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[发明专利]一种三维坐标确定方法及装置-CN202210384618.7在审
发明人：詹渝;李锋海;翁仁亮 -专利权人：北京爱笔科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维坐标确定方法：获取包括目标对象的待处理图像，待处理图像为二维图像，而后，基于待处理图像中目标对象的各个关节点在图像坐标系中的坐标，得到各个关节点在相机坐标系下的射线向量。进一步地，将各个关节点在相机坐标系下的射线向量转换成标准坐标系下的射线向量，并基于标准坐标系下的射线向量，得到各个关节点在标准坐标系下的三维坐标，各个关节点在标准坐标系下的三维坐标，可以用于确定目标对象的三维坐标由于射线向量和各个关节点的三维坐标均是在标准坐标系下的坐标，因此，基于标准坐标系下的射线向量，能够更加准确便捷的得到各个关节点在标准坐标系下的三维坐标，从而准确确定2D图像中的目标对象的3D坐标。
一种三维坐标确定方法装置

[发明专利]驾驶模拟系统的控制方法、装置及存储介质、计算机设备-CN202210216091.7在审
发明人：曹勇;吴钋冰;文兵 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种驾驶模拟系统的控制方法、装置及存储介质、计算机设备，所述方法包括：获取调节台架的基准坐标系，并根据基准坐标系获取调节台架的虚拟坐标系及在所述基准坐标系下以每个活动部件为基点建立多个相对坐标系；获取多个活动部件上多个光学点在基准坐标系下的实际坐标和在相对坐标系中的相对坐标，以及获取驾驶员关节光学点在基准坐标系下的关节坐标；将多个活动部件上多个光学点的实际坐标、多个光学点的相对坐标和驾驶员的关节坐标映射在虚拟坐标系中，以在虚拟坐标系下模拟车辆驾驶过程中驾驶员的驾驶姿态和车辆驾驶变化。从而在虚拟坐标系下还原真实的驾车情况，便于快速对不同的车型进行验证，降低了验证成本。
驾驶模拟系统控制方法装置存储介质计算机设备

[发明专利]机器人全膝关节置换术的胫骨定位方法-CN200410024687.9无效
发明人：刘宏建;王建华;刘允才 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2004-05-27 - 公布日： 2005-02-23 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：一种机器人全膝关节置换术的胫骨定位方法，确定踝关节的旋转轴线后再根据内踝与外踝点计算踝关节中心点，通过胫骨结节与胫骨粗隆生理标志点并根据踝关节中心点建立胫骨坐标系并确定胫骨与摄像机坐标系之间的旋转平移关系，通过固定在胫骨上的标志点建立胫骨标志点坐标系并确定胫骨标志点与摄像机坐标系的关系，根据标志点与摄像机坐标系之间的关系及胫骨与摄像机坐标系之间的关系得到胫骨坐标系与标志点坐标系之间的关系。当胫骨位于任意位置时，由摄像机根据标志点的位置建立标志点坐标系，并根据胫骨坐标系与标志点坐标之间的固定关系重建胫骨坐标系，实现胫骨部分的精确定位。本发明方法简单、实现容易，可减少患者的手术痛苦。
机器人膝关节置换胫骨定位方法

[发明专利]一种三连杆机械手智能控制方法、芯片和系统-CN201911203827.1有效
发明人：赵昊裔;李公法;张号军;李蔚;田泉;江都;刘一博 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种三连杆机械手智能控制方法、芯片和系统，以三连杆机械手的第一关节、第二关节和第三关节为原点分别建立第一坐标系、第二坐标系和第三坐标系，根据预设末端坐标计算出第一关节需绕第一坐标系的z轴旋转第一旋转角度θ1、第二关节需绕第二坐标系的z轴旋转第二旋转角度θ2和第三关节需绕第三坐标系的z轴旋转第三旋转角度θ3，然后控制所述第一关节绕第一坐标系的z轴旋转第一旋转角度θ1、第二关节绕第二坐标系的z轴旋转第二旋转角度θ2和第三关节需绕第三坐标系的z轴旋转第三旋转角度θ3，使第三连杆的末端的坐标准确的到达预设末端坐标的位置，由此实现了对三连杆机械手的精确控制。
一种连杆机械手智能控制方法芯片系统

[发明专利]云台的控制方法、云台、可移动平台及可读存储介质-CN201880087828.1在审
发明人：刘帅;王映知;谢振生 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：控制方法包括：获取云台(100)在云台关节角坐标系中的期望关节角速度(S10)；依据期望关节角速度、云台关节角坐标系和云台本体坐标系之间的转换关系、云台本体坐标系和欧拉坐标系之间的转换关系，将期望关节角速度转换为期望欧拉角速度
控制方法移动平台可读存储介质

[发明专利]关节置换手术辅助定位方法、定位装置及系统-CN201910329634.4在审
发明人：王利峰;刘洪澎 -专利权人：雅客智慧（北京）科技有限公司
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： A61B17/17 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种关节置换手术辅助定位方法、定位装置及系统，该方法包括：获取关节的三维模型坐标系与定位装置的视觉空间坐标系的映射关系；获取关节部位在所述视觉空间坐标系中的位姿，并获取手术器械末端在所述视觉空间坐标系中的位姿；根据所述映射关系，将所述手术器械末端以及所述关节部位在视觉空间坐标系中的位姿转换到三维模型坐标系中；在所述三维模型坐标系的虚拟图像中显示所述关节部位以及手术器械末端，以供根据所述虚拟图像的显示结果进行手术辅助定位由于医生在手术操作中能够直观的观测到关节部位和手术器械末端的相对位置关系，从而截骨准确率高，能够降低操作风险，进而使得假体安装位置的精确性和匹配度提高。
关节部位视觉空间手术器械定位装置三维模型关节置换手术辅助定位虚拟图像映射关系位姿相对位置关系假体安装手术操作手术辅助位姿转换显示结果匹配度准确率截骨关节观测直观医生

[发明专利]7自由度SRS型机械臂逆解的解析方法、装置及电子设备-CN202111406791.4有效
发明人：黄秋兰;留云;蒋远东;黄志勇 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种7自由度SRS型机械臂逆解的解析方法、装置及电子设备，所述方法包括：建立机械臂的世界坐标系、肩部固定坐标系以及各关节的局部坐标系；将机械臂腕部在世界坐标系下的第一位置和第一姿态转换为在肩部固定坐标系下的第二位置和第二姿态；根据第二位置、机械臂的上臂长和下臂长，计算肘关节的关节角；在肩部的三个关节中，选择一个关节的关节角作为优化变量；根据肘关节的关节角、优化变量、第二位置、第一坐标和第二坐标，计算肩部其余两个关节的关节角；根据优化变量、肩部其余两个关节的关节角、肘关节的关节角和第二姿态，计算腕部三个关节的关节角。
自由度 srs 机械臂逆解解析方法装置电子设备

[发明专利]一种机械臂有效工作空间计算方法及其控制方法-CN202210136042.2在审
发明人：曹红洋;刘孝波;倪庆亮 -专利权人：南京佗道医疗科技有限公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂有效工作空间计算方法及其控制方法，所述机械臂的机械臂末端通过两平行设置的移动关节实现俯仰，通过翻转关节实现翻转，且俯仰轴线与翻转轴线相互垂直；求解机械臂各关节坐标系与机器人基坐标系的变换关系；获取影像坐标系与机器人基坐标系的变换关系，据此得到影像坐标系中的规划通道在机器人基坐标系下的方向向量，据此得到机械臂末端的俯仰角及翻转角；结合上述机械臂各关节坐标系与机器人基坐标系的变换关系及机械臂的设计参数计算得到机械臂末端的最大运动范围
一种机械有效工作空间计算方法及其控制方法

[发明专利]一种新型机器人运动学建模方法-CN201210544214.6无效
发明人：贾庆轩;吴楚锋;陈钢;孙汉旭;禇明 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2012-12-17 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：其核心包括：只需建立机器人参考坐标系及末端工具坐标系，通过位置矢量及指向矢量表示机器人运动学模型参数；利用隐含关节坐标系推导各关节之间的变换关系；进而，通过矩阵变换关系求解给定关节位置情况下机器人末端工具坐标系相对于参考坐标系的位姿变换矩阵和雅克比矩阵本发明解决了机器人运动学建模问题，其建模过程简单高效，只需建模参考坐标系及末端工具坐标系，同时有直观的表达形式及明确的物理意义。
一种新型机器人运动学建模方法

[发明专利]机器人的协同控制方法、系统、设备及介质-CN202311070849.1在审
发明人：张毅成;潘文贵 -专利权人：上海奔曜科技有限公司
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开公开了一种机器人的协同控制方法、系统、设备及介质，协同控制方法包括：建立多个坐标系，多个坐标包括世界坐标系world、机器人基座坐标系base、机器人工具坐标系tool、工件坐标系wobj及导轨基座坐标系rbase，所述多个坐标系之间的转换关系如下：#imgabs0##imgabs1#获取机器人工具的用户设置信息，并根据转换关系确定机器人工具坐标系tool在工件坐标系wobj下的轨迹；根据轨迹计算机器人各个关节轴、机器人工具和导轨的目标参数；将目标参数发送至驱动装置，以对机器人各个关节轴、机器人工具和导轨进行协同控制。本公开有效提高了机器人各个关节轴、机器人工具之间协同控制的效率，从而提高机器人工作效率。
机器人协同控制方法系统设备介质

[发明专利]基于多通道的双臂机器人协同控制方法、装置及可读介质-CN202211196050.2在审
发明人：任金超;魏鹏;王平江;张锴;张小晗;王乔羽 -专利权人：华中科技大学;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多通道的双臂机器人协同控制方法、装置及可读介质，基于单臂N关节机械臂的三维模型建立N+1个连杆坐标系；基于连杆变换矩阵获得相邻两个连杆之间的坐标变换矩阵，基于相邻两个连杆的坐标变换矩阵得到单臂末端连杆坐标系相对于基坐标系的坐标变换矩阵；基于单臂基坐标系到单臂末端连杆坐标系的坐标变换矩阵和双臂基坐标系之间的坐标变换矩阵，求解两个机械臂末端坐标系之间的坐标变换矩阵，并进而求解出工件和主臂之间、双臂之间以及双臂关节角速度之间的约束关系；根据工件和主臂之间、双臂之间和/或双臂关节角速度之间的约束关系建立控制方式，求出双臂关节的目标角度。
基于通道双臂机器人协同控制方法装置可读介质

[发明专利]关节活动度的测量方法、系统、设备、电子设备和存储介质-CN202210363971.7在审
发明人：徐颖俊;张南南;张津;王浩林 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节活动度的测量方法、系统、设备、电子设备和存储介质，该关节活动度的测量方法包括：获取目标关节的运动影像数据，运动影像数据包括表征目标关节在目标坐标系中的运动幅度的起点像素点坐标和终点像素点坐标；将起点像素点坐标和终点像素点坐标均映射至预设人体关节标准模型中对应于目标关节的关节坐标系中，分别得到关节坐标系中对应于起点像素点坐标和终点像素点坐标的关节活动度数据；根据关节活动度数据确定目标关节的关节活动度本发明提供的关节活动度的测量方法将目标关节的空间运动起点和终点所对应的像素点坐标映射至人体关节标准模型中的相应关节坐标系来表征目标关节的关节活动度，有效保持了测量结果的一致性。
关节活动测量方法系统设备电子设备存储介质

[发明专利]术前空间配准方法及装置、计算机设备、存储介质-CN202211327047.X在审
发明人：吴文杰;谢海琼;周忠娇 -专利权人：重庆生物智能制造研究院
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种踝关节手术机器人系统的术前空间配准方法，涉及手术机器人图像配准，具体实现方案为：以光学定位系统为空间配准核心，通过计算机械臂的基坐标系与光学定位系统坐标系、光学定位系统坐标系与病灶坐标系、病灶坐标系与三维图像坐标系的变换矩阵，以计算出机械臂的基坐标系与三维图像坐标系之间的变换矩阵。也即基于光学定位系统的空间配准方法，将病灶空间位置映射到机械臂的基坐标系，为机器臂末端的工具精确定位病灶奠定基础，同时实现三维图像与真实场景下踝关节空间姿态配准，以便外科医生使用三维医学图像制定踝关节手术方案
空间方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种可穿越腕部奇异点的机器人路径规划方法-CN201510922180.3有效
发明人：周向东;宋宝;余晓菁;熊烁;唐小琦;谢文雅;陈天航;谢远龙;黎强 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2015-12-11 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿越腕部奇异点的机器人路径规划方法，包括以下步骤操作拖拽示教机器人的末端完成一次完整的作业，采集路径点进行工业机器人的坐标转换和运动学反解，当所述工业机器人当前位姿对应的关节变量值处于腕部奇异区域边界，且原始目标位姿对应的关节变量值在腕关节奇异区域以内时，将机器人5，6轴进行固连，分别根据第三连杆坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵和工具坐标系相对于连杆坐标系以及工具坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵之积，计算第三连杆坐标系相对于基坐标系的位置矢量，并据此建立方程组对所述方程组进行求解获得处理后目标位姿的各关节变量，从而获得可通过腕部奇异点准确位置的路径。
一种穿越腕部奇异机器人路径规划方法

[发明专利]机器人的控制方法、装置、处理器及电子设备-CN202310542256.4有效
发明人：魏晓晨 -专利权人：北京壹点灵动科技有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该方法包括：获取视觉采集设备的视觉坐标系，机器人的轴关节坐标系和运动终端坐标系；基于视觉坐标系、轴关节坐标系和运动终端坐标系三者之间的转换关系，对机器人的待标定参数进行标定，得到标定值，其中，转换关系包括与膝关节手术需求信息对应的相对位置转换关系和/或姿态转换关系；对标定值进行迭代处理，得到迭代处理结果；基于迭代处理结果，控制机器人执行与膝关节手术需求信息关联的执行行为。通过本申请解决了无法通过单次标定，得到满足膝关节手术需求的机器人的技术问题。
机器人控制方法装置处理器电子设备

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