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[发明专利]基于离散矢量PI滑模观测器的IPMSM转速估计方法-CN202010742246.1在审
发明人：尹忠刚;曹新平;张彦平;刘静;李林涛 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了基于离散矢量PI滑模观测器的IPMSM转速估计方法，首先，建立离散时间复矢量IPMSM模型；再根据离散时间复矢量IPMSM模型设计IPMSM离散矢量PI滑模观测器；采用IPMSM离散矢量PI滑模观测器对永磁同步电机进行转速估计。本发明基于离散矢量PI滑模观测器的IPMSM转速估计方法，解决了现有技术中存在的传统滑模观测器存在抖振和相位滞后的问题。
基于离散矢量 pi 观测器 ipmsm 转速估计方法

[发明专利]一种基于变曲率异形回转体的三维编织机离散化芯模系统-CN202110578134.1有效
发明人：单忠德;汪俊;王尧尧;杨浩秦;林初明 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B29C70/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于变曲率异形回转体的三维编织机离散化芯模系统，包括：芯模组装单元、芯模升降单元、PLC，所述芯模组装单元与芯模升降单元连接，所述PLC分别与芯模组装单元、芯模升降单元连接；所述芯模组装单元包括：离散化芯模层单元、芯模层间锁紧机构和芯模层单元上升机构，所述离散化芯模层单元由变曲率芯模层切片组成，所述离散化芯模层单元设置于芯模层单元上升机构上，所述芯模层单元上升机构以及芯模层间锁紧机构均与芯模升降单元固定连接本发明三维编织机离散化芯模系统避免芯模与纱线干涉、保证织口高度恒定的变曲率异形回转体的三维编织。
一种基于曲率异形回转三维织机离散化芯模系统

[发明专利]一种PVC聚合釜温度多模型离散二阶滑膜控制方法-CN201510737951.1在审
发明人：高淑芝;吴晓峰;蔡庆春;张萌;崔权;于利民 -专利权人：沈阳化工大学
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种PVC聚合釜温度多模型离散二阶滑膜控制方法，涉及一种PVC聚合釜温度控制方法，该方法针对聚氯乙烯聚合过程温度具有高度非线性和时变性等特点，提出了基于分段仿射建模的多模型二阶离散滑模控制算法研究。首先，采用分段仿射建模方法建立聚合温度模型，并将其转化成离散状态模型；其次，进行多模型离散二阶滑模控制算法研究；最后，在聚合温度的仿真研究中，通过加入阶跃信号，脉冲信号以及随机信号进行对比表明，二阶离散滑模控制算法要优于传统PID算法，而多模型二阶离散滑模算法控制效果要优于二阶离散滑模控制算法。
一种 pvc 聚合温度模型离散二阶滑膜控制方法

[发明专利]一种压电驱动变形机翼的离散滑模控制方法-CN202010078231.X有效
发明人：袁家信;李达;杨慧;胡志贤 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2020-02-03 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种压电驱动变形机翼的离散滑模控制方法，包括：(a)根据拉格朗日方程建立压电抑制机翼颤振的耦合动力学模型；(b)根据离散控制、滑模控制以及所述耦合动力学模型，得出压电驱动变形机翼的离散滑模控制控制律本发明还对离散滑模控制进行数值仿真。本发明最重要的特征是采用新型压电作动器，有更好的驱动应变，同时机翼翼面能够实现主动控制，从而降低机翼重量、提高机翼可靠性；此外采用离散滑模控制方法设计了离散滑模控制器，有效地抑制了机翼弯曲‑扭转耦合颤振
一种压电驱动变形机翼离散控制方法

[发明专利]下肢外骨骼康复机器人步态轨迹跟踪控制方法-CN202210575698.4有效
发明人：陈博;周袁;孙哲;石水萌;李志鹏 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：下肢外骨骼康复机器人步态轨迹跟踪控制方法，包括：1)针对实际下肢外骨骼康复机器人，基于拉格朗日法建立下肢外骨骼康复机器人动力学模型，并根据拉格朗日系统离散化准则对动力学模型进行离散化处理；2)基于离散动力学模型，根据期望的控制性能设计系统离散滑模面和离散等效控制律；3)根据步骤2中得到的离散滑模面和离散等效控制律，设计离散自适应滑模控制律；4)基于步骤3设计的控制律构造离散系统控制器。本发明针对多输入多输出、非线性、强耦合的下肢外骨骼康复机器人步态轨迹跟踪控制问题给出了保证控制性能的新型离散滑模控制律的设计方法，该方法具有较高的轨迹跟踪控制精度以及较强的鲁棒性能。
下肢骨骼康复机器人步态轨迹跟踪控制方法

[发明专利]基于卡尔曼滤波器的桥式起重机离散滑模控制方法及系统-CN202310667587.0在审
发明人：欧阳慧珉;史荣 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卡尔曼滤波器的桥式起重机离散滑模控制方法及系统，方法包括：根据实际桥式起重机建立动力学方程，通过线性化，将非线性系统转换为连续状态空间的形式，通过离散化将其转化为离散系统模型；设计扩展的离散系统，使用卡尔曼滤波器观测系统的状态量以及不确定性扰动；设计含有干扰估计项的自适应离散滑模趋近律；根据等效控制得出离散滑模控制律；结合所述卡尔曼滤波器、所述自适应离散滑模趋近律，构建了基于卡尔曼滤波器的自适应离散滑模控制
基于卡尔滤波器桥式起重机离散控制方法系统

[发明专利]一种基于光注入的超宽带混沌光源和超宽带混沌产生装置-CN202310057971.9在审
发明人：王龙生;王云鹤;李一鸣;卫国瑞;牛晨丰;张建国 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H04L9/00 文献下载
摘要：宽带混沌光源包括离散模从激光器和离散模主激光器，离散模从激光器输出的激光经第一耦合器后分为两束，其中一束经环形光纤返回离散模从激光器，另一束经光环形器后入射至第二耦合器，经第二耦合器分为两束，其中一束作为输出端直接输出混沌光，另一束依次经衰减器，第三耦合器后返回光环形器，然后通过第一耦合器反馈至离散模从激光器中；离散模主激光器输出的注入激光经光隔离器后入射至第三耦合器，然后经光环形器、第一耦合器后注入离散模从激光器。
一种基于注入宽带混沌光源产生装置

[实用新型]一种用于三元流叶片的压制成型模具-CN201922345057.6有效
发明人：李建森;王磊;郭双;徐世峰 -专利权人：洛阳北玻三元流风机技术有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B21D37/10 文献下载
摘要：包括下模座和可升降设置在下模座上方的上模座，在上模座和下模座的相对面上分别配合安装多个离散点压头，且上模座和下模座上的离散点压头一一上下对应分布；上模座和下模座上的离散点压头均可升降设置，以通过调整离散点压头的高度使上模座和下模座之间形成不同规格的三元流叶片压制型腔
一种用于三元叶片压制成型模具

[发明专利]一种三端口柔性多状态开关的离散滑模控制方法-CN202010403509.6有效
发明人：张国荣;王泰文;汤彬 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种三端口柔性多状态开关的离散滑模控制方法，其步骤包括：1.建立三端口柔性多状态开关的数学模型；2.设计离散滑模控制器；3.分析系统稳定性以及选取滑模控制参数；4.将设计的离散滑模控制器应用于三端口柔性多状态开关本发明通过将离散滑模控制方法应用于三端口柔性多状态开关，使系统具有良好的动态性与鲁棒性，从而为三端口柔性多状态开关在配电网中的应用提供新的解决方案。
一种端口柔性状态开关离散控制方法

[发明专利]基于滑模变结构的移动机器人驱动控制方法、系统和设备-CN202110121789.6在审
发明人：李兆强;翁阿强 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑模变结构的移动机器人驱动控制方法、系统和设备，包括建立移动机器人动力学模型；采用δ算子对移动机器人动力学模型进行离散化处理，得到离散后的移动机器人动力学模型；构建滑动超平面和滑模趋近律；根据离散后的移动机器人动力学模型、滑动超平面及滑模趋近律，得到滑模变结构移动机器人驱动控制器；利用滑模变结构移动机器人驱动控制器，对移动机器人进行驱动控制；本发明采用δ算子对移动机器人动力学模型进行离散化处理，保证了离散驱动控制系统的稳定性；根据构建的滑动超平面及滑模趋近律，建立离散滑模变结构控制器系统，有效保证了系统的稳定控制能力，无抖震且系统鲁棒性好。
基于滑模变结构移动机器人驱动控制方法系统设备

[发明专利]一种桥式起重机的离散滑模预测控制方法-CN202210850281.4有效
发明人：欧阳慧珉;史荣 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种桥式起重机的离散滑模预测控制方法，包括：根据实际桥式起重机的参数和拉格朗日动力学方程，建立并转化为同时存在匹配扰动和非匹配扰动下的二维桥式起重机离散系统模型；设计一种干扰观测器；设计含有干扰估计项的离散滑模指数趋近律；根据等效控制得出离散滑模控制律；利用模型预测控制输出最优控制序列以驱动系统输出到所述滑模面；结合所述干扰观测器、所述离散滑模面趋近律以及所述最优控制序列，构建离散时间的滑模预测控制。
一种桥式起重机离散预测控制方法

[发明专利]基于不确定性上界估计的飞行器离散滑模自适应控制方法-CN201910626185.X有效
发明人：许斌;程怡新;杨舒;曲浩然;梁捷 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于不确定性上界估计的飞行器离散滑模自适应控制方法，用于解决现有飞行器离散控制方法实用性差的技术问题。对飞行器纵向通道动力学模型进行欧拉离散化，得到原有系统的离散形式；考虑系统因果关系，建立离散严格反馈系统的等价预测模型；定义系统不确定性，设计带有死区的自适应律对未知的不确定性上界进行在线估计；在不确定性上界更新律中引入上界估计误差，提升了估计精度；定义滑模面，用未来期望输出来设计当前控制输入，设计基于反步法的离散滑模自适应控制器；本发明结合计算机控制特点，通过模型转换设计的离散滑模控制器有效避免了非因果问题，提升了飞行控制系统的鲁棒性和自适应性
基于不确定性上界估计飞行器离散自适应控制方法

[发明专利]用设置在辊上的离散模形成微结构的方法-CN200580028738.8无效
发明人：托马斯·R·科里甘 -专利权人： 3M创新有限公司
申请日： 2005-08-15 - 公布日： 2007-08-01 - 主分类号： H01J9/24 文献下载
摘要：所述方法在辊上设置离散模，所述离散模由柔性(例如，聚合物)薄膜组成。
设置离散形成微结构方法

[发明专利]基于时变滑模增益的飞行器离散滑模智能控制方法-CN201910626700.4有效
发明人：许斌;程怡新;杨舒;梁捷 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于时变滑模增益的飞行器离散滑模智能控制方法，用于解决现有飞行器离散控制方法实用性差的技术问题。通过对飞行器纵向通道动力学模型进行欧拉离散化，得到原有系统的离散形式；考虑系统因果关系，建立姿态离散严格反馈系统的等价预测模型；使用神经网络逼近系统未知非线性函数，基于神经网络辨识误差设计控制器滑模时变增益和神经网络权重向量更新律；神经网络智能学习的引入，抵消了不确定项的上下界，减小了滑模切换抖振的幅度，提升了滑模控制的性能；本发明结合计算机控制特点，通过模型转换设计的控制器有效避免了非因果问题，适用于工程应用。
基于时变滑模增益飞行器离散智能控制方法

[发明专利]一种大尺寸曲面薄壁金属蒙皮的成形方法-CN201911189038.7有效
发明人：何祝斌;刘建树;凡晓波;于江祥 -专利权人：大连理工大学;北京电子工程总体研究所
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B21D39/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种大尺寸曲面薄壁金属蒙皮的成形方法，针对曲面壁板与薄壁蒙皮之间的装配关系，提取曲面壁板上加强筋的位置及尺寸特征；假定曲面壁板与薄壁蒙皮装配后的厚度为m，以曲面壁板的内表面为基准，确定成形凸模尺寸，并对凸模成形表面沿法线外侧偏置m厚度，得到凹模内表面特征；离散支撑模具的厚度尺寸与曲面壁板一致，并以成形薄壁蒙皮内表面为基准，确定离散支撑模具的成形表面；以曲面壁板上各加强筋的尺寸和分布，将离散支撑模具的数量设置与加强筋数量n一致，离散支撑模具在凸模上的位置与曲面壁板上加强筋的位置一致；利用组合离散支撑模具后的凸模及凹模，进行曲面薄壁板坯的冲压成形，获得需要的薄壁蒙皮构件。
一种尺寸曲面薄壁金属蒙皮成形方法

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