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[发明专利]一种基于双天线的RTK基站式救援指挥仪及方法-CN202210337145.5在审
发明人：罗兵;逯亮清;王梦龙;张先敏 -专利权人：北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01S19/17 文献下载
摘要：本发明涉及智能救援技术领域，尤其是涉及一种基于双天线的RTK基站式救援指挥仪及方法，该指挥仪包括支架以及激光测距望远镜、两个天线、定位定向测量电路、通讯模块、组合导航电路，本发明能够为智能救生圈提供精准的救援路线起点定位、救援航向以及救援目标的定位，使得智能救生圈能够根据救援航向以及救援目标的定位快速驶向救援目标，提高救援速度。组合导航电路与两个天线配合实现组合导航。利用RTK的相对定位原理，消除观察者单点定位精度带来的测量误差，为智能救生圈提供更加精确的救援运动路径。首先利用望远镜视准轴方位信息实施救援，节省时间，使得智能救生圈能够快速动作，避免耽误时间。
一种基于天线 rtk 基站救援指挥方法

[发明专利]一种单兵肩扛式超视距目标瞄准系统及方法-CN202210337148.9在审
发明人：罗兵;逯亮清;王梦龙;张先敏 -专利权人：北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： F41G1/46 文献下载
摘要：本发明涉及单兵发射作战技术领域，尤其是涉及一种单兵肩扛式超视距目标瞄准系统及方法，该系统包括武器本体、控制单元以及均与所述控制单元连接的定位天线、中心计算模块、无线通讯模块、瞄准仪。本发明通过定位天线获取的武器本体定位信息以及通过无线通讯模块接收到的目标定位信息和侦查车定位信息，中心计算模块计算出目标瞄准信息，操作者操作瞄准仪进行瞄准即可。利用双天线航向与低成本MIMU融合进行导航滤波，实时计算并输出武器本体位置与三轴姿态信息。本发明可实现超视距远程目标的虚拟瞄准，在确保武器系统瞄准精度的基础上，也提升了操作人员自身的安全系数和战场生存率。
一种单兵肩扛式超视距目标瞄准系统方法

[发明专利]一种智能救生圈运动控制系统及方法-CN202210337144.0在审
发明人：罗兵;逯亮清;王梦龙 -专利权人：北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明涉及智能救援技术领域，尤其是涉及一种智能救生圈运动控制系统及方法。其中该系统包括RTK基站、测控终端、智能救生圈；RTK基站用于向测控终端发送RTCM修正信息；测控终端计算得出测控终端相对于RTK基站的高精度相对定位和绝对定位坐标值；定位测向模块计算得出航向值；测控终端用于将测控终端的绝对定位坐标值和航向值发送给智能救生圈，智能救生圈沿着救援基准路线前进进行救援。本发明通过RTK基站和双天线实现救援路线起点和救援路线航向的精准定位，并通过IMU测量单元实现组合导航，为智能救生圈提供精准的救援路线，通过智能救生圈与RTK基站、测控终端配合可实现智能救生圈与测控终端之间的高精度相对定位，提高救援速度。
一种智能救生圈运动控制系统方法

[实用新型]一种用于果树打药的多旋翼无人机-CN202021991053.1有效
发明人：罗兵;王梦龙;张先敏;逯亮清 -专利权人：北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于果树打药的多旋翼无人机，包括：机体(1)、起落架(2)、机臂(3)及设置在机臂上的电机(4)和旋翼(5)、飞行控制系统(6)、电池(7)、药箱(8)、泵(9)、喷药机械臂(10)、喷头(11)、摄像头(12)，喷药机械臂(10)可以自动改变姿态，伸缩，以适应果树的农药喷洒。本实用新型应用于果树植保领域，改善施药效果。
一种用于果树打药多旋翼无人机

[实用新型]一种等力效分配的多旋翼大载重无人机-CN202021991134.1有效
发明人：罗兵;王梦龙;张先敏;逯亮清 -专利权人：北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种等力效分配的多旋翼大载重无人机，包括：起落架(1)、载荷仓(2)、机臂(3)、飞行控制系统(4)、大旋翼(5)、小旋翼(6)、锂电池(7)、电调(8)、电动机(9)，2组减速齿轮组(10)，大旋翼(5)与小旋翼(6)的力效工作点相同。本实用新型所无人机能够增加载荷,同时增加航时，减小无人机的整体外形尺寸，可应用于农业航空、林业航空、物流运输等领域。
一种分配多旋翼大载重无人机

[实用新型]一种油电混合动力的大载荷多旋翼无人机-CN202022003911.3有效
发明人：罗兵;王梦龙;张先敏;逯亮清 -专利权人：北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种油电混合动力的大载荷多旋翼无人机，包括：起落架(1)、机舱(2)、机臂(3)、飞行控制系统(4)、大旋翼(5)、小旋翼(6)、燃油发动机(7)、油泵与油箱(8)、燃油发动机转速控制系统(9)、齿轮组及传动系统(10)、锂电池(11)、电调(12)、电动机(13)。大旋翼(5)提供无人机的主要升力，小旋翼(6)提供无人机的剩余升力以及负责无人机的姿态控制。本实用新型提出无人机能够在增加载荷的同时增加飞行时间，同时减小无人机的整体外形尺寸，可应用于农业航空、林业航空、物流运输等领域。
一种混合动力载荷多旋翼无人机

[发明专利]无人机磁异常检测系统及方法-CN201710846019.1有效
发明人：罗兵;何磊;逯亮清;胡宝军 -专利权人：富平县韦加无人机科技有限公司
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机磁异常检测系统及方法，其中的方法包括：获得无人机的期望航向角、无人机当前的三轴磁数据和无人机当前水平姿态信息；根据三轴磁数据和水平姿态信息计算磁航向角；根据磁航向角与期望航向角的差值与预设差值阈值的比较结果调整无人机的飞行模式。其可监测无人机磁干扰情况和提升无人机飞行的安全性。
无人机异常检测系统方法

[发明专利]一种无人机空中水平转动校磁方法-CN201910442137.5有效
发明人： 逯亮清;罗兵;何磊;邱云松;胡宝军 -专利权人：北京韦加无人机科技股份有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机空中水平转动校磁方法，针对配备有双天线定向装置的多旋翼无人机，利用双天线航向初始化完成后起飞并原地悬停，并且在航向方向上转动一周的校准流程，实时采集双天线航向以及磁模块数据，采用原创的递推算法，自动计算出磁模块校准参数，并存储在非易失性存储器件参数表中，可供后期重复应用。
一种无人机空中水平转动方法

[实用新型]一种大小旋翼混合的电动多旋翼无人机-CN202022003879.9有效
发明人：罗兵;王梦龙;张先敏;逯亮清 -专利权人：北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大小旋翼混合的电动多旋翼无人机,包括：机体、起落架、机臂及设置在机臂上的电机和旋翼、飞行控制系统。旋翼包括2或4个大旋翼与4个小旋翼。飞行控制系统同时控制2或4个大旋翼与4个小旋翼的旋转；2或4个大旋翼提供无人机的主要升力，四个小旋翼提供无人机的剩余升力以及负责无人机的姿态控制。本实用新型提出的大小旋翼混合的多旋翼无人机能够在增加载荷的同时增加飞行时间；可应用于农业植保、高层消防灭火、物流运输等领域。
一种大小混合电动多旋翼无人机

[发明专利]基于质量测量的植保无人机控制系统及方法-CN201710872384.X有效
发明人：罗兵;胡宝军;逯亮清;唐贵林 -专利权人：富平县韦加无人机科技有限公司
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于质量测量的植保无人机控制系统及方法，其中的方法用于对正在进行农药喷洒作用的植保无人机的飞行进行控制，包括：实时测量植保无人机的农药消耗量；将植保无人机的初始质量减去农药消耗量得到植保无人机的实时总质量；根据植保无人机的实时总质量计算植保无人机实时的水平姿态的第一重力距补偿量；根据植保无人机的实时姿态信息和第一重力距补偿量计算植保无人机在不同飞行姿态下的第二重力距补偿量；根据第二重力距补偿量调整植保无人机的电机的转速。其提升了植保无人机的控制精度和增加了植保无人机飞行的平稳性和安全性。
基于质量测量植保无人机控制系统方法

[发明专利]一种油电混合动力的大载荷多旋翼无人机-CN202010952135.3在审
发明人：罗兵;王梦龙;张先敏;逯亮清 -专利权人：北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种油电混合动力的大载荷多旋翼无人机，包括：起落架(1)、机舱(2)、机臂(3)、飞行控制系统(4)、大旋翼(5)、小旋翼(6)、燃油发动机(7)、油泵与油箱(8)、燃油发动机转速控制系统(9)、齿轮组及传动系统(10)、锂电池(11)、电调(12)、电动机(13)。大旋翼(5)提供无人机的主要升力，小旋翼(6)提供无人机的剩余升力以及负责无人机的姿态控制。本发明提出无人机能够在增加载荷的同时增加飞行时间，同时减小无人机的整体外形尺寸，可应用于农业航空、林业航空、物流运输等领域。
一种混合动力载荷多旋翼无人机

[发明专利]一种用于果树打药的多旋翼无人机及其施药方法-CN202010952148.0在审
发明人：罗兵;王梦龙;张先敏;逯亮清 -专利权人：北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于果树打药的多旋翼无人机，包括：机体(1)、起落架(2)、机臂(3)及设置在机臂上的电机(4)和旋翼(5)、飞行控制系统(6)、电池(7)、药箱(8)、泵(9)、喷药机械臂(10)、喷头(11)、摄像头(12)，喷药机械臂(10)可以自动改变姿态，伸缩，以适应果树的农药喷洒。本发明应用于果树植保领域，改善施药效果。
一种用于果树打药多旋翼无人机及其施药方法

[发明专利]一种大小旋翼混合的电动多旋翼无人机-CN202010952729.4在审
发明人：罗兵;王梦龙;张先敏;逯亮清 -专利权人：北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种大小旋翼混合的电动多旋翼无人机,包括：机体、起落架、机臂及设置在机臂上的电机和旋翼、飞行控制系统。旋翼包括2或4个大旋翼与4个小旋翼。飞行控制系统同时控制2或4个大旋翼与4个小旋翼的旋转；2或4个大旋翼提供无人机的主要升力，四个小旋翼提供无人机的剩余升力以及负责无人机的姿态控制。本发明提出的大小旋翼混合的多旋翼无人机能够在增加载荷的同时增加飞行时间；可应用于农业植保、高层消防灭火、物流运输等领域。
一种大小混合电动多旋翼无人机

[发明专利]一种等力效分配的多旋翼大载重无人机-CN202010957872.2在审
发明人：罗兵;王梦龙;张先敏;逯亮清 -专利权人：北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种等力效分配的多旋翼大载重无人机，包括：起落架(1)、载荷仓(2)、机臂(3)、飞行控制系统(4)、大旋翼(5)、小旋翼(6)、锂电池(7)、电调(8)、电动机(9)，2组减速齿轮组(10)，大旋翼(5)与小旋翼(6)的力效工作点相同。本发明所无人机能够增加载荷,同时增加航时，减小无人机的整体外形尺寸，可应用于农业航空、林业航空、物流运输等领域。
一种分配多旋翼大载重无人机

[发明专利]基于多源信息自适应融合的无人机导航系统及方法-CN201710805226.2有效
发明人：罗兵;逯亮清;胡宝军;何磊 -专利权人：北京韦加无人机科技股份有限公司
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多源信息自适应融合的无人机导航系统及方法，其中的方法包括利用多个传感器检测无人机多个参考位置信息；计算每个传感器检测的参考位置信息与估计位置信息之间的差值，得到位置误差。针对同一方向对应有多个传感器的情况，自适应分配出该方向上每个传感器的信息融合权重，对每个传感器在该方向上的位置误差按照权重进行加权求和得到该方向上的位置总误差；基于位置误差或位置总误差，利用速度‑位移预测模型和三阶锁相环滤波器计算当前时刻估计的速度信息及估计位置信息。该方法既能够快速准确地从外部多源位置信息中估计出最优位置和速度，同时又减少了单个传感器信息突变带来的定位误差，提升了无人机跟踪的精确性。
基于信息自适应融合无人机导航系统方法

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