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[发明专利]一种基于地心地固坐标系的多平台多传感器空间配准方法-CN202210232512.5在审
发明人：刘峥;穆宝余;谢荣 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地心地固坐标系的多平台多传感器空间配准方法，包括：将目标在平台2上雷达观测球坐标系的坐标换到观测直角坐标系的坐标；将平台2上地理坐标系的坐标转换到地心地固坐标系的坐标；得到平台2与地心的直线距离；根据平台2上的观测直角坐标系的坐标、地心地固坐标系的坐标和地理坐标系的坐标得到平台2上的地心地固坐标系的坐标；将平台1上的地理坐标系的坐标转换到地心地固坐标系的坐标；得到平台1与地心的直线距离；根据平台1上的地心地固坐标系的坐标、地理坐标系的坐标、平台1与地心的直线距离得到平台1上的观测直角坐标系的坐标；将平台1上的观测直角坐标系下的坐标转换到观测球坐标系下的坐标。
一种基于心地坐标系平台传感器空间方法

[发明专利]一种在发射坐标系下的飞行器姿态对准方法及系统-CN202011482413.X有效
发明人：陈凯;沈付强;周钧;赵子祥;梁文超 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种在发射坐标系下的飞行器姿态对准方法及系统。该方法包括：根据初始纬度和发射方位角，计算地心惯性坐标系到发射坐标系的转换矩阵；根据陀螺仪输出角速度，计算载体坐标系到载体惯性坐标系的转换矩阵；根据加速度计的输出、地球自转角速度和载体坐标系到载体惯性坐标系的转换矩阵，采用双矢量定姿方法计算载体惯性坐标系到地心惯性坐标系的转换矩阵；将地心惯性坐标系到发射坐标系的转换矩阵、载体惯性坐标系到地心惯性坐标系的转换矩阵与载体坐标系到载体惯性坐标系的转换矩阵的乘积确定为发射坐标系下飞行器发射前的姿态矩阵
一种发射坐标系飞行器姿态对准方法系统

[发明专利]基于地面目标点位置的卫星姿态角的计算方法-CN201610502752.7在审
发明人：陈韬亦;马鹏斌 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：一种基于地面目标点位置的卫星姿态角的计算方法，其方法过程如下：已知地面目标点位置(大地坐标系下经度B、纬度L、高程H)，)，将地面目标点在大地坐标系中的经度、纬度和高程转换为地固坐标系中的直角坐标；将地面目标点在地固坐标系中的直角坐标转换为地心J2000惯性坐标系中的位置矢量；根据卫星在地心J2000惯性坐标系中的位置速度矢量和速度矢量求出地心J2000惯性坐标系到卫星轨道坐标系的转换矩阵C；用转换矩阵C将地面目标点在地心J2000惯性坐标系中的位置矢量转换成在卫星轨道坐标系中的位置矢量；根据地面目标点在卫星轨道坐标系中的位置矢量求得卫星的姿态角。
基于面目标点位置卫星姿态计算方法

[发明专利]一种坐标变换系统、设备及介质-CN202310790831.2在审
发明人：郭岩冰;毛青堂;贾涵秀;李星;田同旺;王崇;岳冠楠;黄思明;杨喜斌;郝珊珊 -专利权人：航天科工空间工程发展有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种坐标变换系统、设备及介质，所述坐标变换系统包括目标定位坐标变换模块和波束指向坐标变换模块；所述目标定位坐标变换模块，用于将已知的天线球面坐标系下的目标位置转换为地心大地坐标系下的目标位置；所述波束指向坐标变换模块，用于将已知的地心大地坐标系下的探测区域位置变换到天线球面坐标系下的探测区域位置。针对姿态缓慢变化的大型航天器，本发明通过质心位置速度变换、多接收机数据融合、姿态推算、地心直角坐标系下位置速度推算的有机结合，明显提升了本体坐标系与地心直角坐标系之间的变换精度，进而改善了整体的坐标变换精度
一种坐标变换系统设备介质

[实用新型]复杂观测模式下碳卫星定位系统-CN201721823217.8有效
发明人：张平;刘成保;杨磊;董学志;邹同元;王铭实;席家驹;肖倩 -专利权人：航天恒星科技有限公司
申请日： 2017-12-24 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本实用新型提供一种复杂观测模式下碳卫星定位系统，包括：信息获取单元，获取下传卫星位置及其姿态信息；信息容错处理单元，对位置及姿态信息进行容错处理，得到符合要求的信息；计算单元，根据像元分布规则、载荷成像模型，计算单个像元在仪器坐标系下的像元视向量；地心旋转坐标转换单元，其计算仪器坐标系至地心旋转坐标系的转换矩阵，并将像元视向量转换至地心旋转坐标系下；位置计算单元，计算地心旋转坐标系下像元视向量与WGS‑84参考地球椭球体表面交点在地心旋转坐标系中的位置矢量；大地测量坐标转换单元，将位置矢量转换至大地测量坐标系下，得到观测目标经纬度坐标；和地形校正单元，进行地形校正，得到观测模块经纬度及高程信息。
地心旋转坐标系像元卫星定位系统地形校正观测模式容错处理位置矢量姿态信息向量大地测量坐标系位置计算单元信息获取单元坐标转换单元经纬度本实用新型地球椭球体经纬度坐标仪器坐标系表面交点成像模型大地测量分布规则高程信息观测模块观测目标计算单元计算仪器卫星位置向量转换旋转坐标转换单元转换矩阵地心参考转换

[发明专利]一种提高地球敏感器体地心矢量精度的方法-CN201710008041.9有效
发明人：踪华;翟雯婧;杜华军;姬晓琴 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2017-01-05 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高地球敏感器体地心矢量精度的方法，包括步骤有：步骤(1)定义B坐标系，使B坐标系方向与地球敏感器体坐标系方向相同，B坐标系的坐标原点与地心惯性系相同；步骤(2)将天文导航的位置矢量和惯性导航的位置矢量均转化到某一时刻的B坐标系下；步骤(3)将B坐标系的惯性导航位置增量与所述天文导航的位置增量做差，计算得到地心矢量偏差估计值；步骤(4)补偿地心矢量偏差估计值，得到补偿后的天文导航的位置矢量。本发明利用惯性导航信息，通过地球敏感器体地心矢量偏差的在线估计与补偿，降低了对地球敏感器体测量精度和地球模型的要求，提高了地球敏感器体的位置精度。
一种提高地球敏感地心矢量精度方法

[发明专利]卫星数据的处理方法、装置、设备及存储介质-CN202310656097.0在审
发明人：杨海涛;曹延华;周玺璇;董正宏;高玉保;王晋宇;王浩宇;孔卓 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种卫星数据的处理方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：建立地球模型，并建立相应的地球模型坐标系，地球模型坐标系为地心直角坐标系；根据待测卫星的运行数据构建待测卫星在地球表面的星下点，并确定星下点的地心纬度和地心经度；将星下点的地心纬度和地心经度转换至地球模型坐标系中，确定星下点在地球模型坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标；确定星下点在地球模型坐标系中的Z轴坐标，加上卫星轨道高度，构建2.5
卫星数据处理方法装置设备存储介质

[发明专利]基于激光告警器的来袭激光三维空间定位方法及系统-CN202310207041.7在审
发明人：沈涛;杨洋;范博雄;刘凯南;辛丽伟 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：所述方法包括根据所述激光告警器的坐标计算所述激光告警器在地心直角坐标系下的坐标；根据所述激光告警器在地心直角坐标系下的坐标、所述激光告警器与来袭激光之间的距离、所述激光告警器测量的所述来袭激光的俯仰角和方位角计算在地心直角坐标系下所述来袭激光相对于所述激光告警器的坐标；根据在地心直角坐标系下所述来袭激光相对于所有激光告警器的坐标计算在地心直角坐标系下所述来袭激光的空间坐标。
基于激光告警来袭三维空间定位方法系统

[发明专利]基于卫星姿态角的地面目标点位置的计算方法-CN201610493487.0有效
发明人：陈韬亦;马鹏斌 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种基于卫星姿态角的地面目标点位置的计算方法，已知J2000坐标系下航天器某一时刻的位置速度矢量r_J2000和速度矢量航天器的姿态角求航天器传感器指向矢量和地面目标点坐标根据卫星姿态旋转过程和姿态旋转角求得卫星在轨道坐标系中的位置矢量；根据卫星在地心J2000惯性坐标系中的位置速度矢量和速度矢量求出轨道坐标系到地心J2000惯性坐标系的转换矩阵C；用转换矩阵C将卫星在轨道坐标系中的位置矢量转换至地心J2000惯性坐标系中的位置矢量；将卫星在地心J2000惯性坐标系中的位置矢量转换至地固坐标系中的矢量；根据卫星在地固坐标系中的矢量和卫星质点坐标求得地面目标点坐标。
基于卫星姿态面目标点位置计算方法

[发明专利]用于移动机器人定位与环境重构的绝对坐标获取方法-CN201310429674.9有效
发明人：孙作雷;张波;曾连荪;黄平平;朱大奇 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2013-09-18 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开用于移动机器人定位与环境重构的绝对坐标获取方法，包含：引入虚拟坐标系；求取当前时刻机器人在以卫星导航接收机天线为原点的局部地理坐标系的坐标，机器人在地心地固坐标系的大地坐标，环境特征点以c点为中心的局部地理坐标系的坐标，环境特征点在地心地固坐标系的大地坐标；求取当前时刻机器人在上一时刻c坐标系的坐标，机器人在上一时刻以c点为原点的局部地理坐标系的坐标，机器人的经度、纬度、高度；求取环境特征点在当前时刻以c点为中心的局部地理坐标系的坐标；求取当前时刻环境特征点在地心地固坐标系的大地坐标。本发明引入虚拟坐标系，等效卫星导航接收机天线中心点与传感器坐标系中心点为一点，节省人力、时间成本。
用于移动机器人定位环境绝对坐标获取方法

[发明专利]阴影渲染方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111633490.5在审
发明人：李怀泽;周明瑞;温宇浩;石清华 -专利权人：北京世纪高通科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T15/60 文献下载
摘要：该方法包括：根据目标光源在地心坐标系中的地心坐标值，以及第一转换矩阵，确定目标光源在局部坐标系中的局部坐标值；第一转换矩阵用于将地心坐标系转换为局部坐标系；根据目标光源的局部坐标值、第一对象的正交投影矩阵以及视图矩阵，在局部坐标系中渲染第一对象的阴影。
阴影渲染方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种地图上目标点的重定位方法、装置及终端-CN201910190430.7有效
发明人：周蕴嘉 -专利权人：浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明涉及导航数据领域，提供了一种地图上目标点的重定位方法、装置及终端，所述方法包括在地心坐标系中选取参考点，建立参考坐标系。获得地心坐标系到参考坐标系的第一坐标转换关系，获得参考坐标系到三维空间坐标系的第二坐标转换关系，根据地心坐标系中参考点和目标点的定位信息，以及所述第一坐标转换关系，获得参考坐标系中参考点到目标点的向量信息，通过第二坐标转换关系转换所述向量信息，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息。本方法将参考坐标系的坐标点与三维空间坐标系的坐标点进行换算，统一坐标系类型，简化坐标换算步骤并免去地球椭球参数等常量的参与换算，减少相邻区域内物件的相对位置因换算产生的偏差。
一种地图目标定位方法装置终端

[发明专利]一种车载传感器性能测试数据的空间同步方法、装置及存储介质-CN202110004812.3有效
发明人：程光凯;王皓;胡升;张帆;高翔 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开的一种车载传感器性能测试数据的空间同步方法、装置及存储介质，包括，将两辆车的数据进行坐标系转换，同时使用地心坐标系WGS84转地心地球固连坐标系ECEF，地心地球固连坐标系ECEF转当地坐标系ENU，当地坐标系ENU转车身坐标系等多种方式进行转换，在GPS基础定位数据前提下，实现目标车到本车之间的传感器测量距离真值匹配，完成了GPS测量真值与传感器的测量值的空间同步，便可分别对比，计算出传感器测量值与真值之间的误差
一种车载传感器性能测试数据空间同步方法装置存储介质

[发明专利]一种基于相控阵天线的星箭角度解算软件设计方法-CN202010314753.5有效
发明人：张焱;江坤;于砚;侯林;孙斯亮;丁亚玲;陶静荷 -专利权人：上海航天电子通讯设备研究所
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相控阵天线的星箭角度解算软件设计方法，包括以下步骤：步骤S1：通过坐标转换，将地固坐标系转移到地心发惯坐标系，将地心发惯坐标系转移到箭体坐标系，再从箭体坐标系转换到天线本体坐标系；步骤S2：将火箭位置信息从发射点惯性系转换为地心发射惯性系，并计算卫星位置矢量；步骤S3：根据卫星在箭体坐标系中的位置，计算在箭体坐标系下的径向夹角、轴向夹角；步骤S4：计算在阵面坐标系下的天线方位角、俯仰角
一种基于相控阵天线角度软件设计方法

[发明专利]月基光学传感器成像方法-CN201810459773.4有效
发明人：李通;郭华东;张丽 -专利权人：中国科学院遥感与数字地球研究所
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种月基光学传感器成像方法，包括如下步骤：(1)在月球设置光学传感器；(2)确定成像时刻，基于星历数据分别获得成像时刻月球质心和太阳质心在地心惯性坐标系下的位置；(3)将地心惯性坐标系下的位置转化成在地心地固坐标系下的位置；(4)将地球上观测点i在WGS84坐标系下的位置转化成地心地固坐标系下的位置；(5)以地球上观测点i为原点建立地平坐标系，计算月球质心和太阳质心在地平坐标系中的位置；(6)计算地平坐标系下地球上观测点
光学传感器成像方法

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