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[发明专利]一种航道的水下地形冲淤演变分析方法及装置-CN202210116120.2有效
发明人：王金波;满建昊;苏东峰;杨帆;丁皓 -专利权人：北京恒济引航科技股份有限公司
申请日： 2022-02-07 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种航道的水下地形冲淤演变分析方法，其包括：获取航道测绘图的数据图层；根据各个所述数据图层的数据要素筛选出水深图层，将所述水深图层中水深点的点要素导出为GIS格式数据；通过插值算法根据所述GIS本申请通过不同时间数字高程模型的相减得出冲淤演变结果，能够准确描述航道水下地形冲淤情况以及冲淤方量。
一种航道水下地形演变分析方法装置

[发明专利]一种多机器人协同水下地形匹配导航系统及方法-CN201710054066.2有效
发明人：李晔;丛正;姜言清;马腾;王汝鹏;贡雨森;郭宏达;安力;龚昊;何佳雨 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-01-24 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明提供一种多机器人协同水下地形匹配导航系统及方法，包括负责采集数据的机器人1…机器人I…机器人N和主机器人共N+1个机器人；保持多水下机器人(AUV)编队运行，采集多波束声纳数据，记录机器人相对位置信息，结合二者给出待匹配地形。利用概率相关的方法确定与之匹配的地形，进而结合机器人相对位置信息确定水下机器人所在的精确位置。本发明无需GPS、声学基阵的辅助，依靠自身传感器信号与相互通信，进行计算给出精确位置，完成导航。本发明可应用于多水下机器人协同地形匹配导航，且具有较高的鲁棒性。
一种机器人协同水下地形匹配导航系统方法

[外观设计]水下智能机器人-CN201930654341.4有效
发明人：王宗润;刘玉婷;周晨曦;唐菲曼;赵子涵;王凤娇 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水下智能机器人。2.本外观设计产品的用途：本外主要用于水下地形地貌测绘和水体环境监测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。
水下智能机器人

[外观设计]水下无人测量船-CN202030003552.4有效
发明人：郑舒允 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水下无人测量船。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品主要用于水下地形地貌的测量。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的外形及图案的结合。
水下无人测量

[发明专利]一种近水底三维水下地形环境建模方法-CN202110413088.X有效
发明人：王宁;薛皓原;张宇航;王宁;李堃 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种近水底三维水下地形环境建模方法，属于三维建模技术领域，该方法包括以下步骤：选取某海域的海底，采集该海域的水深信息，建立该海域的海底三维地形栅格空间模型；基于已建立的海底三维地形栅格空间模型，对海底三维栅格空间按照环境的不同崎岖度进行威胁等级划分，再按照不同威胁等级以不同单位尺度进行上下左右前后六个方向膨化处理，得到膨化处理后的海底三维地形栅格空间模型，该方法考虑了对栅格建模的水下环境进行膨化操作，从而解决航行的安全问题，解决水下机器人路径规划的安全问题，本发明可以实现在保证水下机器人路径规划效果的同时，保障水下机器人航行的安全。
一种水底三维水下地形环境建模方法

[外观设计]无人船（海舶AquaHelpers）-CN202030153593.1有效
发明人：梁栋 -专利权人：北京海舶无人船科技有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： 12-06 文献下载
摘要：2.本外观设计产品的用途：用于环保水质监测、水质采样、水下地形地貌勘测、水深测量、海洋调查、无人科研、河道侧扫、安全巡逻，水下应急搜救，水下考古探测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
无人海舶 aquahelpers

[外观设计]无人船（1150R）-CN202330043549.9有效
发明人：麦浩平 -专利权人：广州市番高领航科技有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： 12-06 文献下载
摘要：2.本外观设计产品的用途：用于环保水质监测、水质采样、水下地形地貌勘测、水深测量、海洋调查、无人科研、河道侧扫、安全巡逻，水下应急搜救，水下考古探测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
无人 1150

[发明专利]基于海底地形匹配的AUV多策略导航方法-CN202010343604.1有效
发明人：何波;张昕;严天宏;沈钺;年睿;荣生辉;冯晨;李光亮 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于海底地形匹配的AUV多策略导航方法，基于机器学习算法构建地形适配区选择模型，所述地形适配区选择模型包括适宜地形匹配区域、地形匹配过渡区域和不适宜地形匹配区域；具体导航时，通过采集的实时数据分析导航区域类型，针对适宜地形匹配区域时，基于多波束声呐水下地形高程图像匹配辅助方法进行导航；针对地形匹配过渡区域时，开启侧扫声呐，同时利用多波束测深仪和侧扫声呐数据，进行水下侧扫声呐图像匹配辅助船位推算进行导航；针对不适宜地形匹配区域
基于海底地形匹配 auv 策略导航方法

[发明专利]一种基于实测地形和遥感数据的水深反演方法-CN202210942128.4在审
发明人：靳甜甜;李倩雯;彭期冬;林俊强;张迪;杜三林;杨靖;崔同欢;赵庆绪;谢静 -专利权人：中国水利水电科学研究院;华能西藏雅鲁藏布江水电开发投资有限公司;华能集团技术创新中心有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于实测地形和遥感数据的水深反演方法包括：获取遥感影像数据和实测地形数据；预处理所述遥感影像数据和所述实测地形数据，获得预处理遥感影像数据和预处理实测地形数据；对所述预处理遥感数据和所述预处理实测地形数据进行数据运算处理不仅能够实现水下地形较为稳定区域的过去‑现在‑未来水深的反演，还能实现空间上水深的反演。
一种基于实测地形遥感数据水深反演方法

[发明专利]声纳遥感数字图像上阴影消除和阴影中像元遥感值恢复方法-CN200710038694.8无效
发明人：师彪;李先华 -专利权人：上海大学
申请日： 2007-03-29 - 公布日： 2007-09-12 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：首先，判断和消除声纳遥感数字图像的水下山体与水体背景阴影。再次，在此基础上最后完成声纳遥感数字图像上阴影消除和阴影中像元遥感值恢复的原理方法。其具体步骤是：输入声纳遥感数字图像和对应的数字地形图，寻找阴影并计算参数，在声纳遥感数字图像上寻找分别位于声纳下和阴影中的同类像元P1、P2并分别计算其归一化水体声波水下地形照射系数：G1和G2以及声纳直射声波水下地形照射系数F1；继而计算该阴影区水下水平地面声纳声波的散射/直射比，然后计算全部阴影区水下水平地面声纳声波的散射/直射比，插值计算所有无阴影地区各点水下水平地面上声纳声波的散射/直射比值，最终输出对应水下水平地面上声纳的声波散射/直射比和对应水下水平地面上声纳遥感数字图像上阴影消除后的图像和阴影中像元遥感值恢复数值，大大地提高了散射/直射比获取的效率和精度。
声纳遥感数字图像阴影消除中像元恢复方法

[发明专利]一种河道淤泥量监测计算方法-CN202110522496.9有效
发明人：雷添杰;董先勇;邓安军;李翔宇;秦蕾蕾;王党伟;史红岭;陆琴;张保山;沈铭辉;冯胜航 -专利权人：中国水利水电科学研究院;中国三峡建设管理有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种河道淤泥量监测计算方法，包括以下步骤：S1：在待测河道的河道岸边安装基准站，并进行测线设计；S2：利用GPS RTK技术，获取基准站的探测处GPS天线相位中心的坐标及水下最低点高程；S3：利用多波束测深技术对待测河道的水下地形进行精密测量，得到水下地形的三维模型；S4：在三维模型中，根据探测处GPS天线相位中心的坐标及水下最低点高程计算河道淤泥量。
一种河道淤泥监测计算方法

[发明专利]内河航道水上水下地理空间信息无人化协同采集处理方法-CN202210588846.6有效
发明人：刘俊涛;李晶;韩玉芳;田春和;安永宁;路川藤;龙成;孙辉;季祥坤;王方正 -专利权人：天津水运工程勘察设计院有限公司;水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种内河航道水上水下地理空间信息无人化协同采集处理方法，包括以下步骤：步骤1、对测量图像的航道整治建筑物弱纹理信息提取和内河两岸水路边界的边界线分割提取；步骤2、对内河航道全域地形地貌测量，同步采集水下地形数据和声呐图像；步骤3、获得水下声学点云数据；步骤4、将内河航道多源地理空间信息进行数字重构，构建内河航道及航道整治建筑物水上水下信息的实景三维场景与可视化呈现。
内河航道水上水下地理空间信息人化协同采集处理方法

[实用新型]一种水下地形无人智能测量船-CN201621216712.8有效
发明人：夏祖伟;杨玉栋;刘洪飞;赵现昌;于强;王科军;孙战争;李多野;刘德正;郭朋良;张庆功;胡勤涛;谢振磊;张瑞红;王松伦;台文彬;张煦;庞超;贾智乐;陈香涛;张荣;商博 -专利权人：河南省水利勘测有限公司
申请日： 2016-11-11 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了测量船技术领域的一种水下地形无人智能测量船，包括船体，所述船体内腔的左端安装有照明灯，且照明灯的左端贯穿船体的左侧壁，所述船体底部的左端插接有摄像仪，且摄像仪的顶部贯穿船体的外壁，所述船体的底部安装有两组移动轮组，所述船体的内腔安装有无线信号发射器，所述无线信号发射器的底部安装有测量控制器，所述船体内腔底部的中心处安装有蓄电池，所述船体右侧壁贯穿有横移转轴，该水下地形无人智能测量船，通过照明灯的设置，能够对水底的黑暗地带进行照明，提高可视度，通过摄像仪对水底的地形进行摄像，图像的数据更加直观。
一种水下地形无人智能测量

[实用新型]一种基于无人船搭载的多波束声呐水下地形测量装置-CN202221453490.7有效
发明人：潘德亮;王平;张营 -专利权人：潘德亮
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于无人船搭载的多波束声呐水下地形测量装置，涉及水下地形测量技术领域，包括安装板、驱动电机和声呐测量装置，所述安装板的顶部外表面上可拆卸式安装有驱动电机，所述安装板的底端活动连接有声呐测量装置配合齿轮一旋转使齿轮二相啮合旋转，齿轮二旋转带动螺纹套进行旋转，螺纹套在旋转时，其丝杆能够实现上下移动，实现调节声呐测量装置的高度，而声呐测量装置的上端设置有弹性管，当触碰到异物时不易出现折断的现象，解决现有的地形测量装置大多是固定安装在船底
一种基于无人搭载波束声呐水下地形测量装置

[实用新型]一种可调节移动性水下地形适应性种植装置-CN202220573716.0有效
发明人：潘舟;杨飞;王友林;郭丽;刘洋;朱鹏;吕兵洋;李迪;孙凌霞 -专利权人：成都环美园林生态股份有限公司;四川农业大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A01G31/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调节移动性水下地形适应性种植装置，包括由六个三角形种植网组合构成的六边形种植网、若干个种植杯与固定装置；六个三角形种植网开设有若干个种植孔；所述种植杯设置在所述种植孔中；六个所述三角形种植网顶部围合呈环与所述固定装置配合将所述六边形种植网与底面固定三角形种植网上下移动适应水下地形，再将其组合形成六边形种植网，六边形种植网中心通过固定装置进行固定，使种植装置与水底地形适配，保证种植装置的安装稳定性，使种植装置不会随水流飘动。
一种调节移动性水下地形适应性种植装置

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