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[发明专利]一种应用于储能变流器的基于前馈控制的浮充控制方法-CN202111261658.4在审
发明人：任其广;王超;郭志强;丁宁;陈早军;李强;王成;李锋 -专利权人：新风光电子科技股份有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：一种应用于储能变流器的基于前馈控制的浮充控制方法，涉及储能变流器控制技术领域，解决了储能变流器在给电池充电的末端，由恒功率充电或者恒流充电转为浮充时充电电流或者功率突变的问题，包括外环控制器Ⅰ、外环控制器Ⅱ和内环控制器，外环控制器Ⅰ、外环控制器Ⅱ的输出端分别与内环控制器相连接，在恒电压充电的外环控制环路中，引入一路前馈控制信号，该信号为浮充标志置位前一时刻外环控制器Ⅰ的输出信号；外环控制器Ⅰ的前馈控制信号与外环控制器Ⅱ的输出相加作为内环控制器的输入参考电流信号；将前馈控制用于浮充功能切换的实现中，可以避免切换瞬间电池充电电流或功率发生突变，从而实现浮充模式平滑切换。
一种应用于变流器基于控制方法

[发明专利]基于线性自抗扰控制的MMC‑HVDC系统控制方法-CN201710087615.6在审
发明人：张芳;张光耀 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-02-17 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： H02M7/483 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于线性自抗扰控制的MMC‑HVDC系统控制方法，采用双闭环结构，控制方式为PQ控制方式或UQ控制方式，PQ控制方式时，外环为有功外环和无功外环；UQ控制方式时，外环为电压外环和无功外环，有功外环、无功外环采用线性自抗扰控制器和前馈控制的组合；电压外环采用线性自抗扰控制器，外环均向内环提供电流参考值；内环为电流环，其控制器采用线性自抗扰控制器，并为相应的调制策略提供调制电压参考值。本发明不仅实现有功功率和无功功率的完全解耦控制，而且还具有响应速度快、控制精度高、不依赖控制对象数学模型以及控制器参数少、易于调整的优点。
基于线性控制 mmc hvdc 系统方法

[发明专利]一种双轮差动小车定位控制方法-CN201810559289.9在审
发明人：谭鹏;郑光胜;郑侃;徐林;樊清涛;王善芳;延晶东 -专利权人：重庆锐纳达自动化技术有限公司
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双轮差动小车定位运动控制方法，包括以下步骤：1)采取双轮小车的极坐标位置；2)构建双环反馈控制器，包括接收角度差信号的外环和接收距离差信号的内环，所述外环包括外环控制器，所述内环设置有内环控制器，确定外环控制器和内环控制器的响应参数；3)根据所述外环控制器和所述内环控制器的响应参数，计算输出信号；4)根据所述内环控制器和外环控制器输出两路控制信号，对电机转速和转向进行控制。双环结构的模糊PID控制方法相比传统PID控制器时间响应更好，过冲抑制更好，控制精度更好。
内环控制器外环控制器双轮小车响应参数差动内环计算输出信号两路控制信号模糊PID控制电机转速定位操作定位控制定位系统定位运动二维平面接收距离时间响应双环反馈双环结构控制器极坐标角度差构建场景输出

[发明专利]一种能克服传动间隙非线性的双环自抗扰控制器-CN201610265025.3有效
发明人：蔡涛;杨静远;陈杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： H02P23/12 文献下载
摘要：本发明一种能够克服传动间隙非线性的双环自抗扰控制器，所述控制器包括外环自抗扰控制器和内环自抗扰控制器；内环自抗扰控制器采用电机速度反馈，参考信号为外环自抗扰控制器中的ESO输出的速度信号与传动比的乘积；外环自抗扰控制器采用负载位置反馈，参考信号为设定的期望负载位置；将外环自抗扰控制器的输出控制量u1与内环自抗扰控制器的输出控制量u2相加作为被控对象的控制量；由此实现双环自抗扰控制器。本发明引入内环自抗扰控制器，内环自抗扰控制器的控制目标是使驱动与从动部分的速度同步，经过内环自抗扰控制器处理之后，被控对象呈现近似刚性的特性，这时再用外环自抗扰控制器控制负载的位置，可以实现很好的控制效果
一种克服传动间隙非线性控制器

[发明专利]一种激光器前向电压的多通道低功耗APC控制电路和方法-CN202010439590.3有效
发明人：刘陈琼;彭奇;杨洪;田永猛;王代鹏;孙朝元 -专利权人：索尔思光电（成都）有限公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H01S5/065 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光器前向电压的多通道低功耗APC控制电路与方法，包括多通道激光器件、外环控制器、内环PID控制器，多通道激光器件分别与外环控制器、内环PID控制器电连接，外环控制器向多通道激光器件输出一个初始前向电压，确保所有的激光器都工作在锁定状态，内环PID控制器根据每个激光器件反馈的采样电压，利用PID算法，调节激光器的第一电压，同时记录和更新内环PID控制器调试后每一个激光器的工作状态，并反馈给外环控制器，当所有激光器均工作在锁定状态，则采用步进法降低外环控制器输出的第二电压，直到出现某一通道或多通道激光器件无法工作在锁定状态，再以相同的步进增加外环控制器输出的第二电压，直到所有激光器重新工作在锁定状态。
一种激光器电压通道功耗 apc 控制电路方法

[发明专利]一种基于自抗扰控制的串级燃气轮机转速控制方法-CN202110931023.4有效
发明人：范立云;徐超;陈澳雪;沈崇崇;徐舒航;许聪聪 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： F02C9/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种基于自抗扰控制的串级燃气轮机转速控制方法，包括外环控制器和内环控制器，外环控制器为一阶线性自抗扰控制器，内环控制器为二阶线性自抗扰控制器，外环一阶线性自抗扰控制器包括比例控制器Kpout与扩张状态观测器ESOout，外环一阶线性自抗扰控制器包括比例微分控制器Kpin，Kdin与扩张状态观测器ESOin。本发明的技术方案，采用串级控制的方式实现燃气轮机转速闭环控制，且内环采用二阶线性自抗扰控制器、外环采用一阶线性自抗扰控制器，能够保证高压转子转速、动力涡轮转速的无扰控制，且能够实现控制器抗饱和的作用。
一种基于控制燃气轮机转速方法

[发明专利]一种连铸机结晶器的复合振动控制系统的控制方法-CN201510130253.5有效
发明人：胡睿;王建华;郭玉杰;贺诗岚;孙蓉琳 -专利权人：安徽马钢工程技术集团有限公司
申请日： 2015-03-24 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： B22D11/053 文献下载
摘要：本发明公开了一种连铸机结晶器的复合振动控制系统的控制方法，属于冶金控制领域。该系统包括外环控制器和内环控制器，括内环控制器和外环控制器；内环控制器包括控制器、伺服阀放大器、伺服阀、液压装置、位移传感器依次连接并形成闭环，外环控制器包括期望轨迹存储器、迭代学习控制器、控制存储体，期望轨迹存储器和迭代学习控制器连接、迭代学习控制器连接控制存储体和控制器。控制方法步骤为在外环控制器进行迭代学习控制、在内环控制器内引入PID控制过程，从而对连铸机结晶振动系统进行复合控制，它在系统前馈环节上加入可靠性较高的PID控制器，系统的抗干扰性能强和鲁棒性稳定，迭代学习的收敛速度快
一种连铸机结晶器复合振动控制系统控制方法

[发明专利]一种高性能双率串级PID控制方法、装置及系统-CN202110032027.9有效
发明人：柴天佑;贾瑶 -专利权人：东北大学
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种高性能双率串级PID控制方法、装置及系统，属于工业生产过程控制技术领域，首先设计内环PID控制器，从而获得内环闭环控制系统动态模型，然后利用外环的采样周期内，内环PID控制器的设定值不变，采用提升技术建立基于内环PID闭环控制系统动态特性的外环动态模型，然后基于外环动态模型设计外环PID控制器，采用确定好的内环PID控制器和外环PID控制器进行高性能双率串级PID控制。本发明解决了频繁未知干扰或动态特性未知变化造成串级工业过程的内环和外环动态变化，相互影响，甚至造成谐振，无法采用常规串级PID控制技术实现该串级工业过程的控制目标的难题。
一种性能双率串级 pid 控制方法装置系统

[发明专利]一种有源滤波器输出电流的控制系统及方法-CN201811437125.5有效
发明人：徐业平 -专利权人：广州锐翔电力科技有限公司
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种有源滤波器输出电流的控制系统，其特征在于，包括变流器、LCL输出滤波网络、内环控制器及外环控制器；外环控制器用于将变流器网侧电流信号作为输入信号、电网侧输出电流作为反馈信号，外环控制器对对信号处理后输出到内环控制器，内环控制器采用电流波形电流波形瞬时值跟踪控制，产生输出信号输出到变流器，实现了对每个频率成分的精确控制，变流器的输出端与LCL输出滤波网络电连接可用于同时补偿多个频率成分的谐波电流，控制系统的外环设置有闭环控制每个频率成分的幅值与相位的外环控制器，解决了同时控制多个频率成分时，每个频率成分的控制效果会互相影响耦合的问题，实现多频率成分组合波形的精确控制。
一种有源滤波器输出电流控制系统方法

[发明专利]一种双回路卫星姿态跟踪控制装置及方法-CN201410283960.3有效
发明人：李东;万松;刘爽;吴子轶;李晓红;阳应权 -专利权人：上海微小卫星工程中心
申请日： 2014-06-24 - 公布日： 2014-10-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种双回路卫星姿态跟踪控制装置及方法，装置包括内环回路和外环回路构成的姿控闭环；所述内环回路包括依次连接的内环控制器、结构滤波模块、延迟模块以及陀螺敏感器；所述外环回路包括依次连接的外环控制器、内环控制器、结构滤波模块、延迟模块、积分模块以及星敏感器；其中，所述内环回路中的内环控制器、结构滤波模块以及延迟模块与所述外环回路共用，所述外环回路的带宽小于所述内环回路；通过内环回路消除卫星姿态角速度偏差，通过外环回路消除卫星姿态角度偏差并控制系统的稳定性本发明基于内外环双环姿态控制结构，内环消除卫星姿态角速度偏差，外环消除姿态角度偏差并保证系统的稳定性，同时解决高精度稳态控制和高精度姿态跟踪控制。
一种回路卫星姿态跟踪控制装置方法

[发明专利]一种基于比例谐振控制器的VSC-HVDC系统控制方法-CN201811581737.1在审
发明人：李静远;马春晓;王鑫;牛佳乐;王禹涵;张静;李璇;张克汛 -专利权人：国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： H02J3/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于比例谐振控制(PR)的VSC‑HVDC系统控制方法，采用双闭环结构，控制方式为PQ控制方式或UQ控制方式，PQ控制方式时，外环为有功外环和无功外环；UQ控制方式时，外环为电压外环和无功外环，外环均采用比例积分控制器和前馈控制的组合，外环向内环提供电流参考值；内环为电流环，其控制器采用比例谐振控制器，并为相应的调制策略提供调制电压参考值。本发明不仅实现内环有功功率和无功功率的完全解耦，而且还具有响应速度快、控制精度高、实现内环电流精确解耦的优点。
内环控制方式谐振控制器系统控制解耦无功有功功率和无功功率比例积分控制器比例谐振控制双闭环结构策略提供电流参考电压外环调制电压前馈控制控制器电流环环向调制有功参考响应

[发明专利]一种双环控制器参数修正方法、装置、变流器及发电系统-CN202011312250.0有效
发明人：陈慢林;姜颖异;黄猛;黄颂儒;党培育;徐志国 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H02J3/32 文献下载
摘要：本发明公开一种双环控制器参数修正方法、装置、变流器及发电系统。其中，该方法包括：设置仿真参数，并按照所述仿真参数在仿真模型中进行仿真；其中，所述仿真参数包括：电压外环的截止频率、电流内环的截止频率、电压外环控制器参数以及电流内环控制器参数；根据仿真结果对所述电压外环控制器参数进行修正通过本发明，能够根据仿真的结果适应性地修正电压外环控制器参数，提升控制性能，提高用户满意度。
一种控制器参数修正方法装置变流器发电系统

[发明专利]一种用于并网逆变器的串级自适应锁相环技术-CN202210802709.8在审
发明人：蒋沛言 -专利权人：蒋沛言
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于并网逆变器的串级自适应锁相环技术，包括鉴相器、外环控制器、外环自适应运算单元、内环控制器、内环自适应运算单元以及压控振荡器；鉴相器的输入端输入三相电信号，输出端与外环控制器以及外环自适应运算单元信号连接；外环控制器的输出端与内环控制器以及内环自适应运算单元信号连接；内环控制器的输出端与压控振荡器信号连接；压控振荡器的输出端输出相位信息，并与鉴相器信号连接。
一种用于并网逆变器自适应锁相环技术

[发明专利]一种柴油机转速串级自抗扰控制系统、柴油机及机车-CN202210550397.6在审
发明人：李博;钟永超;王怀宽;齐向超 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种柴油机转速串级自抗扰控制系统、柴油机及机车，所述系统包括：依次连接的前馈控制器、内环自抗扰控制器和外环自抗扰控制器；其中，所述内环自抗扰控制器具体包括：非线性误差反馈控制器和扩张状态观测器；所述扩张状态观测器用于观测模型偏差及外部扰动，根据总扰动的观测值对控制量实时反馈补偿；所述非线性误差反馈控制器用于追踪外环传来的信号；其中，所述外环控制器包括：用于跟踪目标转速的误差反馈控制器和扩张状态观测器
一种柴油机转速控制系统机车

[实用新型]一种研磨机下盘控制机构及研磨机-CN201921763701.5有效
发明人：韩文光;丁爱民 -专利权人：天津布莱德尔机床有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B24B37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种研磨机下盘控制机构及研磨机。该机构包括：内环组件、外环组件、PLC控制器和传感器组件；其中，外环组件可以包括：外环和位于外环下部的外环升降部，外环升降部上的多个齿柱可移动地穿设外环上的多个齿柱孔；内环组件、外环升降部和传感器组件分别与PLC控制器电联接；传感器组件设置在外环上，用于采集位于内环组件与外环之间的载盘通过传感器组件时的光感应信号；PLC控制器用于接收到停止加工的指令后，接收传感器组件采集的光感应信号，控制内环组件停转以使得载盘位于外环升降部下降后多个齿柱孔形成的缺口处该机构能够有效地控制载盘停留在预留的缺口处，方便迅速装载和卸载被研磨工件和载具，提高了工作效率。
一种研磨机下盘控制机构

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