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[发明专利]基于对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机跟踪控制方法-CN202210739442.2有效
发明人：陆奇;金刘超;娄禹辰;陈路安 -专利权人：四川大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于单位对偶四元数的多旋翼无人机一体化跟踪控制方法，应用于无人机控制技术领域技术领域，包括以下步骤：建立倾转旋翼多旋翼无人机一体化动力学模型；用单位对偶四元数表示，得到基于单位对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机一体化动力学模型；建立基于单位对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机一体化跟踪控制器；对倾转旋翼多旋翼无人机的执行机构进行控制。本发明能够耦合平移和旋转运动的运动学和动力学分析；可实现轨迹和姿态的实时跟踪，兼顾倾转多旋翼无人机的特性，消除时变扰动、不确定性、未建模力等引起的跟踪误差，使倾转旋翼多旋翼无人机系统始终稳定。
基于对偶四元数倾转旋翼多旋翼无人机跟踪控制方法

[发明专利]一种组合式飞行器起降装置及方式-CN201710139326.6有效
发明人：王志成;刘德锋;罗哲远;李玉龙;谭俭辉 -专利权人：海门市创豪工业设计有限公司
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种组合式飞行器起降装置及方式，包括固定翼飞机、多旋翼飞机和主控中心。固定翼飞机与多旋翼飞行器均安装有通信模块和GPS定位系统。主控中心分别与固定翼飞机和多旋翼飞行器采用无线连接，固定翼飞机与多旋翼飞行器采用无线连接；固定翼飞机的机身底部安装有前活动转板和后活动转板，前活动转板上和后活动转板上分别设有前通孔和后通孔；多旋翼飞行器的机体内安装有对接板，对接板设有紧锁装置、前凹槽和后凹槽，通过这些装置使固定翼飞机与多旋翼飞行器进行紧锁或分离。本发明组合式飞行器起降装置及方式，操作方便，起降效率高，节约了场地资源和支出成本，更有利于固定翼飞机的普及。
一种组合式飞行器起降装置方式

[发明专利]一种多翼飞行器及其控制方法-CN202211297094.4在审
发明人：杨鑫鑫 -专利权人：杨鑫鑫
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本申请提供的一种多翼飞行器，包括机身、多对机翼、发动机、倾转旋翼部，其中，机翼对称分布于机身的两侧。发动机设置于机翼内。倾转旋翼部包括设置于机翼末端的多个倾转旋翼，发动机的动力输出端通过传动轴与倾转旋翼相连；倾转旋翼包括倾转机构以及设置于倾转机构上的螺旋桨，倾转机构用于调节螺旋桨倾斜方向。本申请提供的多翼飞行器具有机动性能以及可操控性能高的优点，可使得多翼飞行器可进行各种飞行姿势或者空中表演。
一种飞行器及其控制方法

[发明专利]一种桨面角度可变的多旋翼无人机及其控制方法-CN201910577528.8有效
发明人：王小鹏;张富强;张东升;杨静;金雨斌;李鹏 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种桨面角度可变的多旋翼无人机及其控制方法，包括多旋翼无人机机架、起落架、可倾转旋翼电机平台以及定转速旋翼驱动系统；其中，多旋翼无人机机架底部设置有起落架；多旋翼无人机机架上设置还有多个旋翼臂，每个旋翼臂的端部设置有倾转结构；每个可倾转旋翼电机平台上设置有定转速旋翼驱动系统，定转速旋翼驱动系统上设置有桨距固定的螺旋桨。以舵机控制倾转平台的角度(即桨面角度)来控制电机的姿态和位置。本发明使用定转速的电机或发动机带动螺旋桨，无人机的动力学控制纯粹由桨面角度的调节来完成，所以添加了由舵机和编码器驱动和反馈角度的可倾转旋翼电机平台，以桨面倾转角度代替转速控制无人机。
一种角度可变多旋翼无人机及其控制方法

[发明专利]多旋翼飞行器及多旋翼飞行器的控制方法-CN201880039152.9在审
发明人：李阳;陶冶 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种多旋翼飞行器(100)及多旋翼飞行器(100)的控制方法。多旋翼飞行器(100)包括机身(10)、第一旋翼(20)及第二旋翼(30)。机身(10)包括相背的第一侧(11)及第二侧(12)。第一旋翼(20)连接在机身(10)的第一侧(11)，第二旋翼连接在机身(10)的第二侧(12)。第二旋翼(30)的扭矩系数不同于第一旋翼(20)的扭矩系数。多旋翼飞行器(100)朝第二侧(12)指向第一侧(11)的方向飞行或朝第一侧(11)指向第二侧(12)的方向飞行时，第一旋翼(20)以第一转速转动，第二旋翼(30)以第二转速转动，第一转速与第二转速的差值的绝对值小于预定值
旋翼多旋翼飞行器机身扭矩系数转速转动指向飞行相背

[发明专利]一种分布式倾转多旋翼飞行器及飞行控制方法-CN202110176820.6有效
发明人：娄斌;严旭飞;王晓波;陈令凯;谢也;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式倾转多旋翼飞行器及飞行控制方法，减少了飞行器副翼、襟翼、方向舵等结构，提高控制效果。其技术方案要点是分布式倾转多旋翼飞行器包括机身、主机翼、副机翼、分布式倾转动力系统、垂直尾翼、升降舵，主副机翼形成串列翼；所述的分布式倾转动力系统固定于主机翼、副机翼的前缘，并包括至少6套，通过分步的倾转控制策略实现控制优化，实现多飞行模式切换，包括多旋翼垂直起降模式、固定翼高速巡航模式、复合翼融合任务模式，实现飞行器极高的自由控制能力；采用分布式的倾转多旋翼动力系统作为控制装置，减少固定翼模式下的副翼、襟翼、方向舵等结构
一种分布式倾转多旋翼飞行器飞行控制方法

[实用新型]一种多旋翼飞行器-CN202222843620.4有效
发明人：梁顺;石世杰;霍佳波;张勇;李品良;韦生鹏;郑天育;陈俊元;白崇利 -专利权人：桂林航天工业学院
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多旋翼飞行器，属于多旋翼无人机领域。双固定翼机翼，机翼上沿展向分布有若干可独立倾转的、倾转轴线均平行于俯仰轴的倾转旋翼，相对机身纵轴对称分布的倾转旋翼分别组成第一倾转旋翼组和第二倾转旋翼组，机身靠近尾翼处设有倾转轴线平行于俯仰轴的倾转涡扇；在由垂直起降阶段向水平飞行转变时，调节第二倾转旋翼组由竖直姿态提供升力转向水平姿态提供拉力，第一倾转旋翼组和尾部的倾转涡扇保持竖直姿态提供升力，然后第二倾转旋翼和倾转涡扇转向水平姿态提供拉力，再通过旋翼和涡扇的位置布局，提升飞行器的整体稳定灵活性；在向前飞行时，倾转涡扇通过对无人机尾舱的附面层抽吸降低无人机阻力，从而增加机身的气动效率。
一种多旋翼飞行器

[发明专利]一种倾转多旋翼飞行器动力系统分布方案的设计方法-CN202110168767.5有效
发明人：严旭飞;娄斌;王晓波;陈令凯;谢也;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾转多旋翼飞行器动力系统分布方案的设计方法，其包括倾转多旋翼飞行器基本参数设计方法，以及推重比、悬停拉力、单个旋翼失效和旋翼动力系统功耗分析方法。所述的倾转多旋翼飞行器基本参数设计方法是推重比、悬停拉力、单个旋翼失效和旋翼动力系统功耗分析方法的前提。通过本发明提出的研究方法，可以综合分析旋翼尺寸、桨叶片数、旋翼分布等对飞行器的推重比、悬停拉力以及单个旋翼失效后的修正影响，并同时考虑机翼展长限制，桨尖速度限制(旋翼噪声限制)以及动力系统功耗限制。该发明可以在倾转多旋翼飞行器的概念设计阶段快速确定合理的飞行器动力系统分布方案，从而显著加快飞行器概念设计的研究进程。
一种倾转多旋翼飞行器动力系统分布方案设计方法

[发明专利]带倾转固定翼的多旋翼飞行器及其控制方法-CN201510073872.5在审
发明人：范波翔;周尹强;李德;李杰;李杉格;卫海粟;孙虎胆;李道斌 -专利权人：中电科（德阳广汉）特种飞机系统工程有限公司
申请日： 2015-02-12 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种带倾转固定翼的多旋翼飞行器及其控制方法，该飞行器包括机身、通过转轴设置于所述机身两侧的固定翼、多个设置于所述机身上的旋翼、用于驱动各个所述旋翼旋转以及固定翼倾转的动力系统、以及用于控制所述固定翼的倾转角度和控制各个所述旋翼的转速和桨距的控制系统如此设置，本发明提供的带倾转固定翼的多旋翼飞行器，其固定翼能够进行倾转，攻角可以独立控制，提高了飞行器的巡航效率和载荷重量，而且飞行器的机动性和操控性得到了有效提高。
带倾转固定多旋翼飞行器及其控制方法

[实用新型]带倾转固定翼的多旋翼飞行器-CN201520100915.X有效
发明人：范波翔;周尹强;李德;李杰;李杉格;卫海粟;孙虎胆;李道斌 -专利权人：中电科（德阳广汉）特种飞机系统工程有限公司
申请日： 2015-02-12 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带倾转固定翼的多旋翼飞行器，该飞行器包括机身、通过转轴设置于所述机身两侧的固定翼、多个设置于所述机身上的旋翼、用于驱动各个所述旋翼旋转以及固定翼倾转的动力系统、以及用于控制所述固定翼的倾转角度和控制各个所述旋翼的转速和桨距的控制系统如此设置，本实用新型提供的带倾转固定翼的多旋翼飞行器，其固定翼能够进行倾转，攻角可以独立控制，提高了飞行器的巡航效率和载荷重量，而且飞行器的机动性和操控性得到了有效提高。
带倾转固定多旋翼飞行器

[实用新型]倾转旋翼飞行器-CN201820380643.7有效
发明人：宋大雷;刘长春 -专利权人：沈阳无距科技有限公司
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本公开涉及一种倾转旋翼飞行器，包括机身(1)、主翼(2)、旋翼(61)和用于安装所述旋翼(61)的支杆(3)，所述支杆(3)前后贯穿于所述主翼(2)，所述旋翼(61)通过倾转机构可前后倾转地安装在所述支杆通过上述技术方案，将固定翼飞行器与多旋翼飞行器相结合，当飞行器垂直或前后飞行时，可通过倾转机构倾转旋翼给飞行器提供相应的力，结合固定翼飞行器与多旋翼飞行器的优点，达到航程远、航速高的效果。
旋翼支杆倾转旋翼飞行器多旋翼飞行器固定翼飞行器倾转机构飞行器主翼航速机身倾转航程垂直飞行贯穿

[实用新型]一种组合式飞行器起降装置-CN201720227374.6有效
发明人：王志成;刘德锋;罗哲远;李玉龙;谭俭辉 -专利权人：佛山市神风航空科技有限公司
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种组合式飞行器起降装置，属航空技术领域，包括固定翼飞机、多旋翼飞机和主控中心。固定翼飞机与多旋翼飞行器均安装有通信模块和GPS定位系统；主控中心分别与固定翼飞机和多旋翼飞行器采用无线连接，固定翼飞机与多旋翼飞行器采用无线连接；固定翼飞机有前活动转板、后活动转板、伸缩杆和激光测距传感器；多旋翼飞行器的机体上平面为凹弧形曲面，凹弧形曲面设有环形凹槽、前凹槽和后凹槽，环形凹槽的机械手手张开或合拢抓住伸缩杆上的圆环，使固定翼飞机与多旋翼飞行器进行分离或紧锁。本实用新型组合式飞行器起降装置及方式，操作方便，起降效率高，节约了场地资源和支出成本，更有利于固定翼飞机的普及。
一种组合式飞行器起降装置

[发明专利]电动垂直起降倾转翼飞行器多模态融合操纵器及设计方法-CN202210483119.3有效
发明人：张曙光;黄颖珊;楚娜娜 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B64C19/00 文献下载
摘要：本发明涉及垂直起降飞行器操纵技术领域，提供了电动垂直起降倾转翼飞行器多模态融合操纵器及设计方法。该方法包括：基于多模态融合操纵器与电动垂直起降倾转翼飞行器任务特性的适配性，获得电动垂直起降倾转翼飞行器的模式切换需求；基于电动垂直起降倾转翼飞行器的模式切换需求，进行多模态融合操纵器的物理需求设计；通过多模态融合操纵器的物理需求设计，实现电动垂直起降倾转翼飞行器的模态转换和电子飞行控制系统的信息交互。本发明对多模态融合操纵器的设计方法，实现了对过渡阶段的操纵，使得工程实现更简单化便捷化，使得过渡阶段的任务需求和安全需求得以充分兼顾。
电动垂直起降倾转翼飞行器多模态融合操纵设计方法

[发明专利]一种组合式飞行器起降装置及方式-CN201710139335.5在审
发明人：王志成;刘德锋;罗哲远;李玉龙;谭俭辉 -专利权人：佛山市神风航空科技有限公司
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种组合式飞行器起降装置及方式，包括固定翼飞机、多旋翼飞机和主控中心。固定翼飞机与多旋翼飞行器均安装有通信模块和GPS定位系统；主控中心分别与固定翼飞机和多旋翼飞行器采用无线连接，固定翼飞机与多旋翼飞行器采用无线连接；固定翼飞机有前活动转板、后活动转板、伸缩杆和激光测距传感器；多旋翼飞行器的机体上平面为凹弧形曲面，凹弧形曲面设有环形凹槽、前凹槽和后凹槽，环形凹槽的机械手手张开或合拢抓住伸缩杆上的圆环，使固定翼飞机与多旋翼飞行器进行分离或紧锁。本发明组合式飞行器起降装置及方式，操作方便，起降效率高，节约了场地资源和支出成本，更有利于固定翼飞机的普及。
一种组合式飞行器起降装置方式

[发明专利]一种十字型共轴倾转旋翼两栖无人机-CN201910533404.X在审
发明人：杨嘉鹏;邓一晖;谢礼杰;郭皓天;郑宗楷;鲁仁全 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种十字型共轴倾转旋翼两栖无人机，包括机体、设于机体上的倾转式共轴多旋翼机构以及防水密封舱，所述防水密封舱内安装有电源模块和飞控模块，所述飞控模块分别与倾转式共轴多旋翼机构以及电源模块电连接，倾转式共轴多旋翼机构为由固定旋翼结构和倾转式旋翼结构组成的倾转式共轴八旋翼机构。本发明对无人机设置了倾转式的共轴多旋翼机构，通过对旋翼进行倾转控制，代替通过电机的增减速改变反扭力矩来改变机体的偏航角度，水下运行时倾转两侧电机朝前，机体保持水平以减少阻力，提高电机最大升力的利用效率，
倾转共轴旋翼机构旋翼电机电源模块防水密封旋翼结构十字型自身旋转最大升力大阻力电连接扭力矩运行时偏航减速

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