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[发明专利]手控制装置、手控制方法以及手的模拟装置-CN201810684144.1有效
发明人：李维佳;陈文杰;中川浩;梶山贵史 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种手控制装置、手控制方法以及手的模拟装置，该手控制装置具备：握持质量评价单元，其针对支撑物体(O)的手指(10、20、30、40)与物体(O)接触的多个接触位置的每一个位置，求出表示对物体(O)的稳定握持的贡献度的握持质量贡献度；移动手指确定单元，其将与握持质量贡献度低的接触位置对应的手指(10)确定为移动手指；以及手指移动控制单元，其向手指的驱动单元发送控制指令，以使确定为移动手指的手指相对于物体
控制装置方法以及模拟

[发明专利]手控制装置及手控制系统-CN201910270618.2在审
发明人：陈文杰;加藤哲朗;王凯濛 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供手控制装置及手控制系统。手控制装置(1)具备：提取部，其从将多种物体的形状与基于手(4)的把持模式关联起来存储的存储部中，提取具有与由形状获取部(2)获取的物体的形状最接近的形状的物体的把持模式；位置姿态计算部，其按照被提取的把持模式，计算出针对物体的把持位置和手(4)的姿态；手驱动部，其基于计算出的把持位置及姿态，使手(4)把持物体；判定部，其基于由形状获取部、力传感器及触觉传感器中的至少一个获取的信息，判定物体的把持状态是否适当
把持手控制把持位置位置姿态形状获取计算部判定触觉传感器力传感器状态修正存储部判定部手驱动存储修正关联

[发明专利]手以及手的控制方法-CN202180072740.4在审
发明人：村濑阳平;松浦刚;尾立圭巳;和田寿夫;福田裕章 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-05 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种手。手(100)包括第一握持部(2)和第二握持部(5)。第二握持部(5)构成为握持位于规定的轴(E)上的工件。第一握持部(2)具有向规定的开闭方向(A)开闭的两个第一手指(21)。第一手指(21)具有包含前端部的第一部分(22)和包含基端部的第二部分(23)，且屈曲或弯曲以使第一部分(22)在干扰位置(M1)与非干扰位置(M2)之间移动，所述干扰位置(M1)是使第一部分(22)向开闭方向
以及控制方法

[发明专利]手控制装置-CN201510081857.5有效
发明人： B·克尔 -专利权人：克罗内斯股份公司
申请日： 2015-02-15 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： B65G57/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于使层对中的、和/或用于垂直地和/或水平地运输零散货物层(16)的手控制装置(20)。手控制装置包括支撑平面(11)和限定零散货物层(16)的框架，其中，该框架由两个至少在很大程度上能够水平地运动的、相互平行布置的侧面限位部(4、30)和两个至少在很大程度上能够水平地运动的、相互平行并且与侧面限位部
控制装置

[发明专利]手的控制系统以及手的控制方法-CN202080043961.4在审
发明人：矶边柚香;松山吉成;八代知之;江泽弘造 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：能与机器人臂连接且前端的形状能变形的手的控制系统具备：图像取得部，其取得手的图像；和控制部，其基于图像取得部所取得的图像来探测手成为了至少1个特定的形状，进行与至少1个特定的形状相应的手和机器人臂当中的至少一方的控制
控制系统以及控制方法

[发明专利]一种主从机器人的控制方法、系统及存储介质-CN202110939457.9有效
发明人：王琳;钱钟锋;全锋 -专利权人：深拓科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本申请适用于机械手技术领域，提供了一种主从机器人的控制方法、系统及存储介质。本申请实施例通过基于绝对坐标系获取每个主手关节的绝对位置坐标；获取从手关节数量和从手关节构型；根据从手关节数量、从手关节构型及主手关节构型，确定与每个从手关节对应的一个指定主手关节；根据从手关节构型和指定主手关节的绝对位置坐标，进行机器人运动学正解运算，得到从手的末端位姿数据；将末端位姿数据和指定主手关节的绝对位置坐标集成为控制指令，根据预设周期将控制指令发送至从手控制器；通过从手控制器，控制从手根据控制指令进行运动，可以根据主手构型和从手构型实现每个从手关节和对应的一个指定主手关节的适配，从而实现主手可以与异构的从手进行适配，提高主手和从手的适配性。
一种主从机器人控制方法系统存储介质

[发明专利]机械手多参数控制脑机接口-CN201610206365.9在审
发明人：陈乃建;曹树坤;韩祥东;李长春;门秀花;李映君;孙选 -专利权人：济南大学
申请日： 2016-04-06 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： G05B19/4155 文献下载
摘要：机械手多参数控制脑机接口，能够根据运动想象脑电信号和眼动信号产生多参数机械手运动控制指令，包括机械手运动状态参数控制指令、机械手运动过程参数控制指令；机械手运动状态参数控制意图识别通过采集与识别人体运动想象脑电信号转换成前进、后退、停止等机械手运动状态参数控制意图；机械手运动过程参数控制意图识别通过采集与识别人体眼电信号转换成水平、垂直方向运动的位置和速度等机械手运动过程参数控制意图；经识别后的机械手运动状态参数控制意图和机械手运动过程参数控制意图融合成机械手运动控制指令，驱动机械手实现期望的运动。
机械手参数控制接口

[发明专利]核反应堆压力容器检测机械手控制系统-CN202011448186.9在审
发明人：陶泽勇;赵琛;孙茂荣;张益;李思颖;王一帆;沈杰;郑怡廷;陶今;郑楚悦 -专利权人：国核电站运行服务技术有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供一种核反应堆压力容器检测机械手控制系统，所述系统包括：机械手；远程控制端，用于给定工作参数和任务路径，控制机械手关节位置电机，同时产生指令信号；及本地控制端，包括运动控制器，用于根据任务路径规划运动路径，控制机械手关节的位置，接收机械手的位置反馈，产生速度指令信号；主控芯片，用于解码机械手关节处的旋转变压器，控制机械手关节的速度环，接收机械手的速度反馈，接收上位机发送的控制指令，产生电流环控制指令，监控驱动器的工作状态；驱动器，用于驱动机械手，并对机械手进行电流控制，接收机械手的电流反馈。本发明可以提高机械手检测能力，解决现有机械手控制系统软硬件集成封闭、功能单一、智能化不足等问题。
核反应堆压力容器检测机械手控制系统

[发明专利]一种机械手-CN201110291996.2无效
发明人：张强 -专利权人：大连一通科技有限公司
申请日： 2011-09-29 - 公布日： 2012-03-07 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：一种机械手，包括固定转盘，通过转动轴固定于固定转盘的转动手柄，转动手柄与手体连接，所述手体为模仿人体五指分布及关节分布的手体，手体内部设有控制装置，所述手体的手指分别于控制装置连接，所述控制装置分别与其各自的控制按钮连接；所述控制装置设置有机械手握力检测电路；所述控制按钮设于转动手柄处对应人体五指的位置处，所述控制按钮控制所述手体的每根手指的每个关节的自由度。本发明对现有的机械手在机械手的手体形状上进行了改进，使它模拟人手的关节，且每个关节处由控制器控制，模拟了人手的功能，更具有灵活性，且操作简单，用户只需通过手柄处的关节控制按钮控制手体上每个关节的自由度即可方便控制机械手
一种机械手

[实用新型]一种机械手-CN201120368130.2有效
发明人：张强 -专利权人：大连一通科技有限公司
申请日： 2011-09-29 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种机械手，包括固定转盘，通过转动轴固定于固定转盘的转动手柄，转动手柄与手体连接，所述手体为模仿人体五指分布及关节分布的手体，手体内部设有控制装置，所述手体的手指分别与控制装置连接，所述控制装置分别与其各自的控制按钮连接；所述控制装置设置有机械手握力检测电路；所述控制按钮设于转动手柄处对应人体五指的位置处，所述控制按钮控制所述手体的每根手指的每个关节的自由度。本实用新型对现有的机械手在机械手的手体形状上进行了改进，使它模拟人手的关节，且每个关节处由控制器控制，模拟了人手的功能，更具有灵活性，且操作简单，用户只需通过手柄处的关节控制按钮控制手体上每个关节的自由度即可方便控制机械手
一种机械手

[实用新型]一种液压机器人的控制系统-CN201721155817.1有效
发明人：张传胜;吴桐;秦宇飞;贾建民;吴文镜;王斌;赵文灿 -专利权人：国机智能技术研究院有限公司
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型实施例涉及一种液压机器人的控制系统。该系统包括：切换装置、主手控制器、主手、从手控制器、从手，切换装置与主手控制器连接，主手控制器与主手和从手控制器连接，从手控制器还与从手连接。通过本实施例提供的技术方案，一方面，避免了现有技术中从手重新启动时，从手跟随主手过程中，由于从手轨迹优化不当，会碰触到高压线等危险物或障碍物导致事故发生的技术弊端；另一方面，实现了制作安全且可靠的作业模式的液压机器人的技术效果
主手控制器液压机器人控制器连接控制系统切换装置本实用新型轨迹优化技术效果事故发生作业模式危险物障碍物高压线碰触制作安全

[发明专利]一种多机械手垃圾分拣控制系统-CN201610365672.1有效
发明人：朱成林;韩志富;张科;王燕波;陈志鸿;杨涛;李常;梁斌焱;邹河彬 -专利权人：北京新长征天高智机科技有限公司
申请日： 2016-05-26 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机械手垃圾分拣控制系统，该系统包括目标抓取物位姿接收模块、多机械手调度控制模块、多个轨迹控制模块和机械手，机械手与轨迹控制模块一一对应。多机械手调度控制模块判断目标抓取物是否进入空闲机械手的工作区间，将该目标抓取物的坐标和姿态角信息分配给空闲的机械手对应的机械手轨迹控制模块，机械手轨迹控制模块控制机械手对目标抓取物进行抓取。本发明充分利用每台机械手的分拣能力，将多个分拣任务同时分配给多台机械手进行分拣，可实现整套系统最多目标抓取物的分拣能力，工作效率高。
一种机械手垃圾分拣控制系统

[发明专利]基于TCP/IP通信的冲压机械手控制系统及其控制方法-CN202011497940.8有效
发明人：李鹏;闫开;钱涛;谭宝 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于TCP/IP通信的冲压机械手控制系统，包括总控制器、多台冲压机械手控制器和多台冲床控制器，总控制器、多台冲压机械手控制器和多台冲床控制器通过TCP/IP通信方式进行通信；其中，总控制器用于以轮询的方式向所有机械手控制器和所有冲床控制器发送状态查询命令，以获得所有冲压机械手和所有冲床的工作状态信息，根据所获得的工作状态信息产生机械手控制命令和冲床控制命令，并将机械手控制命令和冲床控制命令分别发送给冲压机械手控制器和冲床控制器，以控制冲压机械手和冲床的动作本发明还公开了基于TCP/IP通信的冲压机械手控制系统的控制方法。本发明可实现冲压机械手和冲床的联动控制。
基于 tcp ip 通信冲压机械手控制系统及其控制方法

[发明专利]一种机器手同步控制系统及控制方法-CN202210016458.0有效
发明人：徐明;吴雪亮 -专利权人：深圳威洛博机器人有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器手同步控制系统其控制方法，用于解决现有的机器手在同步控制时，存在接收到控制指令的时间差异，导致机器手执行动作存在不同步的问题，本发明对机器手进行控制测试和数据采集，得到机器手的同步控制信息，然后通过同步控制模块对同步控制信息进行处理，对机器手的众时长进行分组得到机器手组，然后计算相邻两个机器手组之间的众时长差值以得到延时时长，对同步动作指令进行解析以得到机器手的动作组，将执行动作代码依据机器手组的顺序优前之后间隔发送，且发送的间隔时长与相邻两个机器手组的延时时长相等；机器手组内的所有机器手接收到执行动作代码后执行对应的动作，进而使得所有的机器手能够同时进行控制。
一种机器同步控制系统控制方法

[实用新型]芯片检测模块-CN202020877979.1有效
发明人：许行尚;杰弗瑞·陈;张前军;鲁加勇 -专利权人：南京岚煜生物科技有限公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G01N33/53 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种芯片检测模块，包括有光路检测组件和检测拨手组件；所述检测拨手组件中的检测拨手将芯片拨动至检测位，检测位位于芯片载台上，芯片载台移动使光路检测组件对芯片进行检测；芯片检测模块设置有上部屏蔽罩和下部屏蔽罩优选地，检测拨手组件具有检测拨手控制电机，检测拨手控制电机驱动检测拨手控制电机主动轮旋转，检测拨手控制电机主动轮通过检测拨手控制电机皮带带动检测拨手控制电机从动轮；检测拨手与检测拨手滑块连接块连接，检测拨手滑块连接块固定连接有检测拨手滑块，检测拨手滑块与检测拨手沿着检测拨手滑滑轨运动。
芯片检测模块

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