“多船避碰”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果1283864个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种多船避碰决策方法及装置-CN202011535521.9有效
发明人：黄立文;张可;郝国柱;刘朝;张梁 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种多船避碰决策方法，包括以下步骤：以本船为中心，将他船相对于本船的方位划分为多个区域，并确定多船会遇场景下船舶会遇态势；计算碰撞危险度，结合《国际海上避碰规则》及碰撞危险度大小判断各船舶是否需要采取避碰措施，确定各船舶的避碰责任；结合碰撞危险度和航程损失建立避碰船的避碰决策目标函数；基于改进的天牛须搜索算法对所述目标函数进行寻优计算，得到多船会遇时避碰船的最优避碰决策方案。本发明能够实现多船会遇的避碰决策方案寻优，且计算量小、寻优快。
一种多船避碰决策方法装置

[发明专利]一种细菌觅食优化的多船会遇避碰方法-CN201510242549.6在审
发明人：刘洪丹;刘胜;张兰勇;贾云露;王宇超;李冰;傅荟璇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-05-13 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明属于船舶自动避碰路径规划技术领域，主要涉及一种细菌觅食优化的多船会遇避碰方法。本发明包括：建立船舶仿真试验所需的仿真界面，并确定用于多船会遇避碰的我船和各目标船参数；会遇态势判断和碰撞危险度分析；建立多船会遇避碰方法的目标函数：优化算法目标函数为；基于灰色关联分析方法确定重点避碰危险船舶：确定理想效果序列；调用改进细菌觅食算法优化多船会遇避碰路径；完成此次避碰航行，复航，恢复原有航向。本发明基于其均值和方差从整体上分析该细菌的质量并结合最后一次趋向后的目标函数值联合判断用于复制操作的细菌，从而改进了算法的收敛速度和搜索精度，提高了多船会遇避碰策略生成的效率。
一种细菌觅食优化多船会遇避碰方法

[发明专利]多船危险避碰决策方法、系统和存储介质-CN202210414892.4在审
发明人：李丽娜;展琼瑶;陈国权;李国定;王兴华;郑湘桂;卢丽娜;金方元 -专利权人：集美大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多船危险避碰决策方法、系统和存储介质，能够在多船会遇陷入紧迫危险时快速提供有效的避碰决策及实施方案，可有效降低船舶碰撞事故发生概率。该方法包括：根据目标船与本船相对位置信息，划分会遇相对方位，目标船包括第一目标船和第二目标船；根据本船航行数据和目标船航行数据，分析得到本船与目标船的交会特征；根据会遇相对方位和交会特征，分析得到会遇场景；通过分析会遇场景得到不同场景的避碰决策方案；构建操纵参数估算模型，对避碰决策方案进行仿真验证得到避碰效果；根据仿真验证得到的避碰效果结合目标船与本船的会遇信息分析避碰决策方案的适应性，得到多船会遇紧迫危险避碰决策表
危险决策方法系统存储介质

[发明专利]一种基于分布协同策略的船舶避碰方法-CN202111535664.4在审
发明人：胡文妹;荣凯;王鸿显;胡杰;孙为康;万柳梅 -专利权人：中船航海科技有限责任公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布协同策略的船舶避碰方法，本发明的方法主要针对开阔水域中多船间的避碰规划，利用危险度对船舶避碰路线的安全性进行评估，并采用分步策略选择出各船彼此间无碰撞的路线，从而解决多船会遇下的避碰问题，减少船舶之间碰撞风险、提高协调避碰能力、推动绿色高效航运发展。
一种基于分布协同策略船舶方法

[发明专利]一种多船碰撞预测方法、系统和存储介质-CN201911102671.8有效
发明人：李诗杰;刘佳仑;马枫;严新平 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多船碰撞预测方法、系统和存储介质，所述方法包括以下步骤：获取若干船舶的当前状态信息；根据若干船舶的当前状态信息，通过船舶运动学模型预测船舶的运行轨迹和位置信息；根据船舶的运行轨迹和位置信息预测在预设时间段内船舶的碰撞风险状态；根据船舶碰撞风险状态构建多船协同避碰优化模型；求解多船协同避碰优化模型，生成多船避碰方案。本发明通过船舶运动学模型根据获取的当前状态信息，预测船舶的运动轨迹和位置信息，通过求解由碰撞风险状态构建的多船协同碰撞优化模型，生成多船避碰方案，从而使水域上的船舶能够根据多船避碰方案进行行驶，降低船舶发生碰撞的概率
一种碰撞预测方法系统存储介质

[发明专利]一种基于动态安全域和避碰规则的障碍物避碰方法-CN202110093467.5在审
发明人：邓芳;靳磊磊;何燕;候秀慧;王龙金 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动态安全域和避碰规则的障碍物避碰方法，其包括：根据无人船传感器和船舶自动识别系统，获取无人船和干扰船的基本信息，确定无人船和干扰船相对速度和相对方位角β，并基于避碰规则确定船舶间会遇局面；根据会遇船舶尺度、操纵性和相对速度、相对方位角，建立以干扰船为中心的动态禁止区和动态反应区；判断无人船和干扰船间碰撞风险，若具有碰撞风险，则进行避碰操作，并根据避碰规则确定遭遇单干扰船和多干扰船时避碰操作方式，确定局部避碰路点，规划避碰路径并判断何时结束避碰。本发明使无人船能够沿预先规划的路径航行的同时规避障碍物，为船舶安全航行提供基础。
一种基于动态全域规则障碍物方法

[发明专利]一种基于动态导航船域和避碰规则的障碍物避碰方法-CN202110088455.3在审
发明人：邓芳;靳磊磊;李博洋;于敦敬;杨化林 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动态导航船域和国际海上避碰规则的障碍物避碰方法，其包括：根据无人船传感器和船舶自动识别系统，获取无人船和干扰船的基本信息，确定无人船和干扰船相对速度和相对方位角β，并基于避碰规则确定船舶间会遇局面；根据会遇船舶尺度、操纵性和相对速度、相对方位角，分别以无人船和干扰船为中心建立动态导航船域；判断无人船和干扰船的船域是否相交，若相交，则具有碰撞风险，则进行避碰操作，根据避碰规则，确定遭遇单干扰船和多干扰船时避碰操作方式，确定局部避碰路点，规划避碰路径并判断何时结束避碰。本发明使无人船能够沿预先规划的路径航行的同时规避障碍物，为船舶安全航行提供基础。
一种基于动态导航规则障碍物方法

[发明专利]一种面向无人船的智能避碰系统-CN201710703922.2有效
发明人：陈志军;张远;赵银祥;彭秋华;马浩为;张林伟;黄威;牛陈奎;张亚东 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向无人船的智能避碰系统，一种面向无人船的智能避碰系统，包括：多传感器感知模块、多传感器信息融合控制器、拟人驾驶避碰决策模块；所述多传感器感知模块用于采集ARPA雷达信息、AIS信息、水流信息、风向信息、无人船的GPS定位信息以及本船运动信息；所述多传感器信息融合控制器，用于将采集的ARPA雷达信息、AIS信息进行融合,得到无人船避碰目标的定位；拟人驾驶避碰决策系统包括预测控制滚动优化系统、机器学习系统和控制系统；所述控制器，用于根据机器学习系统给出的航路规划控制无人船的航向，避让碰撞目标。本发明利用机器学习方法植入船舶驾驶员的经验做法，能够实时实现无人船在紧迫局面时可以安全而经济地避让危险。
一种面向无人智能系统

[发明专利]一种用于智能船舶主动防撞系统的避碰方法及系统-CN202310603842.5在审
发明人：张磊;周进春;景渊;张法帅 -专利权人：北鲲睿航科技（上海）有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于智能船舶主动防撞系统的避碰方法及系统，方法包括在障碍船为威胁障碍船的情况下，获取第一避碰会遇情况；根据第一避碰会遇情况，计算本船舶相对于威胁障碍船的第一避碰转向；判断第一避碰转向与第二避碰转向是否存在冲突；在存在冲突的情况下，判断能否进行自动冲突处理；在无法进行自动冲突处理且持续冲突次数达到预设次数阈值的情况下，生成保护指令；在进行自动冲突处理或容忍冲突的情况下，调用基本避碰算法计算下一时刻的航速和航向，以使本船舶自主航行避碰。其优点在于，为智能船舶装备主动防撞系统，使得本船舶与协同障碍船进行自主的避碰决策协同处理，解决了多障碍船情况下易出现的避碰冲突、无法有效避碰等问题。
一种用于智能船舶主动系统方法

[发明专利]一种面向多船实时自动避碰的模型预测控制方法-CN202111123813.6在审
发明人：刘程;孙婷;胡启智;李铖 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种面向多船实时自动避碰的模型预测控制方法，本发明方法，首先，基于动态的DCPA和TCPA建立实时的碰撞风险评估模型去评估船舶之间的碰撞风险；其次，利用国际避碰规则去判断船舶的会遇情形并划分避让责任，从让路船和直航船两个方面进行避让行为决策，本发明还将船舶无视规则的情况考虑其中；最后，利用模型预测控制的预测能力和处理输入限制的优势设计一种新型的多船自动避碰控制器去解决船舶运动中的大惯性和输入受限等问题，从而使船舶能提前采取避碰行动并解决舵角饱和的问题。本发明方法，不仅能在考虑国际避碰规则的前提下实现多船之间的自动避碰，还能解决舵角的输入饱和问题。
一种面向实时自动模型预测控制方法

[发明专利]混合航行场景下的多船避碰决策方法、存储介质及处理器-CN202110342662.7有效
发明人：张金奋;刘炯炯;张笛;刘克中;袁晓丽;万程鹏;蔡明佑 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明公开一种混合航行场景下的多船避碰决策方法、存储介质及处理器，所述方法针对混合场景下多船避碰问题，首先，基于避碰规则行动条款和人类思维模式定义常规船舶避碰决策模型；其次，通过分级考虑船舶避碰安全程度、规则符合度、船舶偏航角度和偏航距离等构建智能船舶避碰决策模型；同时，根据常规船舶善于理解规则、智能船舶精于快速计算等特点对会遇船舶进行分级，从而形成避碰意图告知机制，并应用序贯决策实现船舶避碰方案实时更新通过场景模拟实现证实，本发明能够使避碰船舶均能平稳操纵并以平滑轨迹在安全距离上通过，满足避碰行动关于安全和避碰规则的要求，且模型的有效性和对局面适应能力得到了验证。
混合航行场景多船避碰决策方法存储介质处理器

[发明专利]一种多船会遇避碰方法-CN202010168267.7有效
发明人：刘克中;刘炯炯;袁志涛;杨星;张金奋;吴晓烈;王伟强 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明公开一种多船会遇避碰方法，首先依据最近会遇距离和最近会遇时间将来船划分为安全航行船舶和存在碰撞危险船舶，其次，在判断避让方向时，根据安全航行船舶和存在碰撞危险船舶的位置及相对运动参数，避免避让行动对安全船舶产生影响，形成新的碰撞危险；在确定避让幅度时，选择与所有来船在尽可能远的距离上通过，避免更紧迫的碰撞危险形成；同时，在避让决策过程中充分考虑多船避让下的协调性和合理性，从而构建基于避让冲突消解策略下的多船避碰决策，该多船避碰决策具有良好的避让效果。
一种多船会遇避碰方法

[发明专利]基于岸基雷达的智能船舶避碰辅助决策系统及其实现方法-CN201911145717.4有效
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;朱慎超;张兰;王曼曼;王赞恩 -专利权人：智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于岸基雷达的智能船舶避碰辅助决策系统，包括收发模块、数据处理模块和避碰决策模块；收发模块，用于接收并存储指定航行区域内智能船舶感知系统的感知信息和链状岸基雷达系统对指定航行区域的监测信息，以及用于传递船舶避碰方案至指定航行区域内的执行船舶；数据处理模块，用于对感知信息和监测信息进行分析和处理，获得融合数据；避碰决策模块，用于对融合数据进行分析和处理，获取指定航行区域内的船舶避碰方案。获取的信息全面、准确且稳定，不仅能够实现船舶的局部避碰，还能够实现有碰撞危险的多船协同的有效避碰。本发明还提供一种智能船舶避碰辅助决策系统的实现方法，能够实现有碰撞危险的多船协同的有效避碰。
基于岸基雷达智能船舶辅助决策系统及其实现方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的部分可观测多船避碰方法-CN202211282731.0在审
发明人：张新宇;郑康洁;王程博;姜玲玲;李元奎;崔浩;王警;刘震生 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度强化学习的部分可观测多船避碰方法，包括以下步骤：初始化地图信息；获取本船在可观测范围内的图像作为输入；通过神经网络对本船在可观测范围内的图像特征进行提取；根据提出的部分可观测模型判断障碍物类型；根据部分可观测模型中的避碰风险计算方法计算风险；如果有本船有避碰风险则根据算法计算避碰动作，如果没有风险则保持原始航向；当避碰动作结束时如果本船到达了终点则结束该轮训练，否则循环上次过程，重新获取本船的本船在可观测范围内的图像作为输入本发明基于部分可观察马尔可夫决策过程提出了一个多船会遇下部分可观测的的避碰决策模型，并设计了密集奖励机制，有效实现无人船避碰，同时提高了算法的学习效率。
一种基于深度强化学习部分观测多船避碰方法

[发明专利]一种研究恶劣风况下多船会遇避碰的实验系统-CN201811497699.1有效
发明人：盛进路;万淑贞;曾静;张宝清;何含笑 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明设计一种研究恶劣风况下多船会遇避碰的实验系统，主要包括实验箱体、可控风机单元、控制系统。本发明实验平台可以模拟风浪联合作用下的海况，有助于研究恶劣风况下多船会遇时的情形，进而提出船舶避碰的方法和措施。
一种研究恶劣风况下多船会遇避碰实验系统

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
下一页»
尾页
共 100000 条