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[发明专利]一种掘进机用机械臂及掘进机-CN202210229404.2在审
发明人：兰冰;冯怀;邱章令;刘刚 -专利权人：四川蓝海智能装备制造有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种掘进机用机械臂及掘进机，包括机械臂底座，所述机械臂底座上连接有掘进装置，所述掘进装置可相对于所述机械臂底座转动，所述掘进装置可相对于所述机械臂底座侧向翻转。目的在于通过本发明机械臂进行侧向翻转，使得其可以沿着机械臂的轴线左右转动，从而可以对隧道的侧壁面进行有效处理，机械臂整体小巧灵活，功能多样，适用于各种工况下的作业。
一种掘进机机械

[实用新型]一种夹持移载机械臂-CN201720853262.1有效
发明人：张志林 -专利权人：深圳市镱鑫自动化设备有限公司
申请日： 2017-07-14 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种夹持移载机械臂，包括机架和机械臂，机架上设置有供机械臂水平移动的水平轨道，水平轨道上设置有驱动机械臂移动的皮带轮装置，机械臂设置有夹持装置，机械臂设置有供夹持装置竖直移动的竖直导轨，机械臂设置有驱动夹持装置竖直移动的皮带轮装置，机械臂设置有驱动夹持装置旋转的旋转装置，本实用新型能够完全代替人工操作，有效节约人手，更好更快地配合自动流水线生产，吊装范围广，适应性强。
一种夹持机械

[实用新型]一种轻型便于拆装的机械臂-CN202122381800.0有效
发明人：于红胜;杨斌;左益波;李乐丰 -专利权人：江苏鑫华金属制品有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了机械臂技术领域的一种轻型便于拆装的机械臂，包括机械臂主体，所述机械臂主体包括机械前臂与机械后臂，所述机械前臂的外壁设置前定位孔，所述机械后臂的外壁设置后定位孔，所述机械臂主体的外壁设置定位槽，所述机械臂主体的内壁设置加强筋板，所述机械后臂上后定位孔的内壁活动设置连接轴杆，所述机械后臂的底部连接支撑装置，机械臂整体采用质量轻型的铝合金加工制备，在机械臂上设置前臂与后臂，在后臂上设置加强型定位孔，可以在后臂上通过定位孔连接多组机械臂驱动结构，可以满足机械臂更多的连接使用需求，且机械臂在安装时，设置支撑装置配合伸缩卡板，快速限位卡接，从而更好的将机械臂固定连接。
一种轻型便于拆装机械

[发明专利]面向狭窄通道的移动机械臂装置的避障方法及系统-CN201911228148.X有效
发明人：冯超;李研强;王勇;王红红;沐雅琪;李庆华 -专利权人：山东省科学院自动化研究所
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开公开了面向狭窄通道的移动机械臂装置的避障方法及系统，获取狭窄通道的全局地图信息；对移动机械臂装置的移动平台规划路径；判断移动平台移动一个步长的过程中，移动平台是否会发生碰撞；如果否，则对移动机械臂装置的机械臂进行碰撞检测；判断机械臂是否会发生碰撞；如果是，则为机械臂的重新构型进行轨迹规划；返回对移动机械臂装置的机械臂进行碰撞检测步骤；如果否，则根据移动平台的规划路径，移动机械臂装置移动一个步长；判断移动平台是否到达终点，如果否，则返回对移动机械臂装置的移动平台规划路径步骤。本发明面向狭窄通道这样的复杂环境对移动机械臂进行运动规划，其协调控制能力和对环境的适应能力更高。
面向狭窄通道移动机械装置方法系统

[发明专利]一种机械臂作业轨迹的拼接方法及装置-CN202110722009.3在审
发明人：南志捷;张胜强;刘恒志 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机械臂作业轨迹的拼接方法及装置，该机械臂作业轨迹的拼接方法包括：获取与多个探测装置一一对应的多个机械臂作业轨迹图；在多个机械臂作业轨迹图中，提取处于图像重合部分的多个机械臂作业轨迹；其中，每个机械臂作业轨迹包括多个作业轨迹点；对多个机械臂作业轨迹进行拼接，得到机械臂拼接轨迹；对机械臂拼接轨迹中的多个作业轨迹点进行去重处理，得到机械臂完整轨迹。可见，实施这种实施方式，能够获取机械臂的作业整体轨迹，从而有利于提高机械臂作业的整体效果。
一种机械作业轨迹拼接方法装置

[实用新型]一种增程式机械臂结构-CN202221354105.3有效
发明人：吴元吉;王珺;叶宝春 -专利权人：杭州杰毅生物技术有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种增程式机械臂结构，包括安装座、驱动臂、驱动装置、从动臂和从动装置，驱动臂滑动安装在安装座上，驱动装置安装在安装座上，且与驱动臂连接，从动臂、从动装置分别安装在驱动臂上，从动装置分别与安装座、从动臂连接，通过驱动臂、从动臂双驱动的形式来对机械手进行移动，缩小机械臂的整体尺寸，使得机械臂的结构更为紧凑，并且本机械臂具有更大的移动行程，以满足大行程的工作需求。
一种程式机械结构

[实用新型]一种双联双工位送料装置-CN201620744276.5有效
发明人：石峰 -专利权人：石峰
申请日： 2016-07-15 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型提供一种双联双工位送料装置,包括：导轨、机械臂Ⅰ、机械臂Ⅱ、夹取装置Ⅰ和夹取装置Ⅱ，其特征在于：所述导轨上活动安装有机械臂Ⅰ和机械臂Ⅱ，所述夹取装置Ⅰ活动安装于机械臂Ⅰ上，所述夹取装置Ⅱ活动安装于机械臂Ⅱ上，本实用新型利用机械臂Ⅰ和夹取装置Ⅰ实现基板从A位置到B位置的输送，在B位置完成曝光，完成曝光后由机械臂Ⅱ和夹取装置Ⅱ将曝光后的基板由B位置输送到C位置，同时，机械臂Ⅰ和夹取装置Ⅰ又将另一块基板由A
一种双工位送料装置

[发明专利]一种移动式机械臂的自适应平衡装置、方法及存储介质-CN202310782135.7在审
发明人：陈桪;劳斯德;陈新;姚敬松;龙杰才;程健聪;谢丛锴 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动式机械臂的自适应平衡装置、方法及存储介质，涉及机械臂平衡控制技术领域。装置包括：平衡装置和控制系统；平衡装置设置在移动式机械臂的移动底盘上，用于调整所述移动式机械臂的平衡状态；控制系统用于根据多轴机械臂质量数据、平衡装置质量数据、移动底盘质量数据和移动底盘倾角数据，实时计算移动式机械臂的重心位置，当判断到移动式机械臂的重心位置偏离预置作业范围时，及时控制平衡装置调整移动式机械臂的重心位置，保证移动式机械臂处于平衡状态。
一种移动式机械自适应平衡装置方法存储介质

[发明专利]一种六面顶压机的自动上下料的机械臂装置-CN202110777739.3在审
发明人：苏博;邹小堤;樊启波;胡彬;许灿逵 -专利权人：武汉武重机床有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B30B15/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种六面顶压机的自动上下料的机械臂装置，包括水平导轨、纵向导轨、底座、支撑架、安装架、机械臂和机械臂驱动装置，所述底座安装在水平导轨上，水平导轨设置在六面顶压机旁，底座上设有纵向导轨，纵向导轨通过支撑架连接有安装架，安装架上设有三个机械臂和机械臂驱动装置，三个机械臂呈品字型布置，每个机械臂通过单独的滑台气缸连接到安装架上，三个所述机械臂分别为上料机械臂、下料机械臂和清扫机械臂。通过机械臂完成自动上下料的工作，降低人工工作强度，改善工作环境，提高设备生产效率，降低生产成本。
一种六面顶压机自动上下机械装置

[实用新型]一种骨科机械臂机器结构-CN202122873646.9有效
发明人：杨斌 -专利权人：福宁琵琶鱼科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： A61B90/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种骨科机械臂机器结构，包括固定底座、机械臂连接桩、第一机械臂、第二机械臂、旋转装置、夹持固定爪，所述机械臂连接桩为柱状，内部设置有旋转驱动电机，所述旋转驱动电机与固定底座顶部旋转台连接固定，所述机械臂连接桩固定于旋转台表面，所述第一机械臂一端侧面与机械臂连接桩侧壁旋转连接，所述第二机械臂与第一机械臂另一端侧面旋转连接，所述旋转装置位于第二机械臂端部，所述夹持固定爪与旋转装置侧壁旋转固定连接本实用新型设计了一种机械臂，可将人体骨骼固定，防止本能出现颤动或晃动从而影响其他设备操作的问题。
一种骨科机械机器结构

[发明专利]一种多功能隧道施工作业车-CN201810059577.8在审
发明人：刘继平;徐永;李桐;童彪;张文凯;孙剑斌;于珍珍;杨兵宽;周博;段卓;周红霞;曾庆峰 -专利权人：中铁科工集团轨道交通装备有限公司
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： E21D11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能隧道施工作业车，包括行走装置，在行走装置上设有回转台，在回转台上设有臂架装置，所述臂架装置包括主机械臂和安设在主机械臂两侧的两辅机械臂，各机械臂为伸缩式机械臂，各机械臂分别通过对应的俯仰驱动机构驱动，实现各机械臂的俯仰动作，所述俯仰驱动机构安设在回转台上，在主机械臂、两辅机械臂的前端分别设有操作平台，在各机械臂的前端配置有多功能机械手，在多功能机械手上设有夹取机构。
机械臂隧道施工作业车主机械臂俯仰驱动机构臂架装置行走装置回转多功能机械手多功能机械安全隐患操作平台俯仰动作夹取机构前端配置施工成本施工效率稳定安全回转台伸缩式驱动

[实用新型]一种多功能隧道施工作业车-CN201820109859.X有效
发明人：刘继平;徐永;李桐;童彪;张文凯;孙剑斌;于珍珍;杨兵宽;周博;段卓;周红霞;曾庆峰 -专利权人：中铁科工集团轨道交通装备有限公司
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： E21D11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能隧道施工作业车，包括行走装置，在行走装置上设有回转台，在回转台上设有臂架装置，所述臂架装置包括主机械臂和安设在主机械臂两侧的两辅机械臂，各机械臂为伸缩式机械臂，各机械臂分别通过对应的俯仰驱动机构驱动，实现各机械臂的俯仰动作，所述俯仰驱动机构安设在回转台上，在主机械臂、两辅机械臂的前端分别设有操作平台，在各机械臂的前端配置有多功能机械手，在多功能机械手上设有夹取机构。
机械臂隧道施工作业车主机械臂俯仰驱动机构本实用新型臂架装置行走装置回转多功能机械手多功能机械安全隐患操作平台俯仰动作夹取机构前端配置施工成本施工效率稳定安全回转台伸缩式驱动

[实用新型]一种机械臂及机器装置-CN201220444016.8有效
发明人：陈立博;陈轶 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;成都京东方光电科技有限公司
申请日： 2012-08-31 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种机械臂及机器装置，涉及显示装置制造领域，可以增大机械臂的托举面积，避免基板发生形变。所述机械臂包括机械臂主体，所述机械臂还包括：设置在所述机械臂主体上的至少一个支撑架，所述支撑架的支撑面和所述机械臂主体构成搬运平面。本实用新型实施例用于生产显示装置。
一种机械机器装置

[实用新型]一种电子连接器成型加工用自动取料装置-CN201921171112.8有效
发明人：刘国裕 -专利权人：深圳市联畅精密电子有限公司
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了电子成型加工设备技术领域的一种电子连接器成型加工用自动取料装置，包括内腔设置有各种硬件的机械臂壳体一，所述机械臂壳体一顶部设置有机械臂连接件一，所述机械臂壳体一底部连接有机械臂壳体底座一，所述机械臂壳体底座一底部设置有机械臂壳体连接件，所述机械臂壳体连接件底部设置有机械臂壳体底座二，所述机械臂壳体底座二底部设置有机械臂壳体二，所述机械臂壳体二底部连接有机械臂连接件二，该取料装置结构简单，能够做到机械臂壳体的快速拆卸与安装，从而便于操作人员日常维修和保养操作。
一种电子连接器成型工用自动装置

[发明专利]一种罐体内部焊接系统-CN202011188143.1在审
发明人：冯涛;段琼 -专利权人：中国石油大学（华东）;哈尔滨工业大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B23K9/173 文献下载
摘要：本发明涉及焊接设备技术领域，具体为一种罐体内部焊接系统，包括十字运动平台、驱动装置和机械臂，所述机械臂通过机械臂固定卡箍固定于驱动装置上，所述十字运动平台上安装有横梁滑块，所述横梁滑块上安装有机械臂左支架和机械臂右支架，所述机械臂左支架上安装有关节一谐波减速机，所述驱动装置安装于关节一谐波减速机输出轴上，所述机械臂右支架上安装有机械臂深沟球轴承，所述机械臂安装于机械臂深沟球轴承内，所述机械臂末端安装有熔化极气体保护焊枪，所述驱动装置内安装有谐波减速机，谐波减速机输出轴通过钢丝绳驱动机械臂关节运动，本发明在传统焊接机器人基础上采用钢丝绳驱动关节，减小了机械臂的径向尺寸，获得有益效果。
一种体内焊接系统

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