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[发明专利]车道线识别装置以及车道线识别方法-CN201680006391.5有效
发明人：增井洋平;胜仓丰晴;绪方义久;名波刚;西田乔士 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2016-01-18 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：车道线识别装置(10)适用于搭载有对车辆前方进行拍摄的摄像装置(21)的车辆。车道线识别装置(10)具备：车道线识别部(11)，其基于由摄像装置(21)获取到的图像，来识别划分车辆的行驶车道的行驶车道线；以及车道线推定部(12)，其基于由车道线识别部(11)识别出的行驶车道线，来推定通过车道线识别部(11)无法识别的范围的行驶车道线形状。车道线识别装置(10)判定由车道线识别部(11)识别出的行驶车道线的可靠性，并基于该判定结果使车道线推定部(12)进行的行驶车道线的形状的推定无效。
车道识别装置以及方法

[发明专利]显示系统以及显示程序-CN201980021337.1在审
发明人：井户雄一郎 -专利权人：爱信艾达株式会社
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：在规定数量的显示框中显示车辆的行驶车道的车载装置(1)，具备：确定部(181)，用于确定能够显示于所述显示框的行驶车道，并且确定行驶车道使得推荐车道显示于显示框并且在显示框中显示最大数量的推荐行驶车道，所述推荐车道是推荐车辆行驶的行驶车道，所述推荐行驶车道是行进方向与所述推荐车道的行进方向一致的行驶车道；以及显示部(182)，将确定部(181)确定出的行驶车道显示于显示框，确定部(181)使多个行驶车道和示框从多个行驶车道的一端的行驶车道开始依次相对地错开并确定行驶车道，所述多个行驶车道是位于车辆的行进方向侧并且相互邻接的多个行驶车道。
显示系统以及程序

[发明专利]车道线检查的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310267290.5在审
发明人：蔡红云;岳顺强;袁剑峰;刘心龙 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供了一种车道线检查的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法可以包括：获取待检查车道线，以及与待检查车道线所属路段对应的参考车道线，其中，待检查车道线是对多趟采集资料识别得到的车道线，参考车道线是对单趟采集资料识别得到的车道线；将待检查车道线和参考车道线进行匹配，得到至少一个车道线匹配对；对于每个车道线匹配对，根据参考车道线对待检查车道线进行检查。可以将单趟采集资料识别得到的车道线作为真值，利用该真值对地图中的待检查车道线进行检查，可以及时发现地图中车道线的质量问题。
车道检查方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车道线的确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310364268.2在审
发明人：何丰;冯金辉;周放;傅玉鑫 -专利权人：北京赛目科技股份有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种车道线的确定方法、装置、电子设备及存储介质，车道线的确定方法包括：针对于任一预设车道，根据预设车道的固定步长，确定目标车道在预设车道中心参考线下的目标车道的偏移量；根据目标车道线的偏移量以及与目标车道相邻的其他车道线，确定目标车道的偏移量对应的目标宽度数组；基于目标宽度数组、预设宽度区间以及预设极限算法，确定目标车道的偏移量下的目标临界宽度；基于目标宽度数组和目标临界宽度，确定目标车道对应的目标车道线。本申请实现了对目标车道线中临界宽度区间的准确绘制，在保证目标车道线完整的前提下，提升了对目标车道线的绘制精度。
一种车道确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车道线优化方法、装置及电子设备-CN202310915185.8在审
发明人：陈春光;崔涛;方志杰;彭易锦;邓志巧 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车道线优化方法、装置及电子设备，其中，方法包括：根据车道线检测模型获取当前画面帧的车道线检测结果，所述车道线检测结果包括：画面帧的车道线点集、画面帧的车道线标识和画面帧的车道线方程；在历史画面帧中获取所述当前画面帧的车道线标识对应的历史车道线点集；在所述历史车道线点集中获取多个历史车道线点；根据所述多个历史车道线点对所述当前画面帧的车道线方程进行优化。实施上述实施例，能在车道线检测模型识别出的当前画面帧的车道线点集不够多或者不够精准的前提下补充当前画面帧的车道线点集，实现对当前画面帧的车道线方程进行优化。
一种车道优化方法装置电子设备

[发明专利]一种高精度地图车道组作用范围生成方法及系统-CN202211269303.4在审
发明人：刘小燕;朱军;焦晓晖;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提供一种高精度地图车道组作用范围生成方法及系统，生成方法包括：加载高精度地图道路数据、车道数据及车道边线数据，以及归集道路上每个车道组的车道数据；基于每个车道组的车道数据及车道边线数据，获取每个车道组的端点数据；根据每个车道组的端点数据，计算每个车道组在所关联道路上的属性点；根据每个车道组在所关联道路上的属性点及所关联道路的形点，计算车道组在所关联道路上的作用范围。本发明通过计算每个车道组在道路上的作用范围，并保证相邻车道组作用范围的接续性，以快速获取当前车道组前后接续的车道组信息，从而提高路径规划计算的效率。
一种高精度地图车道作用范围生成方法系统

[发明专利]矢量地图修复方法、计算机设备及计算机可读存储介质-CN202310667596.X在审
发明人：廖毅霏;郭成成;胡星;杨帅;袁弘渊;任少卿 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：为此目的，本发明提供的方法包括获取激光感知矢量地图中问题车道线所在区域对应的视觉感知矢量地图，并获取视觉感知矢量地图中与问题车道线关联的视觉矢量车道线，问题车道线是待修复的激光矢量车道线；对问题车道线与视觉矢量车道线进行融合，以获取融合车道线；利用融合车道线替换问题车道线，以修复问题车道线。基于上述方式，能够综合利用问题车道线与视觉矢量车道线的车道线信息，获得较为准确的融合车道线，进而利用融合车道线完成对问题车道线的修复。
矢量地图修复方法计算机设备可读存储介质

[发明专利]立体交通转盘系统-CN201210261720.4有效
发明人：孟凡琅 -专利权人：孟凡琅
申请日： 2012-07-26 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： E01C1/04 文献下载
摘要：一种立体交通转盘系统，包括从上到下依次排列并且同心设置的公交专线转盘、自行车道转盘、混合车道转盘，公交专线转盘、自行车道转盘、混合车道转盘外围设有左、右、上、下导引段，左、右导引段分别包括向右行驶车道和向左行驶车道，上、下导引段分别包括向上行驶车道和向下行驶车道，每个向右、向左、向上、向下行驶车道均包括由外向里依次排列的混合车道、自行车道、公交车道，各混合车道均与混合车道转盘连通，各自行车道均与自行车道转盘连通，各公交车道均与公交专线转盘连通。
立体交通转盘系统

[发明专利]车道线属性信息检测模型训练、车道线属性信息检测方法-CN202110078578.9有效
发明人：管越;冉雪峰;杨晓松 -专利权人：国汽智控（北京）科技有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道线属性信息检测模型训练、车道线属性信息检测方法，其中，车道线属性信息检测模型训练方法包括：获取多个车道线训练图像，车道线训练图像沿着车辆行驶方向拍摄得到；将多个车道线训练图像输入到初始车道线属性信息检测模型，得到车道线属性信息概率图，车道线属性信息概率图的纵向概率值表征每一类车道线属性对应的概率值；沿着车道线属性信息概率图的纵向方向，在车道线属性信息概率图上以预设间隔划分出多个检测锚线；以距离车道线训练图像中每一条车道线的最近的检测锚线对车道线的检测结果调整初始车道线属性信息检测模型的参数，直至损失值满足目标条件，得到车道线属性信息检测模型。
车道属性信息检测模型训练方法

[发明专利]车道居中功能控制方法、装置、设备及可读存储介质-CN202111162055.9有效
发明人：程名;付斌;刘继峰;钟小凡 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供一种车道居中功能控制方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：在车道居中功能开启过程中，检测车道线是否丢失；若车道线丢失，则检测是否满足车道居中功能开启条件；若满足，则保持车道居中功能开启；检测是否识别到丢失侧的车道线；若未识别到丢失侧的车道线，则检测是否满足车道居中功能关闭条件；若满足，则关闭车道居中功能。通过本发明，若车道线丢失，则在满足车道居中功能开启条件的前提下保持车道居中功能开启，若满足车道居中功能关闭条件，关闭车道居中功能，减少了车道居中功能退出的频率，同时提高了车道线丢失之后继续控制车辆行驶的安全性
车道居中功能控制方法装置设备可读存储介质

[实用新型]立体交通转盘系统-CN201220367146.6有效
发明人：孟凡琅 -专利权人：孟凡琅
申请日： 2012-07-26 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： E01C1/04 文献下载
摘要：一种立体交通转盘系统，包括从上到下依次排列并且同心设置的公交专线转盘、自行车道转盘、混合车道转盘，公交专线转盘、自行车道转盘、混合车道转盘外围设有左、右、上、下导引段，左、右导引段分别包括向右行驶车道和向左行驶车道，上、下导引段分别包括向上行驶车道和向下行驶车道，每个向右、向左、向上、向下行驶车道均包括由外向里依次排列的混合车道、自行车道、公交车道，各混合车道均与混合车道转盘连通，各自行车道均与自行车道转盘连通，各公交车道均与公交专线转盘连通。
立体交通转盘系统

[发明专利]行驶车道计划装置、存储介质以及行驶车道计划方法-CN202211092523.4在审
发明人：濑田刚广;桥本龙太;河野阳大;原田晃汰;森友挥 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：提供行驶车道计划装置、存储介质以及行驶车道计划方法，车辆在分支地形中选择推测为反映驾驶员的意图的车道。行驶车道计划装置具有：分支判定部，判定在从车辆的当前位置起预定的驾驶区间内是否有分支地形，分支地形具有第1车道和与第1车道邻接的第2车道，第1车道在分支开始位置分支为第3车道及第4车道而朝向车辆的行进方向延伸；信息取得部，在驾驶区间内有分支地形且车辆位于分支开始位置的跟前的情况下，取得过去发生的第1车道及第2车道之间的车道移动信息；以及行驶车道计划部，根据车道移动信息，将第3车道及第4车道中的一方的车道选择为在分支开始位置行进的车道，生成表示在驾驶区间中车辆行驶的预定行驶车道的行驶车道计划。
行驶车道计划装置存储介质以及方法

[发明专利]一种高精地图更新方法、装置及设备-CN202310737496.X在审
发明人：宁哲;张建平;赖晗;李兴涛;吴复争;孙祥乐;周明明 -专利权人：西安四维图新信息技术有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：该方案可以包括：获取第一车道处的历史车道线数据以及第二车道处的目标车道线数据，其中历史车道线数据为高精地图中的第一车道处的待更新车道线数据，目标车道线数据是根据采集到的第二车道处的道路感知数据生成的车道线数据根据历史车道线数据与目标车道线数据中的至少一种相同类型的数据，判断历史车道线数据与目标车道线数据是否归属于同一车道，若历史车道线数据与目标车道线数据归属于同一车道，则利用目标车道线数据对高精地图中的历史车道线数据进行更新该方案可以提升针对高精度地图中的车道线进行更新的准确性及实时性。
一种地图更新方法装置设备

[发明专利]一种多车道车道线检测方法-CN202110402130.8有效
发明人：段鸿;陈方荣;朱浩;王强 -专利权人：重庆利龙中宝智能技术有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种多车道车道线检测方法，包括以下步骤：S1，采集道路图像，选取其感兴趣区域，然后灰度化得到灰度图像；S2，通过边缘检测算法提取灰度图像中的图像轮廓，然后转换为二值图像；S3，通过霍夫直线检测识别本车道车道线候选线；S4，基于S3获取的本车道车道线候选线确定滑窗检测位置，采用滑窗方法进一步检测本车道车道线；S5，本车道车道线颜色判断，若车道线的一侧为黄线，则不进行该侧侧车道检测；若车道线的一侧不是黄线，则进行该侧侧车道检测；S6，基于本车道车道线，通过灭点检测和霍夫直线检测识别侧车道候选线；S7，基于S6获取的侧车道车道线候选线确定滑窗检测位置，采用滑窗方法进一步检测侧车道车道线。
一种车道检测方法

[实用新型]一种城市道路十字路口分流系统-CN201821834300.X有效
发明人：郑天华;史爱超;王璇;柴俊虎;祁俊卿;高建;纪超 -专利权人：北京场道市政工程集团有限公司
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： E01C1/02 文献下载
摘要：包括环岛；环岛以东的道路包括东部第一内车道、东部第一中车道和东部第一外车道以及东部第二内车道、东部第二中车道和东部第二外车道；环岛以西的道路包括西部第一内车道、西部第一中车道和西部第一外车道以及西部第二内车道、西部第二中车道和西部第二外车道；环岛以南的道路包括南部第一内车道和南部第一外车道以及第二内车道和第二外车道；环岛以北的道路包括北部第一内车道和北部第一外车道以及北部第二内车道和北部第二外车道；东部和西部的内车道均延伸进入地下层并对接连接
车道环岛分流系统十字路口本实用新型城市道路对接连接通行效率地下层拥堵地下延伸