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[实用新型]一种扶正管具的机械手爪-CN201820827209.9有效
发明人：赵立伟;王德良;王志勇;关春丽;王建兵 -专利权人：山东科瑞机械制造有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：一种扶正管具的机械手爪，包括左手爪，右手爪，支撑座，油缸，同步连杆，所述的左手爪和右手爪与同步连杆通过销轴铰接，所述的左手爪与右手爪分别通过销轴固定在支撑座的两侧，所述的油缸两端分别通过销轴与左手爪和右手爪铰接；通过同步连杆连接左右手爪，并通过单一油缸控制左右手爪，实现了左右手爪的同步动作，结构简单，制造成本低，体积小，适合多种场合修井过程中的管柱扶正。
右手爪左手爪同步连杆手爪机械手爪扶正管支撑座销轴油缸单一油缸同步动作销轴铰接修井过程制造成本体积小扶正管柱铰接

[实用新型]一种雪地挖掘机器人的手爪装置-CN201820043008.X有效
发明人：王鹏;黎晓强;张元;张鹏;宋春宵;罗鹏 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-01-11 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： E02F3/413 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种爪式机器人，具体涉及一种雪地挖掘机器人的手爪装置。本实用新型为了解决现有技术中机器人雪地挖掘困难的问题。所述机器人的手爪装置，它包括左手爪，右手爪，左手爪驱动舵机，右手爪驱动舵机，机身和控制器，左手爪和右手爪分别对称设置在手爪两侧，同时左手爪驱动舵机和右手爪驱动舵机也分别对称设置在手爪两侧。本实用新型所述手爪装置由左手爪驱动舵机和右手爪驱动舵机分别驱动左手爪和右手爪的开合。本实用新型的手爪装置采用双舵机驱动，双连接杆传动，手爪具有挖掘量大、可靠性高、持续工作能力强的特点，可有效缓解冰天雪地条件下的挖掘困境，本实用新型用于雪地挖掘领域。
右手爪左手爪舵机本实用新型手爪装置驱动机器人挖掘雪地手爪对称设置舵机驱动工作能力双连接杆有效缓解控制器传动机身开合种爪

[发明专利]一种快速释放装置-CN201810414237.2在审
发明人：连晓庆 -专利权人：孝感锐创机械科技有限公司
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：包括电磁铁、左手爪、右手爪、销轴、转接盘、支架和吊环，左手爪和右手爪构成夹持机构夹持重物。平时转接盘和电磁铁将左手爪和右手爪约束在原始的夹持状态，当电磁铁通电吸合后，带动与其固定连接的转接盘向上运动,解除对左手爪和右手爪的约束，左手爪和右手爪在重物重力作用下绕销轴旋转，由夹持状态变成松脱状态
右手爪左手爪电磁铁快速释放装置转接盘夹持状态销轴跌落冲击试验夹持机构松脱状态向上运动远程操控重物重力释放重物吸合支架吊环通电锁定

[实用新型]一种快速释放装置-CN201820655357.7有效
发明人：连晓庆 -专利权人：孝感锐创机械科技有限公司
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：包括电磁铁、左手爪、右手爪、销轴、转接盘、支架和吊环，左手爪和右手爪构成夹持机构夹持重物。平时转接盘和电磁铁将左手爪和右手爪约束在原始的夹持状态，当电磁铁通电吸合后，带动与其固定连接的转接盘向上运动,解除对左手爪和右手爪的约束，左手爪和右手爪在重物重力作用下绕销轴旋转，由夹持状态变成松脱状态
右手爪左手爪电磁铁快速释放装置转接盘本实用新型夹持状态销轴跌落冲击试验夹持机构松脱状态向上运动远程操控重物重力释放重物吸合支架吊环通电锁定

[实用新型]一种新型机械手爪-CN201620161747.X有效
发明人：程远;钱晓忠;许弋;陈明 -专利权人：无锡职业技术学院
申请日： 2016-03-03 - 公布日： 2016-07-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型一种新型机械手爪涉及的是一种机械手爪，尤其适用于各类小型机器人配套组装使用。包括手爪安装板、手爪导杆座、手指滑动导杆、直线轴承、手指滑块、齿条、手爪齿轮、手爪电机和手指，所述齿条包括上齿条和下齿条，手爪电机安装在手爪安装板后部，手爪齿轮安装在手爪电机的输出轴上；手爪齿轮与上齿条以及下齿条相啮合；手指滑动导杆安装在手爪导杆座下部，依次穿过左手爪导杆座、左手指滑块、直线轴承、右手指滑块和右手爪导杆座；左手指滑块和右手指滑块通过直线轴承沿手指滑动导杆做轴向滑动；左手指和右手指分别固定在左手指滑块和右手指滑块的前端
一种新型机械手爪

[实用新型]吉他演奏托架-CN201621476873.0有效
发明人：杨婉婉 -专利权人：杨婉婉
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G10G5/00 文献下载
摘要：一种吉他演奏托架，包括用于承托吉他的抓夹、连接在抓夹下端的可进行高度调节的支撑杆、以及连接在支撑杆下端用于搁置在使用者大腿上的托板，所述抓夹包括上盖板、下盖板、左手爪和右手爪，所述上盖板扣盖在下盖板上，且上盖板与下盖板之间设有滑动槽，所述左手爪和右手爪分别设置于下盖板的左右两侧，且左手爪和所述右手爪均可沿滑动槽左右滑动，所述左手爪与下盖板的左侧侧面之间、以及右手抓与下盖板的右侧侧面之间均连接有弹簧，使得左手爪和右手爪可向下盖板中间夹紧
吉他演奏托架

[发明专利]一种弹开式锁紧释放机构-CN201810267190.1在审
发明人：董毅;于爽;王浩淼;罗小乐;蒋秋香;经贵如 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种弹开式锁紧释放机构，包括底座和设在所述的底座两侧的左手爪和右手爪，其中，合拢所述的左手爪和所述的右手爪可将被锁紧机构锁紧，当解除锁紧状态，所述的左手爪和右手爪分别向外侧运动释放被锁紧机构，同时在所述的底座上设有限制所述的左手爪和所述的右手爪继续向外侧运动的限位档杆。
右手爪左手爪锁紧释放机构锁紧机构弹开式底座合拢底座两侧固定支撑过程稳定驱动空间锁紧状态限位档杆运动释放载荷转动锁紧自锁锁定

[实用新型]一种输液软袋装箱用机械抓手-CN201921411167.1有效
发明人：余华春;杜友军;刘文军;罗成鑫;喻强 -专利权人：四川科伦药业股份有限公司
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：包括左手爪和右手爪，所述左手爪包括左竖直段和左倾斜段，左手爪的左竖直段朝向右手爪的一侧设有左限位部，右手爪的右竖直段朝向左手爪的一侧设有右限位部，左手爪和右手爪通过左限位部和右限位部销轴连接，在所述左倾斜段的底部朝向右手爪的一侧设有左夹紧部，在所述右倾斜段的底部朝向左手爪的一侧设有与所述左夹紧部紧密贴合的右夹紧部，在所述左夹紧部上开设有凹槽，在所述右夹紧部上开设有与所述凹槽相配合的凸棱。
一种输液袋装机械抓手

[实用新型]一种缸盖抓料机械手爪结构-CN201521073046.2有效
发明人：胡刚;江华星;郭燕武 -专利权人：江铃汽车股份有限公司
申请日： 2015-12-22 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及发动机加工领域，具体涉及一种缸盖抓料机械手爪结构，包括左手爪和右手爪，左手爪包括爪体，爪体的为楔形体形状，楔形体的截面为直角梯形，在爪体的梯形直角腰边面设有导向杆，在爪体的梯形下底边面设有两个螺纹孔，右手爪为圆锥台体形状，右手爪的圆锥台体中心开有通孔，通孔的一端有螺纹孔。右手爪的圆锥台体侧面加工成多面体。本实用新型的有益效果在于：该手爪结构兼容多种种型号缸盖，避免更换整体式上料机械手，节约改造成本，同时对设备需求占用空间不做任何增加。
一种缸盖机械手爪结构

[发明专利]一种抓茎式穴盘苗移栽手爪-CN201410059003.2无效
发明人：高国华;冯天翔;李福;宋明阳;王语莫;别晓锐 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2014-02-21 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：抓茎式穴盘苗移栽手爪，属于农业自动化苗种移植设备领域。其由驱动气缸、推动架、左手臂、左手爪、右手爪、右手臂、固定架组成。所述的固定架为L型结构，驱动气缸安装在固定架上；所述的推动架安装在驱动气缸的推杆末端，推动架上开有两个长孔；所述的左手臂和右手臂上下两段均存在折角，左手臂和右手臂上端分别通过销轴对称的铰接在固定架上，左手臂和右手臂的折角上部分别的穿过在推动架上的两个长孔,、所述的左手爪和右手爪分别固接与左手臂和右手臂的末端。
一种抓茎式穴盘苗移栽手爪

[实用新型]一种新型机械手弹性手爪-CN201820904406.6有效
发明人：袁成荣 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型机械手弹性手爪，主要内容为：所述的左手爪中部通过第一销轴安装在安装杆左侧的安装孔里，的第二销轴安装在左手爪靠近底面上的安装孔里，右手爪中部通过第四销轴安装在安装杆右侧的安装孔里，第三销轴安装在右手爪靠近底面上的安装孔里，钢丝绳左端安装在第二销轴上且钢丝绳右端安装在第三销轴上，压缩弹簧安装在手腕法兰的安装孔里且压缩弹簧左端顶在左手爪上，压缩弹簧右端顶在右手爪上，圆棒夹在左手爪和右手爪之间
销轴安装孔右手爪左手爪压缩弹簧本实用新型弹性手爪钢丝绳机械手安装杆左端弹簧力夹紧力法兰夹紧圆棒手腕

[实用新型]一种机械手末端执行器-CN201620072721.8有效
发明人：史颖刚;郭阳;刘利;李汝春;张凯利;郭娇娇;姜豪;周俊童;谢春宇;王壮壮;张春辉 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械手末端执行器，包括基座（5）和左右对称设置在基座（5）上部的左手爪（11）和右手爪（12），以及拨轮（6）、驱动装置和机械臂（9），拨轮（6）设置在基座（5）前面，驱动装置设置在基座（5）后面且与拨轮（6）相对应，机械臂（9）设置在基座（5）下端；左手爪（11）和右手爪（12）的下部外端分别通过关节短连杆与基座（5）连接，左手爪（11）和右手爪（12）的下部内端分别依次通过中间连杆、关节长连杆与拨轮（6）的一个分叉相连，中间连杆的中部与基座（5）连接；左手爪（11）和右手爪（12）的上端分别设置有爪头（4），爪头（4）内侧工作面加工成弧面结构（41），弧面结构（41）内还粘附有软垫层
一种机械手末端执行

[实用新型]一种基于图像识别的框架式番茄采摘机器人-CN202120469844.6有效
发明人：凌轩;王旭东;梁超越;林群富;王毅;熊平原;金宇轩;陈东 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：包括图像识别模块、采摘机构以及移动机构，所述移动机构包括框架底座，框架底座的底部连接有车轮机构，所述采摘机构包括用于驱动采摘机械手三自由度移动的X轴直线模组、Y轴直线模组、Z轴直线模组，所述采摘机械手包括左手爪和右手爪以及驱动所述左手爪和右手爪相对移动的气缸，所述左手爪和右手爪均为柔性塑胶三角结构。通过图像识别模块的图像识别技术实现番茄的图像处理和精准定位，采摘机械手可通过X轴直线模组、Y轴直线模组、Z轴直线模组的相互配合实现三自由度移动，从而确保了番茄采摘的精确度，左手爪和右手爪均为柔性塑胶三角结构
一种基于图像识别框架番茄采摘机器人

[实用新型]一种机械自锁式手爪结构-CN201821256334.5有效
发明人：罗法毅;叶华;陈晓娴;张国梁 -专利权人：深圳市奇信智能科技有限公司
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械自锁式手爪结构，用于机械手爪领域，包括手爪座；左蜗轮和右蜗轮，安装在手爪座上，左蜗轮和右蜗轮之间形成蜗杆配合位；蜗杆，蜗杆嵌入蜗杆配合位并与两侧的左蜗轮和右蜗轮啮合，形成自锁式蜗轮蜗杆结构；左手爪和右手爪，左手爪与左蜗轮连接并能够随左蜗轮同步转动，右手爪与右蜗轮连接并能够随右蜗轮同步转动，左手爪和右手爪转动过程中实现手爪张开和闭合动作。该机械结构有自锁功能，能有效防止手爪在工作过程中断电，造成夹持力消失，物体掉落。可以断开解除蜗杆驱动力就能保持物体的抓取状态，节省能消耗。机械自锁式手爪具有结构简单，功能可靠，可以用于各种夹持物体的场合以及需长时间保持夹持力的场合中。
左蜗轮手爪蜗杆机械自锁式右手爪左手爪蜗轮同步转动夹持力配合位手爪座自锁式蜗轮蜗杆抓取本实用新型闭合动作机械结构机械手爪时间保持蜗轮连接蜗轮啮合转动过程自锁功能驱动力掉落断开夹持断电嵌入张开消耗

[实用新型]一种基于柔性并联可调节的机器人手爪-CN201822200486.X有效
发明人：吕自贵;骆敏舟 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人手爪技术领域，尤其涉及一种基于柔性并联可调节的机器人手爪，包括六自由度平台和手爪组件，所述六自由度平台包括依次连接的平台定板、液压缸驱动组和平台动板，所述液压缸驱动组用于驱动平台动板运动；所述手爪组件包括相互配合的左手爪和右手爪，所述平台动板远离平台定板的一端固定设置有手爪支架，所述左手爪和右手爪均与手爪支架转动连接，所述左手爪和右手爪由手爪液压缸驱动其开合；所述液压缸驱动组上设置有第一位移传感器，所述手爪液压缸上设置有第二位移传感器。有益效果：本实用新型的基于柔性并联可调节的机器人手爪，平台液压缸和手爪液压缸的设置，能够有效的减缓振动或者用力过大造成的冲击。
机器人手爪液压缸驱动可调节液压缸右手爪左手爪并联手爪六自由度平台本实用新型位移传感器手爪支架手爪组件定板动板动板运动驱动平台依次连接转动连接开合配合

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