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[发明专利]手、机器人系统以及手的控制方法-CN202180072726.4在审
发明人：村濑阳平;松浦刚;尾立圭巳;和田寿夫;福田裕章 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-05 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种手。握持被插入结合的第一工件以及第二工件中的第一工件，使其结合在第二工件的第二手(H2)包括第二握持部(5)、直进机构(6)和旋转机构(7)，所述第二握持部(5)握持第一工件，所述直进机构(6)使第二握持部(5)向规定的轴E的方向直进，所述旋转机构(7)使第二握持部(5)围绕轴E旋转。第二握持部(5)具有3个第二手指(51)和连杆机构(52)，所述3个第二手指(51)握持第一工件，所述连杆机构(52)使3个第二手指(51)开闭。
机器人系统以及控制方法

[发明专利]手以及手的控制方法-CN202180072740.4在审
发明人：村濑阳平;松浦刚;尾立圭巳;和田寿夫;福田裕章 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-05 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种手。手(100)包括第一握持部(2)和第二握持部(5)。第二握持部(5)构成为握持位于规定的轴(E)上的工件。第一握持部(2)具有向规定的开闭方向(A)开闭的两个第一手指(21)。第一手指(21)具有包含前端部的第一部分(22)和包含基端部的第二部分(23)，且屈曲或弯曲以使第一部分(22)在干扰位置(M1)与非干扰位置(M2)之间移动，所述干扰位置(M1)是使第一部分(22)向开闭方向(A)投影所形成的虚拟区域(X)干扰到轴(E)的位置，所述非干扰位置(M2)是使第一部分(22)向开闭方向(A)投影所形成的虚拟区域(X)没有干扰到轴(E)的位置。
以及控制方法

[发明专利]手、机器人、机器人系统以及手的控制方法-CN202180072485.3在审
发明人：村濑阳平;松浦刚;尾立圭巳;和田寿夫;福田裕章 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-05 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提供一种手。手(100)包括基座(1)、两个第一手指(21)、开闭机构(3)和弯曲机构(4)，所述两个第一手指(21)从基座(1)延伸且构成为可弯曲，所述开闭机构(3)设置在基座(1)，使两个第一手指(21)向规定的开闭方向A移动，以使两个第一手指(21)握持工件，所述弯曲机构(4)设置在基座(1)，使两个第一手指(21)弯曲。每个第一手指(21)构成为具有第二部分(23)和第一部分(22)，所述第二部分(23)从基座(1)延伸，所述第一部分(22)围绕与开闭方向A平行的旋转轴B可旋转地连接在第二部分(23)，第一部分(22)相对于第二部分(23)弯曲。在第一部分(22)设置有使第一部分(22)向第一部分(22)的延伸方向C2弹性伸缩的缓冲机构(25)。
机器人系统以及控制方法

[发明专利]机器人手-CN202180071158.6在审
发明人： 尾立圭巳;和田寿夫;村濑阳平;福田裕章 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-05 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人手。机器人手(100)包括第一手指(2)以及第二手指(3)和第一移动机构(5)，所述第一移动机构(5)使第一手指(2)以及第二手指(3)在规定的移动方向彼此接近，使第一手指(2)以及第二手指(3)握持工件。第一移动机构(5)具有第一动滑轮(53)、第一金属丝(56)和第一气缸(57)，所述第一金属丝(56)具有两个端部，缠绕在第一动滑轮(53)，该两个端部连接在第一手指(2)以及第二手指(3)的每一个，所述第一气缸(57)使第一动滑轮(53)移动。第一气缸(57)使第一动滑轮(53)移动，以使第一金属丝(56)的张力作用在第一手指(2)以及第二手指(3)，第一手指(2)以及第二手指(3)彼此接近。
机器人手