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[发明专利]具有自然腔道显示装置的医用非对称球囊导管-CN201910367272.8在审
发明人：郑璇珠;季索远;朱文裕 -专利权人：上海科赐医疗技术有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本发明提供了具有自然腔道显示装置的医用非对称球囊导管，包括球囊导管和显示装置，球囊导管上设有弯曲球囊，其充盈后向一侧膨胀弯曲，实现基本的牵拉功能；弯曲球囊弯曲触发带显示性能材料的自然腔道显示装置发生形变，贴敷在自然腔道的内壁上，体外影像设备监控自然腔道显示装置的形态来观察整个自然腔道的位置和形状。可以精确观察自然腔道的位置和精确显示自然腔道形态，降低术中对人体自然腔道损伤。
具有自然腔道显示装置医用对称导管

[发明专利]导航路径规划方法、系统和可读存储介质-CN202010760422.4有效
发明人：杨君荣;杨溪;吕文尔 -专利权人：上海微创卜算子医疗科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种导航路径规划方法、系统和可读存储介质，方法包括：对目标气管体数据图像中的自然腔道进行分割，得到自然腔道区域体数据图像；从自然腔道区域体数据图像中提取所述自然腔道的中心线，得到中心线体数据；根据所述中心线体数据，获取所述自然腔道的拓扑结构；基于所述拓扑结构，规划从起始点至目标点的导航路径。本发明基于自然确定的中心线获取自然腔道的拓扑结构，再根据拓扑结构规划导航路径，可以得到基于自然腔道中心线的最佳导航路径，提高了目标器官中自然腔道的导航路径规划的准确性。
导航路径规划方法系统可读存储介质

[发明专利]导航路径规划方法、系统和可读存储介质-CN202010762675.5在审
发明人：杨君荣;杨溪;吕文尔 -专利权人：上海微创卜算子医疗科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供一种导航路径规划方法、系统和可读存储介质，所述方法包括：获取目标器官体数据图像；对目标器官体数据图像中的自然腔道进行分割，以得到自然腔道区域体数据图像；对自然腔道区域体数据图像中的每一自然腔道区域像素点进行3D距离变换，得到自然腔道距离变换体数据；根据自然腔道距离变换体数据，基于代价函数最小化，在自然腔道区域体数据图像上进行迭代，搜索出从起始点至目标点的目标路径，得到规划的导航路径。本发明采用基于代价函数进行最小优化迭代的方式搜索从起始点至目标点的最佳路径，得到基于自然腔道中心线的最佳导航路径，提高了导航路径规划的准确性。
导航路径规划方法系统可读存储介质

[实用新型]一种弹簧状自然腔道异物封堵装置-CN201420521420.X有效
发明人：韩寿彭;王细建;浦峥峻;张忠胜;桑叶 -专利权人：上海轩颐医疗科技有限公司
申请日： 2014-09-11 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： A61B17/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种弹簧状自然腔道异物封堵装置，包括一导丝、一导管、一封堵物，所述导丝远端穿过所述导管，所述封堵物为可拉伸展开并全部缩入所述导管的金属螺旋弹簧结构，所述导丝远端与所述封堵物近端连接，所述导丝近端伸出所述导管之外本实用新型适用于对自然腔道中的血栓、结石等障碍物进行封堵固定，然后根据具体需要将其移除出自然腔道；其中，自然腔道异物封堵装置的封堵物为螺旋弹簧结构，该封堵物外包有高分子材料膜防止经粉碎后较小的异物通过，但是保证冲洗液体可以通过；此外，自然腔道异物封堵装置的封堵物可以回缩到导管内，并且在通过内窥镜工作通道时，保持此状态，便于该自然腔道异物封堵装置顺利通过工作腔道和异物。
一种弹簧自然腔道异物封堵装置

[发明专利]一种人体自然腔道运动模拟装置和方法-CN202210003153.6在审
发明人：吕雨龙;李文宇;左玉星 -专利权人：杭州糖吉医疗科技有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种人体自然腔道运动模拟装置和方法，涉及体外仿生消化系统领域。该人体自然腔道运动模拟装置包括安装座、轨道、滚轮组件、腔道模型和驱动件，轨道安装于安装座上，滚轮组件包括第一滚轮、第二滚轮以及滚轮座，第一滚轮和第二滚轮均转动安装于滚轮座上，滚轮座可沿着轨道滑动，驱动件与滚轮座连接，腔道模型固定于安装座上，第一滚轮和第二滚轮相对设置且形成供腔道模型通过的挤压区间。该装置可以有效模拟人体真实蠕动的环境，可为植入人体自然腔道的产品设计提供依据。可提前了解植入人体自然腔道的产品在人体中存在的状态，了解产品的疲劳效果。其整体结构十分简单，检验直观，可提前了解产品在人体自然状态的真实效果。
一种人体自然腔道运动模拟装置方法

[实用新型]一种人体自然腔道运动模拟装置-CN202220043581.7有效
发明人：吕雨龙;李文宇;左玉星 -专利权人：杭州糖吉医疗科技有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种人体自然腔道运动模拟装置，涉及体外仿生消化系统领域。该人体自然腔道运动模拟装置包括安装座、轨道、滚轮组件、腔道模型和驱动件，轨道安装于安装座上，滚轮组件包括第一滚轮、第二滚轮以及滚轮座，第一滚轮和第二滚轮均转动安装于滚轮座上，滚轮座可沿着轨道滑动，驱动件与滚轮座连接，腔道模型固定于安装座上，第一滚轮和第二滚轮相对设置且形成供腔道模型通过的挤压区间。该装置可以有效模拟人体真实蠕动的环境，可为植入人体自然腔道的产品设计提供依据。可提前了解植入人体自然腔道的产品在人体中存在的状态，了解产品的疲劳效果。其整体结构十分简单，检验直观，可提前了解产品在人体自然状态的真实效果。
一种人体自然腔道运动模拟装置

[发明专利]一种适用于自然腔道的标本取出装置-CN201910998673.3在审
发明人：孟海鹏;于刚;孟庆国;高晶晶 -专利权人：山东大学齐鲁医院(青岛)
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于自然腔道的标本取出装置，包括：撑开件，适于从自然腔道插入腹腔，撑开自然腔道，建立腹腔与外界连通的硬质通道；负压吸引机，与所述撑开件的位于外界的一端可拆卸连接，产生负压将腹腔内的标本通过由所述撑开件建立的硬质通道吸出本发明的适用于自然腔道的标本取出装置，包括撑开件和负压吸引机，其中撑开件适于从外部经自然腔道插入腹腔内部，撑开自然腔道，建立腹腔与外界连通的硬质通道(硬质是指具有一定的强度，不易变形)，然后使用负压吸引机与通道的位于外界的一端连接
自然腔道撑开件腹腔负压吸引机硬质标本取出装置外界连通撑开负压吸出可拆卸连接不易变形一端开口一端连接封堵送入外部

[发明专利]一种单孔及经自然腔道腹腔镜手术操作平台-CN202010705591.8在审
发明人：冯云;任莉;赵晗;宿凌云;刘靖;张粉 -专利权人：云南省第一人民医院
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单孔及经自然腔道腹腔镜手术操作平台，其特征在于，包括：内杆、喇叭状通道口、固定挡块、外套杆、握柄、活动推块、撑开页、图像传输线、LED灯电源线；该辅助装置，可以顺应人体自然腔道进入，简单操作即可实现自然腔道撑开，空间扩大，自带光源和内镜摄像头，给手术器械留出专门的通道空间；手术完后，可轻松收起撑开页，并将装置从自然腔道取出。
一种单孔自然腔道腹腔镜手术操作平台

[实用新型]一种经自然腔道内镜手术辅助装置-CN202021442940.3有效
发明人：冯云;邹莉;耿君;念磊;刘嘉;郭燕 -专利权人：云南省第一人民医院
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种经自然腔道内镜手术辅助装置，其特征在于，包括：内杆、喇叭状通道口、固定挡块、外套杆、握柄、活动推块、撑开页、图像传输线、LED灯电源线；该辅助装置，可以顺应人体自然腔道进入，简单操作即可实现自然腔道撑开，空间扩大，自带光源和内镜摄像头，给手术器械留出专门的通道空间；手术完后，可轻松收起撑开页，并将装置从自然腔道取出。
一种自然腔道手术辅助装置

[发明专利]变刚度自然腔道手术器械支撑结构及使用方法-CN201810361061.9有效
发明人：王树新;任旭阳;张国凯;尚祖峰;李进华 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： A61B50/20 文献下载
摘要：本公开提供一种变刚度自然腔道手术器械支撑结构及使用方法，该支撑结构包括：热塑性塑料管道、PVC膜、加热装置以及冷却装置。本公开提供的变刚度自然腔道手术器械支撑结构及使用方法利用热塑性塑料管道良好的刚柔变换特性，在与自然腔道手术器械进行装配时候可以变为柔态方便装配，在和手术器械一起通入自然腔道时可保护人体组织不被自然腔道手术器械管道划伤
刚度自然腔道手术器械支撑结构使用方法

[实用新型]一种适用于自然腔道的标本取出装置-CN201921762551.6有效
发明人：高晶晶;孟海鹏;于刚;孟庆国 -专利权人：山东大学齐鲁医院（青岛）
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种适用于自然腔道的标本取出装置，包括：撑开件，适于从自然腔道插入腹腔，撑开自然腔道，建立腹腔与外界连通的硬质通道；负压吸引机，与所述撑开件的位于外界的一端可拆卸连接，产生负压将腹腔内的标本通过由所述撑开件建立的硬质通道吸出本实用新型的适用于自然腔道的标本取出装置，包括撑开件和负压吸引机，其中撑开件适于从外部经自然腔道插入腹腔内部，撑开自然腔道，建立腹腔与外界连通的硬质通道(硬质是指具有一定的强度，不易变形)，然后使用负压吸引机与通道的位于外界的一端连接
一种适用于自然腔道标本取出装置

[实用新型]一种可折叠自然腔道异物封堵装置-CN201420522170.1有效
发明人：韩寿彭;王细建;浦峥峻;张忠胜;桑叶 -专利权人：上海轩颐医疗科技有限公司
申请日： 2014-09-11 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： A61B17/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可折叠自然腔道异物封堵装置，包括一导丝、一导管、一外管、一封堵物，所述导丝一端穿过所述导管及封堵物腔体，所述封堵物远端与所述导丝固定，所述封堵物近端与所述导管固定，所述封堵物能旋转折叠并回缩到所述外管内，所述外管外表面有斑马纹路，便于封堵装置在自然腔道中的移动，外管可容纳所述折叠后的封堵物。本实用新型将封堵物折叠回缩到外管内，便于自然腔道异物封堵装置顺利通过内窥镜的工作腔道，大大降低了该装置卡阻内窥镜工作腔道的风险，同时封堵物通过自然腔道中异物也较为便利，大大降低封堵物将异物顶走的可能性，
一种可折叠自然腔道异物封堵装置

[发明专利]连续体机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210969733.0在审
发明人：边桂彬;李桢;汤向荣 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种连续体机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制领域；通过构建连续体机器人运动学模型；根据待检测体的目标器官扫描信息构建目标器官的自然腔道模型，并获取所述自然腔道模型中各自然腔道的中心线信息；根据所述自然腔道的中心线信息确定从自然腔道入口到目标器官上目标位置的初始连通路径；基于改进快速探索随机树算法对所述初始连通路径进行符合所述连续体机器人运动学模型的处理，获得规划路径，以控制所述连续体机器人根据所述规划路径到达目标器官上目标位置进行活检
连续机器人路径规划方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种用于手术中经自然腔道的取物装置-CN202022347786.8有效
发明人：陈伟;和芳 -专利权人：中国医学科学院肿瘤医院
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于手术中经自然腔道的取物装置，涉及手术器械技术领域，解决了现有技术中的腹腔镜NOSES手术在标本取出过程中容易造成污染的技术问题。该装置包括取物袋和支撑环，支撑环支撑于自然腔道口且呈内径可调式结构，取物袋包括分别位于取物袋前后端的第一开口端和第二开口端，且第一开口端上设有使第一开口端打开或密封的控制件，支撑环设置于取物袋中部并在支撑环支撑于自然腔道口时，第一开口端能置于体腔内且第二开口端能置于自然腔道外。本实用新型方便术者在腹腔镜下操作将标本通过第一开口端放置于取物袋内并将第一开口端密封，起到隔离标本与腔道的作用防止经自然腔道拖出过程中造成标本脱落进而发生种植转移的问题。
一种用于手术自然腔道装置

[发明专利]导管控制方法、系统、计算机设备、存储介质和程序产品-CN202210628086.7在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：上海微创微航机器人有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：所述方法包括：获取导管在自然腔道中运动时，对所述自然腔道的影响因子；检测所述影响因子与预先设置的阈值条件的关系；当所述影响因子不满足所述阈值条件时，基于所述影响因子输出用于调整所述导管操作的控制信息。采用本方法能够减少导管对自然腔道的伤害。
导管控制方法系统计算机设备存储介质程序产品

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