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[实用新型]一种手持式苹果采摘机械手-CN201620172113.4有效
发明人：邹志勇;韩玖胜;周曼 -专利权人：四川农业大学
申请日： 2016-03-08 - 公布日： 2016-07-13 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型由把手套（1）、把持杆（2）、第一螺丝（3）、套部（4）、框架（5）、钩部（6）、收纳网袋（7）、刀片架（8）、第二螺丝（9）、第三螺丝（10）、导向槽（11）、刀片（12）组成，采摘到位于高处的苹果，并且通过刀片架可以避免刀片割伤苹果，通过导向槽将苹果导入，保证苹果采摘的完整性，本装置的结构较为简单，成本较为低廉，实用性强。
一种手持苹果采摘机械手

[发明专利]一种用于苹果果实空间位姿信息的获取方法及系统-CN202310606276.3在审
发明人：李娜;张立杰;安楠;高笑;张延强;陈广毅 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于苹果果实空间位姿信息的获取方法及系统，涉及图像识别技术领域，其技术方案是，构建仿真模拟器，使用改进后苹果模型，进行渲染，模拟仿真获取6D位姿估计数据集；通过精简原网络结构并在其基础上增加点云技术对EfficientPose网络进行改进；训练权重文件；通过双目相机获取苹果果实的二维彩色图像帧并导入改进后EfficientPose网络模型确定苹果果实点云信息及姿势信息；对苹果点云信息进行处理、信息获取及空间位置的还原通过本发明，可以有效提高果蔬采摘机器人的工作效率和采摘准确性，提高农业生产效益。
一种用于苹果果实间位信息获取方法系统

[实用新型]一种半自动转轮剪切式苹果采摘收集装置-CN201920049710.1有效
发明人：朱家和;张秀娟;王得羽 -专利权人：大连交通大学
申请日： 2019-01-13 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种半自动转轮剪切式苹果采摘收集装置，包括收集箱、底座、移动轮、轻苹果室、中苹果室、重苹果室、包装机、收集管、工作台、伺服电机、转动盘、第一旋转电机、滑板、螺杆、导轨、第二旋转电机、丝杆、滑台、滑块、第一转轮、皮带、第二转轮、旋转轮盘、连接杆、采摘爪、第一驱动电机、第二驱动电机、支撑内管、支撑套管、支撑板、弹簧、支撑座和减震棉，所述收集箱的底部安装有底座，所述底座的内壁顶部一侧对应两端均通过支撑内管与支撑套管连接，本实用新型，提高了水果采摘的效率，实现对果树多方位的采摘且对果树损失较小，可以对采摘后的水果按照重量进行分拣，并完成对果实的包装，减震效果好。
转轮苹果采摘底座本实用新型驱动电机收集装置旋转电机支撑套管剪切式收集箱内管果树减震效果内壁顶部水果采摘伺服电机旋转轮盘包装机采摘爪减震棉连接杆收集管移动轮支撑板支撑座转动盘滑板工作台弹簧导轨分拣滑块滑台螺杆丝杆支撑皮带果实水果

[实用新型]一种苹果采摘装置-CN201921145442.X有效
发明人：刘利民;曹依静;赵红亮;孙昂;聂琳;刘振西 -专利权人：商丘市农林科学院
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种苹果采摘装置，包括支杆和微型电机，所述支杆的内部设置有液压杆，所述支杆的上方安装有连接杆，且连接杆上方的前端安装有伺服电机，所述连接杆上方的内部设置有调节齿轮，且调节齿轮的上方安装有齿牙，所述连接杆上方的一侧安装有调节杆，且调节杆的另一侧内部贯穿有轴销，所述调节杆的一侧安装有采摘主体，且采摘主体的上方安装有分片，所述采摘主体的内部设置有气缸杆，且气缸杆的前端安装有推杆。该苹果采摘装置设置有气缸杆、推块和锯片，推杆在气缸杆的作用下推动推块，使得苹果的根部与锯片贴合，而锯片在微型电机的作用下进行切割，而推块的内部厚度大于锯片的厚度，使得锯片能够高效的切断苹果的根部。
一种苹果采摘装置

[实用新型]一种苹果采摘机-CN202021762905.X有效
发明人：赵一臣;杨浩林;周淑霞;王自成;许恒昂;王珂梦;李玉全 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及农业采摘设备技术领域，且公开了一种苹果采摘机，包括底板，所述底板的底部活动安装有滚轮，所述底板的顶部活动安装有定位块，所述定位块的顶部活动安装有收集箱，所述收集箱的外壁开设有通风孔，所述底板的顶部且位于定位块的右侧固定安装有转盘通过摄像头和控制台便于对收集框和电动剪刀进行精准定位采摘及实时监控，使得苹果采摘更加便捷和精准，再通过收集框内壁的软垫减缓苹果掉落过程中与收集框之间的冲击力，最后通过伸缩软管将掉落的苹果导入收集箱内部，达到简单方便自动化连续采摘的效果。
一种苹果采摘

[实用新型]一种苹果采摘器-CN201320622103.2有效
发明人：霍晓光 -专利权人：霍晓光
申请日： 2013-10-10 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种苹果采摘器，包括中空杆、弹簧左端设置有护刀片的移动杆以及设置在中空杆左端的铁圈；所述护刀片前端设有刀片，所述移动杆两端通过弹簧安装在中空杆内腔。本实用新型由于移动杆能在中空杆中滑动，保证刀具快速切断果柄，减少对苹果伤害；移动杆两端设有弹簧能有效地缓冲多余的作用力，延长了采摘器的使用寿命；刀片安装在护刀片上，既提升了刀片的刚度又能保护刀片；能保留苹果的果柄，从而保证了苹果的正常保质期且整个过程不损伤果树枝确保了果树来年的产量，操作简单、使用方便。
一种苹果采摘

[发明专利]苹果采摘机器人的夜间识别方法-CN201410617729.3有效
发明人：赵德安;刘晓洋;陈玉;贾伟宽 -专利权人：江苏大学
申请日： 2014-11-05 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种苹果采摘机器人的夜间识别方法，在人工光源照明的条件下，进行图像采集；采用R‑G色差分割法进行基于颜色的分割图像，并用最大类间方差法二值化，采用滤除较小的连通区的方法滤除S2所得图像中的噪声；然后，定位图像中苹果的大致位置，再在原始图像中提取出苹果所在区域，提取出苹果表面的高亮反光区；最后将高亮反光区与S3的结果图像相加融合得到最终结果。本发明解决了苹果采摘机器人夜间识别中光源的选择和布置问题以及夜间图像中阴影和反光的问题，使苹果采摘机器人在夜间也能正常工作。
苹果采摘机器人夜间识别方法

[实用新型]一种用于苹果采摘机的采摘机构-CN201821343625.8有效
发明人：罗斌;赵胜杨;项耀辉;张秉文;刘力达;葛江滨;胡红钱;高奇峰 -专利权人：浙江工业职业技术学院
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种用于苹果采摘机的采摘机构，包括机座，还包括横向蜗杆、竖向涡轮、第一电动推杆、第二电动推杆、金属舵机、前机械半球爪以及后机械半球爪；所述竖向涡轮安装于机座内；所述横向蜗杆与竖向涡轮啮合；所述横向蜗杆穿过机座连接转把所述竖向涡轮上端固定有第一转盘；所述第一转盘两端分别铰接第一电动推杆以及第二电动推杆；所述第一电动推杆通过连接杆件与第二电动推杆连接；所述第二电动推杆上端连接有固定块；所述固定块右侧连接金属舵机；所述金属舵机上安装有红外感应器。本实用新型通过前机械半球爪以及后机械半球爪采摘苹果，而第一电动推杆、第二电动推杆调节前机械半球爪以及后机械半球爪的高度，便于采摘位于不同高度的苹果。
电动推杆半球爪涡轮竖向横向蜗杆机座苹果采摘机构采摘机固定块舵机转盘采摘本实用新型红外感应器金属啮合连接杆件连接金属上端固定上端铰接转把穿过

[实用新型]一种辅助采摘苹果的装置-CN201721728303.0有效
发明人：马博闻;刘淑芬;陶亮;黄恒 -专利权人：辽宁工业大学
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：一种辅助采摘苹果的装置，涉及一种采摘水果的装置，所述装置包括采摘臂、360°旋向固定支架、输送通道、电动手推车；采摘臂上部加工有采摘口和剪断苹果果柄的剪刀，剪刀分为两部分，一部分与采摘口完全固定，刀体静止，另一部分为可转动刀体，通过钢丝绳与采摘臂底部的扳机相连，360°旋向固定支架底部与电动手推车固定在一起，上部通过一个连有关节轴承结构的支架来支撑采摘臂，输送通道为采摘臂内部的中空的管道和软管，采摘臂底部与软管相连从而实现对苹果的采摘和搜集。
采摘臂电动手推车软管采摘搜集苹果固定支架输送通道采摘口刀体旋向剪刀关节轴承结构电机驱动钢丝绳保护圈可拆卸可转动万向轮中空的扳机果柄剪断支架静止行驶水果支撑加工

[发明专利]一种高效率的自动苹果采摘机-CN201610278441.7在审
发明人：徐志勇 -专利权人：徐志勇
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2016-07-13 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效率的自动苹果采摘机，包括机械手、横向伸缩杆、管口、旋转盘和第一指节，所述机械手与竖向伸缩杆之间通过横向连接杆固定连接，所述横向伸缩杆与三角架之间通过主力臂焊接连接，所述旋转盘与车架之间设置有底座，所述管口与苹果收集室之间通过橡胶软管密封连接，且在橡胶软管的下方设置有软管支撑架，所述苹果收集室与操控室之间安装有旋转盘，且苹果收集室安装在操控室的右侧，所述第一指节与第二指节之间通过关节转动连接，所述苹果收集室内部安装有横向隔板和竖向隔板，且苹果收集室的外壳上设置有透气孔。本发明采用机械手采摘苹果操作简单，且可以任意调节高度，具有很高的采摘效率。
一种高效率自动苹果采摘

[实用新型]一种苹果采摘装置-CN202121163935.3有效
发明人：孙劲松 -专利权人：陕西理工大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： A01D46/22 文献下载
摘要：本实用新型一种苹果采摘装置涉及水果采摘技术领域，具体涉及一种苹果采摘装置，包括杆体及固定设置在杆体上的剪切装置和水果接收装置，所述水果接收装置位于剪切装置的正下方，所述水果接收装置包括环形固定框，所述环形固定框上固定连接有底部封堵的中空圆柱状网袋，所述网袋内设置有若干个分隔保护垫，所述分隔保护垫沿网袋轴向设置，且均与网袋的内壁固定相连；本实用新型结构简单，利用网袋对剪切后的苹果进行收集；分隔保护垫均包括弹性材料制成的左垫和右垫，便于苹果下落至网袋最底部，当分隔保护垫下方有苹果时，在复位装置的作用下，分隔保护垫复位，在相邻两个苹果之间起到缓冲隔离的作用，使得苹果不易出现损伤，进而降低次果率。
一种苹果采摘装置

[发明专利]一种基于单片机控制的自动苹果采摘机-CN201611030744.3在审
发明人：牛金生 -专利权人：牛金生
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：一种基于单片机控制的自动苹果采摘机，主要由手臂、软轴、双面齿条、旋转刀片、采摘手、刀片档杆、齿轮、三脚架、丝杠、伺服电机等组成；所述的末端夹持结构通过采摘手与气缸活塞的链接与配合，将导杆的直线运动转化为采摘手的夹、合运动；所述的采摘手夹紧苹果的动作实现是通过丝杠和双面齿条螺旋传动，带动双面齿条上下运动；所述的齿条和齿轮的啮合传动，使啮合的两个齿轮对转，从而实现两压板的夹紧和松开；所述的刀片设计成楔形，更易切断果柄，保证采摘的成功率；所述的直流伺服电机作为该装置动力源；本发明结构简单，工作效率高，成本低廉，安装方便，满足了苹果的采摘要求，对于提高我国农业机械水平具有重要意义。
采摘双面齿条齿轮苹果单片机控制采摘机丝杠末端夹持结构直流伺服电机啮合工作效率高安装方便刀片设计螺旋传动啮合传动气缸活塞上下运动伺服电机旋转刀片重要意义成楔形动力源三脚架刀片农业机械齿条档杆导杆对转果柄夹紧链接软轴手夹松开压板成功率手臂转化配合保证

[发明专利]一种自走式苹果采摘机器人及采摘方法-CN202211172212.9在审
发明人：王金星;陈子旭;杨化伟;范国强;刘双喜;张宏建;闫银发;王玉亮;刘艺;刘俊生;赵光泽 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种自走式苹果采摘机器人及采摘方法，其中采摘机器人包括安装在机架上的作业平台、末端输送装置、汇集输送装置、竖直输送装置和果箱，末端输送装置包括两个横向的末端输送带，末端输送带位于汇集输送带两侧前端本发明可以实现矮砧宽行密植种植模式苹果园中苹果经采摘机械手采摘后，完成输送、分级和装箱的一体化作业。满足采摘过程中分级装箱、降低损果率、提高安全系数的要求，同时提高了机械化水平，节省了人力物力，提高了采摘效率。
一种苹果采摘机器人方法

[发明专利]苹果采收一体机-CN201910018494.9有效
发明人：王曦;武东平;王启芳;马悦;左鹏;王晓萍 -专利权人：山西农机新技术服务中心
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明提供一种苹果采收一体机，属于水果采收的技术领域，包括采摘装置和收集装置；采摘装置包括采摘头、旋转电机、第一电动伸缩杆和采摘电控盒；采摘头包括固定套、爪套、采摘爪以及伸缩式电磁铁；采摘爪通过拉线与伸缩式电磁铁的可动铁芯连接该苹果采收一体机可以提高苹果采收效率，减小果实损伤。
苹果采收一体机

[实用新型]苹果采收一体机-CN201920031711.3有效
发明人：王曦;武东平;王启芳;马悦;左鹏;王晓萍 -专利权人：山西农机新技术服务中心
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型提供一种苹果采收一体机，属于水果采收的技术领域，包括采摘装置和收集装置；采摘装置包括采摘头、旋转电机、第一电动伸缩杆和采摘电控盒；采摘头包括固定套、爪套、采摘爪以及伸缩式电磁铁；采摘爪通过拉线与伸缩式电磁铁的可动铁芯连接该苹果采收一体机可以提高苹果采收效率，减小果实损伤。
缓冲筒采收电动伸缩杆固定板一体机苹果电磁铁采摘装置缓冲机构收集装置采摘头采摘爪电控盒固定套伸缩式升降架落果本实用新型电动推车可动铁芯水果采收旋转电机转动设置固定臂固定端滑动臂活动端集果箱减小拉线爪套采摘损伤果实