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[发明专利]航向角的融合方法和设备-CN201910223561.0在审
发明人：霍盈盈 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种航向角的融合方法和设备。该方法包括：判断是否能够采集到可移动平台的三轴磁数据；根据判断结果，确定所述可移动平台的航向角，所述航向角包括磁航向角或全球定位系统GPS航向角；对所述航向角进行融合，得到所述可移动平台的航向角信息。本发明结合磁航向角或者GPS航向角进行航向融合，融合结果受数据失真度影响小，因此得到的航向角信息准确度高。
航向融合方法设备

[发明专利]一种抗干扰磁航向角优化系统-CN201911299084.2有效
发明人：张原;戴绍忠 -专利权人：北京原子机器人科技有限公司
申请日： 2019-12-15 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种抗干扰磁航向角优化系统，包括姿态角生成模块、磁场信号生成模块、原始磁航向角计算模块和综合信息滤波处理模块，姿态角生成模块用于生成姿态角数据，磁场信号生成模块用于生成磁场信号和磁场信号的统计特性实时分析数据，原始磁航向角计算模块用于根据磁力计采集的磁场信号计算生成原始磁航向角，根据姿态角生成模块中的MEMS惯性测量单元生成的角速度信号、原始磁航向角数据和统计特性实时分析数据调整综合信息滤波处理模块中的卡尔曼滤波器模型参数，采用参数调整后的卡尔曼滤波器模型对输入的航向角速度积分数据和原始磁航向角之间的差进行处理以获得优化后的磁航向角数据。
一种抗干扰航向优化系统

[发明专利]基于磁传感与定位系统的雷达航向角测量方法及装置-CN202011520842.1在审
发明人：叶海洋;吴建得 -专利权人：东方微电科技（武汉）有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明提供一种基于磁传感与定位系统的雷达航向角测量方法及装置，方法包括：采用电子磁罗盘测量雷达的磁力计数据、加速度数据和陀螺仪数据，并进行互补滤波计算，得到雷达的第一航向角；采用雷达定位系统测量雷达的第二航向角；确定第一航向角的权重和第二航向角的权重，第一航向角的权重和第二航向角的权重之和为1；根据第一航向角和第二航向角以及各自的权重，计算得到雷达的最终航向角。在外界存在不同干扰的环境下，电子磁罗盘无法正常工作或者雷达定位系统无法正常工作，根据电子磁罗盘测量的雷达航向角和雷达定位系统测量的航向角，综合进行计算，准确得到雷达的航向角，可准确测量在不同的外界环境下雷达的航向角
基于传感定位系统雷达航向测量方法装置

[发明专利]一种磁控胶囊内窥镜的探测方法及其系统-CN202111137902.6在审
发明人：韦佩兰;王春;李圆怡;杨黎;陈容睿;袁建 -专利权人：重庆金山医疗技术研究院有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁控胶囊内窥镜的探测方法及其系统，磁控胶囊内窥镜的探测方法用于检测含磁的胶囊，包括：在所述胶囊的预判区域附近的至少两个位置检测磁场的航向角，以任一所述航向角作为基准航向角，另一所述航向角作为比较航向角；根据所述基准航向角和所述比较航向角二者检测位置关系以及所述基准航向角，对所述比较航向角进行补偿得到矫正航向角；根据所述矫正航向角与所述基准航向角的差值，判断所述胶囊是否存在所述预判区域。上述磁控胶囊内窥镜的探测方法，不仅通过航向角的变化来检测磁场变化，提高了磁场探测的灵敏度；还可有效的消除地磁和环境磁场对磁场探测的影响，提高了探测的准确性。
一种胶囊内窥镜探测方法及其系统

[发明专利]有磁环境的数字磁罗盘标定方法-CN200810225710.9无效
发明人：富立;李娟;王玲玲 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2008-11-07 - 公布日： 2009-03-25 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种在有磁环境下的数字磁罗盘标定方法，是为了解决难以满足无磁环境标定的要求而提出的。该数字磁罗盘标定包括有参考磁罗盘磁通量获取单元(11)、待标定磁罗盘磁通量获取单元(21)、参考磁航向角获取单元(12)、待标定磁航向角获取单元(22)、磁航向比较单元(1)和椭球假设补偿单元(2)。本发明采用磁航向计算方法分别得到参考磁罗盘磁航向角ψ_参考、待标定磁罗盘磁航向角ψ_待标定，然后采用椭球假设补偿法消除磁航向角之间的差值Δψ获得标定软磁模型参数C₁和硬磁模型参数C₂，且H_参考＝C₁·H_待标定+C₂。本标定方法能够在存在有磁场干扰条件下对数字磁罗盘进行标定。
环境数字罗盘标定方法

[发明专利]一种磁航向角测量装置及方法-CN202211538339.8在审
发明人：于振华;李坤;丁国良;赵渊;孟利平;曹中心 -专利权人：无锡恺韵来机器人有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及惯性测量技术领域，公开了一种磁航向角测量装置及方法，包括三轴磁力计、单轴光纤陀螺仪、处理器；所述三轴磁力计用于采集三个敏感轴上的磁场数据；所述单轴光纤陀螺仪用于采集转动轴实时转动角速率数据；所述处理器用于对三个敏感轴上的磁场数据、转动轴实时转动角速率数据进行处理，并通过实时磁航向角公式计算得到实时磁航向角；将初始磁航向角代入实时磁航向角公式中，通过计算得到实时的磁航向角imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />；本发明提出了一种基于三轴磁力计和单轴光纤陀螺的磁航向角测量装置，并基于所发明的装置提出了一种磁航向角实时测量方法，有效解决了磁航向角测量的精度和测量装置成本、体积之间的矛盾。
一种航向测量装置方法

[发明专利]航向角获取方法和装置-CN201510147830.1在审
发明人：杨艳;刘慧峰;史敬威 -专利权人：日本电气株式会社
申请日： 2015-03-31 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种航向角获取方法和装置，其中，该航向角获取方法包括：采用陀螺仪测量的角速度，计算第一航向微分值；采用磁罗盘测量的磁场强度，计算第二航向微分值；根据所述陀螺仪的角速度的方差，分别计算所述陀螺仪的加权系数、即第一加权系数和所述磁罗盘的加权系数、即第二加权系数；根据所述第一加权系数和所述第二加权系数对所述第一航向微分值和所述第二航向微分值进行加权融合，得到融合航向微分值；对所述融合航向微分值进行积分计算，得到修正的航向角。本发明采用陀螺仪计算出的相对航向修正磁罗盘计算出的航向角，提高了磁罗盘航向角的抗干扰能力，从而可以更准确地获取航向角，提高定位精度。
航向获取方法装置

[发明专利]基于地磁模型的数字磁罗盘在线标定方法-CN200810225711.3无效
发明人：富立;李娟;王玲玲 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2008-11-07 - 公布日： 2009-03-25 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地磁模型的数字磁罗盘在线标定方法，是为了解决难以满足无磁环境标定的要求而提出的。该数字磁罗盘标定包括有地磁模型的磁通量获取单元(11)、待标定磁罗盘磁通量获取单元(21)、载体磁航向角获取单元(12)、待标定磁航向角获取单元(22)、磁航向比较单元(1)和椭球假设补偿单元(2)。本发明采用磁航向计算方法分别得到载体磁罗盘磁航向角ψ_地、待标定磁罗盘磁航向角ψ_待标定，然后采用椭球假设补偿法消除磁航向角之间的差值Δψ获得标定软磁模型参数C₁和硬磁模型参数C₂，且H_地＝C₁·H_待标定+C₂。本标定方法能够在存在有磁场干扰条件下对数字磁罗盘进行标定。
基于地磁模型数字罗盘在线标定方法

[发明专利]一种基于自适应卡尔曼滤波的行人航向最优融合方法-CN201710022551.1有效
发明人：黄欣;熊智;许建新;徐丽敏;孔雪博;赵宣懿;万众;李一博 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应卡尔曼滤波器的行人航向最优融合方法，属于行人导航技术领域。本方法构建了9阶自适应卡尔曼滤波算法模型，每到量测时刻，融合捷联航向角与磁航向角，利用磁传感器实时统计信息，建立磁异常辨识模型，进而在不同的辨识状态下实时修正自适应卡尔曼滤波量测噪声阵，实现捷联航向角与磁航向角的最优融合，保证组合航向角的高精度。本发明采用低精度的消费级传感器芯片，无论室内外，均能有效的保证行人航向角高精度，实用性较强。
一种基于自适应卡尔滤波行人航向最优融合方法

[发明专利]一种基于磁航向传感器的无人机航向自动修正方法-CN200710304177.0无效
发明人：王宏伦;方晓星;王金提 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2007-12-25 - 公布日： 2008-06-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁航向传感器的无人机航向自动修正方法，可应用于自主起降型无人机的航向自动修正。通过两个地标点的经纬度信息获得真航向角，通过磁航向传感器获得磁航向角，得到机场所在地的磁差，实时计算飞机飞行和起降过程中的真航向角。本发明提供的方法原理简单，不需差磁差图，对于无人机操控人员所需了解的信息量降低，操控流程简化。
一种基于航向传感器无人机自动修正方法

[发明专利]无人机磁异常检测系统及方法-CN201710846019.1有效
发明人：罗兵;何磊;逯亮清;胡宝军 -专利权人：富平县韦加无人机科技有限公司
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机磁异常检测系统及方法，其中的方法包括：获得无人机的期望航向角、无人机当前的三轴磁数据和无人机当前水平姿态信息；根据三轴磁数据和水平姿态信息计算磁航向角；根据磁航向角与期望航向角的差值与预设差值阈值的比较结果调整无人机的飞行模式其可监测无人机磁干扰情况和提升无人机飞行的安全性。
无人机异常检测系统方法

[实用新型]高效航向角检测云台-CN202023202069.2有效
发明人：蔡兆瀚 -专利权人：广东美嘉欣创新科技股份有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高效航向角检测云台，包括：俯仰角转动机构，所述俯仰角转动机构具有俯仰角电机；横滚角转动机构，所述横滚角转动机构具有横滚角电机；航向角转动机构，所述航向角转动机构具有航向角电机；所述俯仰角转动机构、所述横滚角转动机构和所述航向角转动机构之间相互传动连接，通过设置俯仰角转动机构、横滚角转动机构和航向角转动机构三个结构互相配合，航向角使用磁环和霍尔传感器的方式检测，高效且结构简单，相对于检测磁编码序列更可靠
高效航向检测

[发明专利]弧线导航方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202111298245.3在审
发明人：黎成杰;李远桥;段三军 -专利权人：北京特种机械研究所
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01C21/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种弧线导航方法，该方法包括：获取目标车辆当前行驶的弧线路径的相关信息、磁导间距以及当前航向角，其中，目标车辆安装有前后对称分布的前磁导航传感器和后磁导航传感器，磁导间距为前磁导航传感器与后磁导航传感器之间的最短距离，当前航向角为目标车辆在当前时刻的航向角；基于弧线路径的相关信息、磁导间距以及当前航向角，为目标车辆在弧线路径上进行下一时刻的弧线导航。本申请仅需要弧线路径的相关信息、磁导间距以及当前航向角，便可以实现弧线路径上的精确导航，提高了目标车辆的自动化程度和适用范围。本申请还提供了一种装置、设备及计算机可读存储介质。
弧线导航方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种抗磁干扰的方法-CN201610334364.2有效
发明人：杭义军;邢丽;贾文峰;吕印新 -专利权人：极翼机器人（上海）有限公司
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及抗磁干扰领域，尤其涉及一种抗磁干扰方法。本发明公开设计的一种抗磁干扰方法，通过同时使用了磁场强度变化、磁倾角变化及地理系的磁场分量变化这几个量的变化来判断是否有磁场干扰，能够更为准确的判断是否有磁场干扰；当磁场存在磁场干扰并且磁场干扰持续时间较长时，避免了长期单纯使用陀螺仪积分计算航向角，导致航向角发散的问题，在此种情况下，记录利用磁强计数据对航向角进行修正，从而避免了航向角发散，且当有磁场干扰并且磁场干扰持续时间较长时，提出的航向角修正过程不仅能够有效的削弱和控制磁场干扰对航向角测量精度的干扰，同时保证了航向角的测量精度。
一种干扰方法

[发明专利]基于运动捕捉系统的旋转MEMS惯导磁航向角误差补偿方法-CN201510339274.8有效
发明人：吴奇;刘建业;赖际舟;张玲;吕品;郑华清 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-06-18 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运动捕捉系统的旋转MEMS惯导磁航向角误差补偿方法，属于旋转惯导系统的磁航向角误差补偿方法。本方法包括如下步骤1、对磁传感器进行标定；2、获得运动捕捉系统的参考坐标系相对于导航坐标系的转移矩阵；3、采集多个位置上，系统输出的转动机构位置信息、对应位置上磁传感器输出值、运动捕捉系统获取到的标记点位置坐标信息；4、计算得到各个位置上由于转动机构造成的磁场强度；5、实际使用中，从原始磁传感器输出值中扣除转动机构造成的磁场强度，计算磁航向。本方法可以标定出转动机构的磁干扰对磁传感器输出的影响，对磁航向角误差进行补偿，为旋转MEMS惯导系统提供磁航向，抑制航向的误差发散。
基于运动捕捉系统旋转 mems 惯导磁航向误差补偿方法

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