航数据对卫星导航信号进行辅助、互补，实现深层次的双系统组合，可以最充分地利用双系统互补的信息，最大程度地提升导航性能；大大提升仿真效率，有利于超紧组合导航相关研究的开展。
一种卫星导航惯性组合仿真定位方法终端

[发明专利]一种发动机涂装轨迹离线仿真方法-CN202210786029.1在审
发明人：韩永昆;华青松;张立;张俊雄;陆洋;平志谦;汪良华 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明属于发动机涂装和仿真技术领域，公开了一种发动机涂装轨迹离线仿真方法，包括建立仿真数据库和建立机器人站仿真模型；机器人站仿真模型进行仿真计算，输出漆膜厚度的分布云图和机器人的运动轨迹；对漆膜厚度和运动轨迹进行校验，如果满足要求直接输出仿真结果，否则对油漆路径进行优化并再次仿真计算。本发明使用仿真技术分析油漆涂装轨迹喷涂效果，通过改善发动机涂装轨迹，使用离线仿真方式提升发动机涂层质量。本发明规避了生产台架占用时间，减少了研发成本和压缩了研发时间，具有结果可量化、仿真可靠性高的优点，实现了对特定涂装缺陷的针对性优化。
一种发动机轨迹离线仿真方法

[发明专利]一种教学用动态三维模型的构建方法及教学仿真系统-CN201811499568.7有效
发明人：汪睿婷;王强;江坤;韩心远 -专利权人：上海明材教育科技有限公司
申请日： 2018-12-09 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种教学用动态三维模型的构建方法及教学仿真系统，动态三维模型的构建方法，通过在具有相对运动的部件之间添加隐藏的连接点，并且对连接点赋予运动属性，使得相对运动的部件能够在属性范围内自由运动；仿真系统实现“创建机械结构”最小化配置操作，实现运动参数任意配置，动作能够实时预览，终端用户应用该仿真系统，只需要在存储模块中选取需要的三维模型放置在显示单元，按照属性面板参数，设定运动指令，点击显示界面的指令运行按钮，即可完成三维模型的运动过程，实时观察仿真结果，方便了用户操作，使得教学更直观，教室讲解轻松，学生理解容易。
三维模型仿真系统构建教学用连接点教学存储模块仿真结果机械结构配置操作实时观察属性面板用户操作运动参数运动过程运动属性运动指令指令运行终端用户自由运动最小化按钮预览直观讲解教室配置创建赋予应用学生

[发明专利]低压电磁开关三维动态全仿真虚拟设计平台-CN201410053016.9有效
发明人：许志红;何晓燕;林抒毅 -专利权人：福州大学
申请日： 2014-02-18 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种低压电磁开关三维动态全仿真虚拟设计平台，包括有限元软件系统和电路仿真模块，通过所述有限元软件系统，建立包括电磁系统、联动机构和触头系统的低压电磁开关三维运动模型；所述三维运动模型通过电磁场计算模块、温度场计算模块和力场计算模块的耦合计算，形成三维动态仿真模块；通过电路仿真模块与所述三维动态仿真模块的联合仿真，设计智能控制电路给所述电磁系统供电；所述三维动态仿真模块包括固定气隙下的静态计算模块、整个运动过程中的动态计算模块和优化设计模块本发明建立了含电路仿真模块的电磁开关三维动态全仿真平台，为低压电磁开关的结构设计与智能控制奠定良好的理论基础。
低压电磁开关三维动态仿真虚拟设计平台

[实用新型]一种呼吸运动模拟装置-CN201621123040.6有效
发明人：张津凤 -专利权人：张津凤
申请日： 2016-10-14 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种呼吸运动模拟装置，包括仿真胸廓以及位于仿真胸廓内部的联动杠杆，所述仿真胸廓包括仿真脊柱、仿真胸骨、仿真肋骨，所述仿真肋骨上包饶有皮筋；所述联动杠杆包括第一杠杆，第一杠杆的两端分别通过铰接轴一和铰接轴二铰接有第二杠杆和第三杠杆，所述第一杠杆中心位置铰接于仿真脊柱上，所述第二杠杆和第三杠杆的自由端分别铰接于左右两侧第五根仿真肋骨上；所述脊柱上还设有滑轮，所述滑轮上饶有拉线，所述拉线的一端连接铰接轴一，所述铰接轴二连接所述皮筋。本实用新型不仅可以同时模拟人在呼吸时胸廓的前后径、左右径变化，而且可以同步模拟膈肌的运动，更加直观形象，不必再通过多个实验解读人体呼吸运动的过程。
一种呼吸运动模拟装置

[实用新型]仿真无人车线性控制系统-CN202122186702.1有效
发明人：王晋泰;刘山榛;田博;李文韬 -专利权人：西安天之博特科技有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种仿真无人车线性控制系统，包括：驱动电机、编码器和控制模块，其中，驱动电机安装在仿真无人车上，用于为仿真无人车的运行提供动力；编码器与驱动电机连接，编码器用于获取驱动电机的运动信号，并将其转换为电信号传输至控制模块；控制模块用于根据编码器反馈的电信号得到仿真无人车的运动信息；控制模块还用于通过第一控制信号控制驱动电机的转动，以实现对仿真无人车运行速度的控制。本实用新型的仿真无人车线性控制系统，通过在动力系统和转向系统增加反馈机制，实时得到仿真无人车的运动信息和转向信息，实现对车辆的线性控制，得到的仿真数据更加贴近于实际的无人车驾驶，仿真实验效果更加准确，有效
仿真无人线性控制系统

[实用新型]仿真花朵开合器-CN201020513215.0无效
发明人：吴杰 -专利权人：吴杰
申请日： 2010-09-01 - 公布日： 2011-03-16 - 主分类号： A41G1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及仿真植物的仿真运动驱动装置。本实用新型针对现有技术的仿真花朵开合器驱动机构复杂，存在噪音的缺点，提供一种采用磁力驱动的仿真花朵开合器。本实用新型的技术方案是，仿真花朵开合器，包括仿真花瓣、第一磁铁、第二磁铁、滑杆和连杆机构，所述第一磁铁固定在滑杆的一端，所述第二磁铁能够沿滑杆相对于第一磁铁作往复运动，所述第二磁铁通过连杆机构与仿真花瓣相连，驱动仿真花瓣运动，所述第一磁铁和/或第二磁铁为电磁铁。本实用新型采用磁力驱动，驱动机构结构简单，驱动部分不存在机械噪声，并且由于电磁铁可以通过控制其电流调节磁力大小和方向，仿真花朵的开放和闭合动作能够做得更加逼真，观赏效果大大提高。
仿真花朵开合器

[发明专利]一种基于仿真数据的机械臂运动控制方法-CN201710719284.3在审
发明人：杨涛;杨泽林;李通通;王燕波;张科;邹河彬 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于仿真数据的机械臂运动控制方法。该方法包括在仿真软件中导入预先构建的机械臂三维模型，确定机械臂三维模型的关节和末端，设定机械臂三维模型的运动轨迹；机械臂三维模型按照所述运动轨迹进行仿真，同步生成每个仿真时刻对应的G代码指令，所述G代码指令包括运动控制位P8；将G代码指令发送给G代码转换器中的数据分发模块，对G代码指令进行解析；解析完成的G代码指令下发至实体机械臂的控制器，驱动实体机械臂执行相应运动。本发明实现了在线实时对机械臂进行运动控制的目的。
一种基于仿真数据机械运动控制方法