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[发明专利]一种基于参数优化的运检机器人位姿自适应控制方法-CN202211541282.7在审
发明人：卢耕儒;马麒;潘澍;柳毅;贺顺生;司庆忠;张峰;余鑫昌;封琰;田洪滨;白树国;景彦 -专利权人：国网青海省电力公司海南供电公司;国网青海省电力公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于无人机配电巡检控制技术技术领域，尤其涉及一种基于参数优化的运检机器人位姿控制自适应控制方法。包括如下步骤：自适应控制直流伺服电机模型建立；建立传递函数模型；得到数学表达模型；得到直流伺服电机传递函数；以伺服直流电机的转角和速度控制为驱动控制手段，以速度和位置为被控输出量的自适应伺服控制结构；生成由控制参数构成的初始种群；建立种群自适应函数；基于遗传编码方法生成子种群；基于最优或者较优个体确定自适应控制参数优化算法参数。本申请在传统自适应控制原理的基础上结合遗传编码算法来优化控制参数，进而能够在巡检机器人持续作业过程中不断优化自适应控制参数，使其能够持续更新自适应控制参数。
一种基于参数优化机器人自适应控制方法

[发明专利]一种自适应巡航控制方法、系统及汽车-CN202210233017.6在审
发明人：胡鸿飞;王强;甘霖;李阳 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种自适应巡航控制方法，包括：当接收到驾驶员的自适应巡航控制指令时，根据所采集的自适应巡航控制指令和车载GPS地图数据，得到相应的自适应巡航控制参数；所述自适应巡航控制指令包括自适应巡航控制请求和设定的目标巡航车速；使用所得到的自适应巡航控制参数对车辆进行自适应巡航控制。
一种自适应巡航控制方法系统汽车

[发明专利]一种基于多模型的伺服系统自适应控制系统-CN201610086613.0在审
发明人：甘明刚;张蒙;陈杰;窦丽华;邓方;蔡涛;白永强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-02-16 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模型的伺服系统自适应控制系统，属于机电控制领域，该系统包括多模型参数估计模块、切换机制模块以及自适应控制器，其中伺服系统为该自适应控制系统的被控对象；多模型参数估计模块包括n个固定模型、1个辨识模型以及一个自适应模型；多模型参数估计模块中的每一个模型输出一组针对伺服系统的模型参数，输入至切换机制模块；切换机制模块从多组模型参数中选出一组使得代价函数最小的模型参数作为最优模型参数，输入到自适应控制器；自适应控制器对输入的最优模型参数通过自适应控制律计算获得自适应控制量输入至被控对象中。该系统能够不需要获知关于系统不确定性的先验知识即可获得最能表征系统动态特性的估计参数。
一种基于模型伺服系统自适应控制系统

[发明专利]管理视频自适应算法-CN201080037034.8有效
发明人： N·K·里昂 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2010-06-16 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： H04N21/442 文献下载
摘要：描述了通过修改动态率自适应算法所显露的控制参数来控制动态率自适应算法的操作的技术。在一个方面，一种装置包括含多个控制参数的率自适应模块。该率自适应模块监视网络条件并基于网络条件和这多个控制参数来调整媒体编码器的编码率。这多个控制参数中的每个控制参数指定控制该率自适应算法对网络条件的响应的阈值或定时值。该装置还包括接收这多个控制参数中的第一控制参数的值并将第一控制参数设为该值的客户端。
管理视频自适应算法

[发明专利]一种改进的电机位置伺服系统的自适应鲁棒控制方法-CN201510646644.2有效
发明人：马吴宁;邓文翔;姚建勇;马大为;朱忠领;乐贵高 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进的电机位置伺服系统的自适应鲁棒控制(MARC)方法，基于传统的自适应鲁棒控制(ARC)方法，在其采用的直接参数自适应律中融入了自适应补偿机制，所得到改进的参数自适应律可使系统参数估计在滤波后的自适应回归函数满足一定条件的情况下以指数形式收敛到系统参数的真值另外，改进的自适应鲁棒控制器可以保证系统在存在不确定性非线性的情况下获得一致最终有界的跟踪性能。所公开的控制方法有效地克服了传统的直接自适应鲁棒控制方法中参数自适应收敛效果差以及持续激励(PE)条件难以满足的问题，获得了更好的跟踪性能。
一种改进电机位置伺服系统自适应鲁棒控制方法

[发明专利]一种模糊自适应PI控制器参数确定方法-CN201610820856.2有效
发明人：刘景林;公超;王晓梅;于昊正;张二阳 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-09-13 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种模糊自适应PI控制器参数确定方法，该方法将模糊自适应PI控制器看成参数可变的传统PI控制器，在确定基于模糊自适应PI控制系统特征方程的基础上，利用列劳斯表和解不等式组得到使系统稳定的模糊自适应PI控制器参数的取值范围，再将稳定取值范围的中点作为模糊自适应PI控制器参数的初始值，并根据稳定取值范围的上下限确定比例系数和积分系数对应的输出比例因子的值，从而完成模糊自适应PI控制器参数的确定，方法实现简单，且可以保证模糊自适应PI控制系统稳定。
一种模糊自适应 pi 控制器参数确定方法

[发明专利]通过元学习进行平滑质量控制的自适应神经图像压缩-CN202280003729.7在审
发明人：蒋薇;王炜;许晓中;刘杉 -专利权人：腾讯美国有限责任公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：一种用于通过元学习进行平滑质量控制的自适应神经图像压缩的方法和装置，包括：接收输入图像和目标质量控制参数；以及基于目标质量控制参数、使用具有质量自适应权重参数的编码神经网络对输入图像进行编码，以生成压缩表示，其中，使用共享编码参数和自适应编码参数来计算质量自适应权重参数。
通过学习进行平滑质量控制自适应神经图像压缩

[发明专利]车辆自适应巡航控制方法及装置-CN201510161688.6有效
发明人：曹胜强;颜文睿;董晓德;金哲锋;张海涛 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2015-04-07 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：车辆自适应巡航控制方法及装置，所述方法包括：当接收到自适应巡航控制请求时，获取所述车辆当前的车况和信息环境参数；根据所获取的当前的车况和信息环境参数，查询车况和信息环境参数与自适应巡航控制参数之间的对应关系，得到相应的巡航控制参数，所述对应关系根据所述车辆的驾驶员的历史驾驶操作习惯关联参数生成；采用所得到的自适应巡航控制参数，对所述车辆进行自适应巡航控制。上述的方案可以满足车辆驾驶者的个性化需求，可以增强巡航控制的适用性。
车辆自适应巡航控制方法装置

[发明专利]机电伺服系统有限时间摩擦参数辨识和自适应滑模控制方法-CN201410538669.6有效
发明人：陈强;陶亮 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2014-10-13 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：机电伺服系统有限时间摩擦参数辨识和自适应滑模控制方法，包括建立机电伺服系统模型，初始化系统状态以及相关控制参数；建立非线性摩擦环节的LuGre模型；设计非线性滑模及滑模控制增益自适应律；设计有限时间参数辨识方法，同时设计各参数自适应律；设计状态观测器，根据系统方程及各参数自适应律，设计自适应非线性滑模控制器，加快摩擦参数辨识收敛速度，实现快速跟踪并有效提高跟踪精度。
机电伺服系统有限时间摩擦参数辨识自适应控制方法

[发明专利]一种保证参数估计的电动静液作动器自适应控制方法-CN202211506035.3在审
发明人：陈正;黄一驰;刘佳佳;聂勇;唐建中 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种保证参数估计的电动静液作动器自适应控制方法。方法包括：建立自适应反步控制器；建立电动静液作动器的未知参数矩阵，将跟踪期望位移输入第一自适应控制器，输出第一自适应控制律，控制电动静液作动器的作动杆的位移跟踪上跟踪期望位移；将第一自适应控制律输入第二自适应控制器，输出第二自适应控制律，控制电动静液作动器的输出作用力跟踪上第一自适应控制律；通过自适应迭代来进行实时地在线参数估计，实现电动静液作动器的作动杆的位置的连续跟踪以及力连续跟踪，最终实现电动静液作动器的自适应控制本发明解决了现有自适应控制方法参数收敛性能不好的问题，能够更好的克服控制过程中模型不确定性带来的影响，提升电动静液作动器的控制精度。
一种保证参数估计动静液作动器自适应控制方法

[发明专利]无人直升机偏航通道动力学的自适应跟踪控制方法及系统-CN202210164561.X有效
发明人：张纪峰;张言军;孙健;赵延龙 -专利权人：中国科学院数学与系统科学研究院;北京理工大学
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人直升机偏航通道动力学的自适应跟踪控制方法及系统，所述方法包括：根据目标的动力学方程确定离散非仿射非线性系统的参数化模型；对所述参数化模型设计参数更新律，并根据所述参数更新律对未知参数进行估计，得到估计参数；基于所述参数更新律构造未来时刻信号的估计，以得到估计信号；根据所述估计参数和所述估计信号确定自适应隐函数方程；基于所述自适应隐函数方程设计具有迭代形式的自适应控制律；所述具有迭代形式的自适应控制律的解为所述离散非仿射非线性系统的控制信号本发明构造了解析的自适应控制律实现了自适应输出跟踪性能，保证被控系统的闭环信号有界和实用输出跟踪。
无人直升机偏航通道动力学自适应跟踪控制方法系统

[发明专利]基于Smith预估器和自适应控制的时滞系统控制方法-CN201910630083.5有效
发明人：郑仰东 -专利权人：三菱电机（中国）有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明的基于Smith预估器的时滞系统控制方法包括：构建含有时滞环节的被控对象的数学模型，并计算被控对象的模型参数；基于被控对象的模型参数来设计Smith预估器；计算Smith预估器补偿后误差信号及反馈信号；利用输入参考信号与反馈信号来计算控制用误差信号；以及利用控制用误差信号生成控制信号，并输出给被控对象以对其进行控制。本发明的以Smith预估器为参考模型的自适应控制方法包括：构建含有时滞环节、且数学模型参数、动态特性不能确定的被控对象的数学模型；基于数学模型参数的预估值来设计Smith预估器作为参考模型；计算最佳的自适应向前控制参数及自适应反馈控制参数；利用计算得到的自适应向前控制参数及自适应反馈控制参数来生成自适应控制信号。
基于 smith 预估自适应控制系统方法

[发明专利]自适应门的开门控制方法、装置、设备及存储介质-CN202110854535.5有效
发明人：戚建淮;卢伟;唐娟;刘建辉 -专利权人：深圳市永达电子信息股份有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： E05F15/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应门的开门控制方法、装置、设备及存储介质，属于轨道交通技术领域。本发明的自适应门的开门控制方法，包括：获取自适应门的初始位置，根据列车的预到站信息，确定自适应门的开门位置，控制自适应门从初始位置移动到开门位置，根据列车的实际到站信息，得到列车的停车偏差值，根据停车偏差值，计算出自适应门的调整参数，根据调整参数和开门指令，在开门位置控制自适应门开启，本发明通过获得列车的预估开门位置和列车的实际到站位置，得到列车的停车偏差值，根据停车偏差值计算出自适应门的调整参数，根据调整参数控制自适应门进行相应调整，从而能够使得自适应门与列车车门对齐，提高了通行效率。
自适应开门控制方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人控制方法、计算装置和存储介质-CN202010071763.0有效
发明人：吕燕;潘炳伟;蒋劲峰;陈忠 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、计算装置和存储介质。方法包括：获取机器人的位置参数和力参数；基于所获取的位置参数和力参数，以及预先为机器人设计的混合自适应阻抗控制算法，得到混合自适应阻抗控制率，其中，混合自适应控制算法是基于动力学模型以及李亚普诺夫方程设计的，且混合自适应阻抗控制率包括对应于机器人的位置控制子空间的内环自适应阻抗控制率和对应于机器人的力控制子空间的外环自适应阻抗控制率；基于混合自适应阻抗控制率动力学逆解转换得到的控制指令自适应控制机器人的运动由此，通过结合李亚普诺夫方法设计一种混合自适应阻抗控制策略，以为保证阻抗控制的稳定性和有效性、实现柔顺、安全、可靠的人机交互提供支持。
机器人控制方法计算装置存储介质

[发明专利]内燃机的燃料喷射控制装置-CN95191909.1无效
发明人：牧秀隆;赤崎修介;长谷川祜介;西村要一 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 1995-12-28 - 公布日： 2001-05-09 - 主分类号： F02D41/14 文献下载
摘要：一种内燃机的燃料喷射控制装置在采用具有自适应参数调节机构的控制算法适应性地计算反馈修正系数情况下，在每个ＴＤＣ的每个燃料控制周期使参数调节机构动作时，也把参数调节机构所用的输入作为特定的气缸ＴＤＣ等的每个燃烧周期的值上述自适应参数调节机构采用了Ｌａｕｄａｕｎ的调节法则。另外，使自适应控制器和计算其所用的自适应参数的参数调节机构与燃烧周期同步动作，并且使其根据机器转速改变自适应控制器和参数调节机构的控制周期。这样，使矩阵计算量减少，减轻了车载计算机的负担，能在ＩＤＴＣ内完成计算，并且因缩短了等待时间，可提高控制性能，即使在高速旋转等计算时间少的运转状态时也能继续进行自适应控制，能得到良好的控制性能。
内燃机燃料喷射控制装置

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