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[实用新型]仿真机器人-CN201920548307.3有效
发明人：邵鹏鹏;寇江伟;郭鑫;刘超;秦健 -专利权人：扬州哈工科创机器人研究院有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：仿真机器人，属于高仿真机器人设计制造技术领域，本实用新型为了解决传统仿真机器人仿真程度低且手臂无法模仿人类手臂动作的问题。右大臂旋转气缸固定安装在身体机构上，右大臂旋转气缸的输出端与右大臂框架的一端相连接，右大臂框架的另一端与右小臂气缸支架的一端铰接，右大臂气缸位于右大臂框架内，右大臂气缸的一端与右大臂框架铰接，右大臂气缸的输出端与右小臂气缸支架铰接本实用新型的仿真机器人结构简单、轻便，控制容易，又能实现动作灵活，仿真程度高。
小臂大臂旋转气缸铰接大臂气缸气缸支架输出端本实用新型仿真机器人高仿真机器人设计制造技术机器人仿真传统仿真手臂动作手掌机构轻便气缸手臂模仿灵活

[发明专利]桌面机器臂的转台、驱动组件、桌面机械臂及机器人-CN202110719987.2有效
发明人：叶伟智;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：涉及桌面机械臂技术领域，本申请提供了一种桌面机器臂的转台、驱动组件、桌面机械臂及机器人，桌面机器臂的转台包括基座、大臂驱动电机、小臂驱动电机以及第一驱动轴，所述大臂驱动电机以及所述小臂驱动电机设于所述基座前侧；所述第一驱动轴用于与大臂连接，所述第一驱动轴设于所述基座后侧。本申请实施例中，由于与大臂连接的第一驱动轴设于所述基座后侧，同时将电机配置在基座前侧，可以充分利用基座前侧这部分空间，使得桌面机器臂运动范围的内边界距离底座外周的距离缩减到最小，使得桌面机器臂在运动中占用空间更小
桌面机器转台驱动组件机械机器人

[发明专利]一种串联人形机器人-CN200710120701.9无效
发明人：赵明国;刘宇;石宗英 -专利权人：清华大学
申请日： 2007-08-24 - 公布日： 2008-02-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种串联人形机器人，属于机器人领域。本发明采用了数字伺服电机作为关节驱动装置；用碳纤维材料设计出碳纤维平行双管式结构，并用于脊椎、大臂、小臂、大腿和小腿等结构件；采用类似桁架式结构设计躯干，提高结构强度和稳定性；利用拉力弹簧机构设计出头部缓冲装置，增强头部抗冲击性；最终实现了一种尺寸大、质量轻、运动灵活性强、并具有头部缓冲机构的19自由度串联人形机器人。本发明解决了以往人形机器人由于自身结构过重所导致的电机负载大、控制困难大、且易烧毁等问题，并且对于机器人摔倒或碰撞情况下的头部保护提出了有效的解决方案。
一种串联人形机器人

[实用新型]一种新型SCARA焊接机器人-CN201620740429.9有效
发明人：杨梅;赵冠群 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：一种新型SCARA焊接机器人，包括底座、大臂、小臂、末端执行器，其中末端执行器包括电机、连杆、摆动机构、旋转机构、焊枪；SCARA焊接机器人的大臂安装在底座上，小臂安装在大臂上，末端执行器安装在小臂上，摆动机构安装在连杆上，旋转机构安装在摆动机构上，焊枪安装在旋转机构上；SCARA焊接机器人通过利用大臂、小臂的摆动，连杆的旋转、上下移动，摆动机构的摆动，旋转机构的旋转，控制焊枪对焊接对象进行焊接。本实用新型操作方便，提高了效率，增加了SCARA焊接机器人的灵活性，扩大了焊接机器人的适用范围。
一种新型 scara 焊接机器人

[发明专利]一种传动系统-CN201110332364.6无效
发明人：彭仙明;周文杰;何唯平 -专利权人：深圳海川食品科技有限公司;深圳市海川实业股份有限公司;河源海川科技有限公司
申请日： 2011-10-27 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： F16H7/08 文献下载
摘要：本发明提供一种传动系统，包括电机、由电机驱动的小皮带轮、大皮带轮、连接所述大皮带轮和所述小皮带轮的皮带，所述皮带的松边设置有张紧轮。本发明节省机器内部空间，减小机器体积；增加机器结构的紧凑性，提高机器的稳定性；同等需求工作扭矩下，可以选取输出功率更小的电机，既节约机器成本，也符合低能耗的环保概念。
一种传动系统

[实用新型]一种排爆机器人手爪及机器人-CN201721337413.4有效
发明人：韩虎 -专利权人：北京中科盾科技有限公司
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种排爆机器人手爪及机器人。所述机器人手爪主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成，所述手部包括手指、机身、手臂和机座，所述手臂包括大臂和小臂；所述手指、机身、手臂所述大臂和小臂；所述运动机构和控制系统设置在机座上；所述机器人手爪还包括联动装置本实用新型的排爆机器人手爪在技术上采用联动设计，齿轮控制实现机器人手腕部360度旋转，240mm张合度。采用变速器实现小臂360度灵活旋转。多自由度控制，实现机械手爪在XYZ三轴灵活移动。
排爆机器人手爪小臂手臂机器人手爪控制系统联动装置运动机构机身大臂手部本实用新型机器人领域机器人手腕变速器齿轮控制多自由度机械手爪灵活移动机座联动三轴在机手腕机器人灵活

[发明专利]一种五轴码垛机器人-CN202310065096.9有效
发明人：汪深;王天洋;张玉田;孔德祥;陈万鹏 -专利权人：湖南深拓智能设备股份有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴码垛机器人。所述五轴码垛机器人包括升降平台装置、旋转装置、大臂支座、大臂机构、小臂机构和抓放机构；所述旋转装置通过大臂支座安装在升降平台装置顶端并可相对升降平台装置转动，所述大臂机构的摆动端与小臂机构的一端转动连接本发明的码垛机器人的码垛范围大、电机功率小。
一种码垛机器人

[实用新型]一种机器人光纤激光三维切割器-CN201620251310.5有效
发明人：卢青;王春岩;宋伟平 -专利权人：鞍山德威亚激光科技有限公司
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：一种机器人光纤激光三维切割器，包括机器人、光纤激光头单元，光纤激光头单元通过法兰连接盘与机器人手连接；机器人包括法兰连接盘、机器人手执杆、机器人手、小臂、大臂、拉杆、支杆、转盘、主轴；主轴安装在转盘上，大臂的一端通过轴承与主轴连接，另一端与小臂铰接；拉杆的一端与小臂铰接，另一端与支杆铰接；支杆的另一端与主轴固定连接；机器人手设置在小臂的端部，机器人手执杆铰接在机器人手上，法兰连接盘固定在机器人手执杆的端部可实现大尺寸和复杂零件的切割。使用灵活、应用范围广。
一种机器人光纤激光三维切割

[实用新型]一种可随意停的机器人手臂-CN201920832896.8有效
发明人：陈风凯;梁权攀 -专利权人：佛山今甲机器人有限公司
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可随意停的机器人手臂，包括依次连接的大臂、小臂和手掌，大臂与机器人主体之间、大臂与小臂之间均设有摆动机构，所述的摆动机构包括连接盘、连接座和连接轴，所述的连接座与连接轴的一端固定相连，所述的连接盘与连接轴的另一端转动相连，所述的连接盘上设有伸缩柱，所述伸缩柱的伸出端设有摩擦板，所述摩擦板与连接盘之间的伸缩柱上套设有压缩弹簧；大臂与机器人主体之间对应的摆动机构的连接盘与大臂的内侧连接，连接座与机器人主体的一侧连接。本实用新型的可随意停机器人手臂，可以由用户直接拉动手臂摆动而达到所需要的不同角度，大大提高了用户与机器人的互动性，具有使用方便、生产成本低和维护成本低的特点。
一种随意机器人手臂

[实用新型]一种基于PLC控制的机器人-CN201821113694.X有效
发明人：李秀杰 -专利权人：重庆奔流智能装备制造有限公司
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于PLC控制的机器人，包括主体，还包括润滑机构和防尘机构，所述主体包括底座、旋转轴、旋转座、大臂、连杆、小臂和抓手，所述底座的顶端连接有旋转轴，所述旋转轴的顶端连接有旋转座，所述旋转座的上表面连接有大臂，所述大臂的端部连接有小臂，所述小臂和大臂的表面连接有连杆，所述小臂的端部连接有抓手，所述主体上位于旋转座和底座之间设置有润滑机构；通过润滑机构的设计，便于随时对机器人的关节转合连接处进行润滑，避免转合受阻，保证机器人运行的流畅；通过防尘机构的设计，避免机器人的大臂连接处在闲置时落入灰尘，减少了灰尘对大臂操作时的阻碍影响。
大臂旋转座小臂机器人润滑机构旋转轴底座顶端连接端部连接防尘机构抓手表面连接上表面关节受阻闲置阻碍保证

[实用新型]用于移动机器人的机械臂和移动机器人-CN202123169346.9有效
发明人：唐明勇;解磊磊 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本申请提出一种用于移动机器人的机械臂和移动机器人，所述用于移动机器人的机械臂(20)包括臂主体，所述臂主体包括：大臂组件(1)，所述大臂组件(1)用于能够相对于所述移动机器人的主体(10)转动地连接于所述主体(10)；以及小臂组件(2)，所述小臂组件(2)能够相对于所述大臂组件(1)转动地连接于所述大臂组件(1)，通过所述小臂组件(2)和所述大臂组件(1)转动，所述臂主体在展开状态和折叠状态之间切换，在所述臂主体处于折叠状态时，所述小臂组件(2)与所述大臂组件(1)在所述臂主体的厚度方向上至少部分地重合，在所述臂主体的长度方向上至少部分地重合。
用于移动机器人机械

[发明专利]低成本、模块化SCARA机器人-CN201510245266.7有效
发明人：李洪超;李晨;李秦川;吴伟峰;闻洪波;张奖;金鸥翔 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-05-14 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及低成本、模块化SCARA机器人。目的是提供的机器人应具有结构简单、低成本以及模块化的特点。技术方案是低成本、模块化SCARA机器人，包括机座、设置在机座内的电机组、可绕竖直轴线转动地定位在机座上的大臂、可绕竖直轴线转动地定位在大臂前端的小臂、可绕竖直轴线转动地定位在小臂前端的末端轴、用于传递电机组动力以驱动大臂、小臂与末端轴运动的传动机构；其特征在于所述机座、大臂及小臂分别为采用多个组合件组装成为机座模块、大臂模块及小臂模块，各模块通过螺钉连接即可组成低成本、模块化SCARA机器人整机。
低成本模块化 scara 机器人

[实用新型]低成本、模块化SCARA机器人-CN201520317341.1有效
发明人：李洪超;李晨;李秦川;吴伟峰;闻洪波;张奖;金鸥翔 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-05-14 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及低成本、模块化SCARA机器人。目的是提供的机器人应具有结构简单、低成本以及模块化的特点。技术方案是：低成本、模块化SCARA机器人，包括机座、设置在机座内的电机组、可绕竖直轴线转动地定位在机座上的大臂、可绕竖直轴线转动地定位在大臂前端的小臂、可绕竖直轴线转动地定位在小臂前端的末端轴、用于传递电机组动力以驱动大臂、小臂与末端轴运动的传动机构；其特征在于：所述机座、大臂及小臂分别为采用多个组合件组装的机座模块、大臂模块及小臂模块，各模块通过螺钉连接即可组成低成本、模块化SCARA机器人整机。
低成本模块化 scara 机器人

[实用新型]一种柔性上肢外骨骼实验平台-CN202222996970.4有效
发明人：施滢;李盛辉;任丹梅;朱丹 -专利权人：南京理工大学紫金学院
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种柔性上肢外骨骼实验平台，属于机器人领域。柔性上肢外骨骼实验平台包括支架模块、角度测量模块、柔性弹簧模块、旋转驱动模块、大臂模块、大臂模块。大臂模块安装在支架模块上，小臂模块的前端安装在大臂模块的末端、大臂模块和小臂模块的转动由旋转驱动模块来实现，角度测量模块安装在大臂模块的前端和末端，由编码器来时时反馈大臂模块和小臂模块的旋转角度，柔性弹簧模块的支架两端各安装一个柔性弹簧，实现大臂模块和小臂模块旋转缓冲。本实用新型柔顺关节的外骨骼机器人具有精度高，可实现精确的力控制，易处理外部冲击导致外骨骼机器人关节处的破坏。
一种柔性上肢骨骼实验平台

[发明专利]一种高度可调的上甑机器人-CN201810699289.9在审
发明人：徐击水;张子蓬;谈文鑫;程刚;曹爱东 -专利权人：武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： C12G3/00 文献下载
摘要：本发明涉及白酒酿造技术领域，公开了一种高度可调的上甑机器人，该机器人包括：大臂部、小臂部、俯仰机构和连杆机构；大臂部包括大臂支座，大臂支座的一端通过大臂旋转机构与立柱的顶端转动连接，大臂支座与大臂旋转机构的顶部转动连接，俯仰机构设置在大臂旋转机构和大臂支座之间，俯仰机构用于推动大臂支座进行俯仰式升降；小臂部与大臂支座的另一端转动连接，连杆机构设置在大臂部和小臂部之间，连杆机构用于在大臂支座俯仰式升降过程中推动小臂部使小臂部保持竖直状态本发明提供的一种高度可调的上甑机器人，通过大臂支座俯仰式升降来调节大臂高度，结构简单，便于操作；设置连杆机构，使小臂部始终保持竖直，便于控制调节。
大臂支座小臂部连杆机构大臂旋转机构俯仰俯仰机构高度可调转动连接大臂部上甑机器人升降白酒酿造控制调节人本发明升降过程竖直状态大臂立柱竖直