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[发明专利]一种触觉反馈装置、方法、电子设备及人机交互系统-CN202011270136.6有效
发明人：魏磊;张东胜;潘汤杰;陈科 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种触觉反馈装置、方法、电子设备及人机交互系统。在触觉反馈装置中包括把持机构和触觉反馈机构。触觉反馈机构包括扭矩模拟组件、冲量模拟组件、摩擦模拟组件或振动模拟组件，这些模拟组件对应的力反馈模态不同；把持机构用于为用户提供把持位置。触觉反馈机构基于力反馈模态设置于对应的把持位置上，以使得用户接收触觉反馈机构基于用户的操作动作发出对应的触觉反馈，从而实现多模态的触觉反馈过程。该触觉反馈装置可以全面的模拟使用者小臂可能受到的各种力感知，通过有限的模拟组件组合提高了触觉反馈的完备性。
一种触觉反馈装置方法电子设备人机交互系统

[发明专利]激光器焊接头能量反馈装置-CN201710515811.9在审
发明人：刘勇;王建刚;彭义坤;胡学安;杨威;王钎 -专利权人：武汉华工激光工程有限责任公司
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B23K26/062 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光器焊接头能量反馈装置，包括与激光焊接头焊接的反馈卡连接板，所述反馈卡连接板上与焊接头内反射镜的相对位置开有槽孔，所述槽孔内设置有光能衰减片，所述反馈卡连接板的背面设置有PCB屏蔽板，所述PCB屏蔽板与反馈卡连接板之间设置有PCB板，所述PCB板上与光能衰减片相对位置设置有检测电路。本发明占空间小、易安装、反馈精准的激光器焊接头能量反馈装置，将能量反馈装置安装在焊接头这个出光最末端的位置，这样控制系统采样的点到了最后的输出端，整个闭环反馈系统最为彻底，不会因为其他部件的差异而导致激光器输出能量有差异
能量反馈装置卡连接激光器焊接头反馈光能衰减焊接头屏蔽板槽孔闭环反馈系统激光焊接头背面设置检测电路控制系统内反射镜输出能量激光器输出端易安装采样焊接

[发明专利]估计电机速度和位置-CN202210717924.8在审
发明人： V·S·彻恩戴克 -专利权人：英飞凌科技奥地利有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及估计电机速度和位置。根据一些实施例，用于控制电机的方法包括生成用于电机的驱动信号，该驱动信号包括需求磁通生成电压参数。基于三相电机电流测量值，确定反馈转矩生成电流参数和反馈磁通生成电流参数。基于反馈转矩生成电流参数和反馈磁通生成电流参数，确定反馈磁通生成电压参数。基于反馈磁通生成电压参数和需求磁通生成电压参数，确定估计电机位置和估计电机速度。基于估计电机位置和估计电机速度，生成驱动信号。
估计电机速度位置

[发明专利]远程控制装置及注射系统-CN202210935075.3在审
发明人：靳阳阳;张亚东;张震 -专利权人：苏州恒瑞宏远医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61M5/20 文献下载
摘要：远程控制装置包括安装座、活动件、位置传感器、力反馈组件以及控制器。活动件活动设置于安装座，能够相对安装座沿第一方向移动；位置传感器用于检测活动件相对安装座的位置信息；力反馈组件用于对活动件产生与第一方向相反的、大小可调节的反馈阻力，以阻碍活动件沿第一方向移动；控制器分别与位置传感器以及力反馈组件控制连接，用于依据活动件的位置信息控制注射装置进行注射作业，以及依据注射阻力控制力反馈组件产生与注射阻力大小相匹配的反馈阻力。由此，远程控制装置可以实时反馈注射装置注射时的注射阻力，使得操作人员能够精准控制注射压力。
远程控制装置注射系统

[发明专利]一种人机交互机器人-CN202310912204.1在审
发明人：朱国牛;包泽宇;谈金林;王邵丰;丁文超;管宇翔;甘中学;白卫邦 -专利权人：复旦大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种人机交互机器人，涉及人机交互技术领域，该机器人包括：图像检测模块对输入的图像进行用户位置信息识别和用户表情识别；所述用户位置信息包括中心坐标、景深、在画面中所占面积和用户位置与相机之间的距离；声音识别模块对输入的用户声音进行用户情绪识别；用户界面显示用户位置信息、用户表情和用户情绪；大语言模型根据用户位置信息、用户表情和用户情绪输出反馈信息；反馈信息包括文字信息和语音信息；机械臂根据反馈信息从设定动作库中提取与反馈信息匹配的反馈动作并输出；设定动作库用于存储多个反馈动作，且各反馈动作绑定多个信息关键字。
一种人机交互机器人

[实用新型]无刷直流电动机控制系统-CN201521081404.4有效
发明人：郑新志;李奎;赵慧军 -专利权人：北京敬业北低自动化设备有限公司
申请日： 2015-12-24 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： H02P6/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无刷直流电动机控制系统，包括ARM处理器、光电耦合电路、MOSFET驱动电路、逆变电路、无刷电机、位置传感器、转器计数器、LCD显示器，所述ARM处理器依次通过光电耦合电路、MOSFET驱动电路、逆变电路驱动无刷电机；所述逆变电路通过检测线路给ARM处理器反馈电流信号；所述无刷电机通过位置传感器、位置反馈线路给ARM处理器反馈位置信息；所述无刷电机依次通过位置传感器、转速计数器、计数反馈线路给ARM处理器反馈转速信息；所述MOSFET驱动电路通过故障反馈线路ARM处理器反馈故障信息。
直流电动机控制系统

[发明专利]磁盘装置及磁头位置控制方法-CN200710104966.X无效
发明人：高仓晋司 -专利权人：株式会社东芝
申请日： 2007-05-10 - 公布日： 2007-11-14 - 主分类号： G11B5/54 文献下载
摘要：反馈控制器根据磁头的目标位置和实际位置之间的误差进行反馈控制。模型控制器通过使用预设定的控制等式模型获取控制命令，将要作为目标位置命令输出至反馈控制器的模型位置，和用于磁头跟随目标速度的模型速度，并根据相应于从模型位置到目标位置的剩余距离的目标速度的微分值以目标位置作为输入，获取控制命令和模型位置。
磁盘装置磁头位置控制方法

[发明专利]一种舵机控制器电路-CN202010229928.2在审
发明人：王零超;蔡华祥;吴兴校;刘兴中;唐杨 -专利权人：贵州航天林泉电机有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： H02P6/06 文献下载
摘要：本发明公开的一种舵机控制器电路，包括电源VCC、主控芯片、电源变换模块、上位机、通信模块、电压采集模块、位置反馈模块、电流采样模块、温度采集模块、电机，主控芯片输入端与电源变换模块、电压采集模块、位置反馈模块、电流采样模块、温度采集模块分别连接，通信模块与主控芯片、上位机分别双向连接，电流采样模块与H桥电路连接，H桥电路与电机连接，电源VCC与电源变换模块连接，本申请采用位置感应芯片作为位置反馈，可大大提高位置反馈的位置分辨率，并且有效地解决了电位计作为舵机位置反馈模块单元阻值曲线不同的这一物理缺点，从而实现对舵机的精确控制。
一种舵机控制器电路

[发明专利]数据传输方法、装置、基站、终端及存储介质-CN201880001870.7有效
发明人：朱亚军 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04L5/00 文献下载
摘要：方法包括：基站向终端发送控制指令，控制指令携带指示信息，指示信息用于指示非授权信道上供终端发送反馈数据的多个资源位置；接收终端发送的反馈数据，反馈数据由终端在占用非授权信道的情况下通过多个资源位置中的至少一个资源位置发送本公开实施例提供的方法，为终端提供了发送反馈数据的多个机会，则在终端占用非授权信道的情况下，能够通过多个资源位置中的至少一个资源位置发送反馈数据，尽可能地避免了终端占用非授权信道成功但已错失资源位置而无法发送反馈数据的问题，提高了终端通过非授权信道发送反馈数据的成功率，进而提高了数据传输的可靠性。
数据传输方法装置基站终端存储介质

[发明专利]组播反馈资源确定方法及装置、存储介质、用户设备-CN202110821333.0在审
发明人：邓云 -专利权人：展讯通信（上海）有限公司
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： H04L1/00 文献下载
摘要：一种组播反馈资源确定方法及装置、存储介质、用户设备，组播反馈资源确定方法包括：接收来自传输用户设备的侧边链路控制信息以及传输数据，所述传输用户设备采用组播方式发送所述侧边链路控制信息以及所述传输数据；根据所述侧边链路控制信息所调度的传输数据的位置与第二预设映射关系确定第一个可用反馈资源的位置；根据自身的组内标识以及所述第一个可用反馈资源的位置确定自身的反馈资源。本发明技术方案能够确定接收用户设备反馈组播数据接收状态时所采用的反馈资源。
反馈资源确定方法装置存储介质用户设备

[发明专利]应用于机器人边界系统的信号抗干扰方法、设备及介质-CN202110198420.5在审
发明人：陈飞;冯华东;高娟 -专利权人：苏州科瓴精密机械科技有限公司
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于机器人边界系统的信号抗干扰方法、设备及介质，所述方法包括：磁场感应传感器接收实时反馈信号，将接收的实时反馈信号与当前发射电脉冲信号对应产生的理论反馈信号进行比对，判断实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与当前理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形是否一致；若否，控制信号发生器调整发射电脉冲信号，以使得实时反馈信号在预定周期的预定位置处接收的波形与当前理论反馈信号在预定周期的预定位置形成的波形保持一致。本发明根据反馈信号调整发射电脉冲信号，有效避免割草机器人受到相邻边界信号的影响而导致的不能正常工作。
应用于机器人边界系统信号抗干扰方法设备介质

[发明专利]一种具有多模式切换功能的人机协作装配方法和系统-CN202110855151.5有效
发明人：赵兴炜;陶波;陈沂洺;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有多模式切换功能的人机协作装配方法和系统，属于人机协作装配领域，将通过力反馈、位置反馈和速度反馈组合的人机协作装配模式按照不同的反馈形式划分为多种模式；所述多种模式包括零位置反馈的拖动模式、零力反馈的轨迹模式、位置负反馈的顺应模式以及位置正反馈的对抗模式；通过对拖动模式、轨迹模式、顺应模式和对抗模式进行切换，完成装配任务。
一种具有模式切换功能人机协作装配方法系统

[实用新型]一种快速响应电动舵机用多回路控制与大功率驱动电路-CN201120476546.6有效
发明人：那学智;曹东海;张新华;王莹;纪志农 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2011-11-25 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： B63H25/24 文献下载
摘要：它包括电源电路、综合控制电路、位置反馈电路、电流反馈电路、PWM电路、光耦隔离电路和功率驱动电路；电源电路与其它电路连接；综合控制电路还与PWM电路、位置反馈电路和电流反馈电路连接；位置反馈电路还与电动舵机连接；电流反馈电路还与电动舵机连接；PWM电路还与光耦隔离电路连接；光耦隔离电路还与功率驱动电路连接。本实用新型采用电源电路、综合控制电路、位置反馈电路、电流反馈电路、PWM电路、光耦隔离电路和功率驱动电路，大幅提升了电动舵机系统的功率和性能指标，拓宽了其应用领域。
一种快速响应电动舵机多回路控制大功率驱动电路

[实用新型]一种恒张力位置控制装置-CN201120451877.4有效
发明人：刘祥;邓伟;田东红 -专利权人：江苏兴达钢帘线股份有限公司
申请日： 2011-11-16 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： B65H59/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种恒张力位置控制装置，它包括张力反馈检测装置和恒张力位置控制装置，张力反馈检测装置设置在水箱机床的收线单丝上，张力反馈检测装置的输出端与恒张力位置控制装置连接，恒张力位置控制装置的控制端与收线变频器连接，收线变频器上连接有调节器，张力反馈检测装置检测收线单丝的状态，然后将检测的状态信号传送给恒张力位置控制装置，恒张力位置控制装置将具体的位置信号实时反馈到收线变频器，然后与设定的目标值通过调节器进行闭环调节，通过调节收线变频器的相关参数，使张力臂稳定，当张力臂偏离，恒张力位置控制装置进行调节。
一种张力位置控制装置

[实用新型]基于DSP的三闭环控制直流变频压缩机-CN201520482098.9有效
发明人：王川川;王峰;吴谦 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2015-07-02 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： H02P6/00 文献下载
摘要：该系统以DSP为主控芯片，大规模可编程逻辑器件(CPLD)进行速度反馈和电机换相信号的处理，基于DSP的三闭环控制直流变频压缩机设计片IR2130控制逆变电路MOSFET功率管的开通与关断，实现电机的PWM电机控制系统与上位机通过通讯单元进行实时通信，DSP接收位置反馈信号、电流反馈信号、速度反馈信号。位置反馈信号是根据反馈的电压信号与悬空相绕组的端电压比较计算得出的，位置指令和位置反馈信号形成的偏差信号进行控制律的计算，输出电机控制信号。
基于 dsp 闭环控制直流变频压缩机