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[发明专利]行为识别模型的训练方法、装置、设备及存储介质-CN202110103940.3在审
发明人：祝淑琼 -专利权人：中国移动通信有限公司研究院;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：其中，所述方法包括：获取待处理视频；所述待处理视频包括多个图像帧；提取各个图像帧的人体骨骼关节点序列，并利用提取的人体骨骼关节点序列，生成各个图像帧的人体骨骼结构图，得到多个人体骨骼结构图；提取与所述多个人体骨骼结构图对应的第一特征和/或第二特征；所述第一特征表征各个人体骨骼结构图中非相邻骨骼关节点之间相互作用的信息；所述第二特征表征各个人体骨骼结构图对应的动作速度；基于所述第一特征和/或所述第二特征，进行预设模型的训练，得到对人体行为识别的行为识别模型；所述行为识别模型，用于对目标视频中的人体行为进行识别。
行为识别模型训练方法装置设备存储介质

[实用新型]一种人体骨骼模型-CN01215022.3无效
发明人：张导华 -专利权人：张导华
申请日： 2001-01-20 - 公布日： 2001-12-19 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：一种人体骨骼模型,在现有的人体骨骼模型的基础上,设有柔性的线或索穿过各个脊椎骨形成连接脊柱,采用设有柔性的线或索穿过各个指骨形成连接手骨;设有柔性的线或索穿过各个趾骨形成连接脚骨,人体脊椎、指骨和趾骨可以活动和拆装,可以模仿人体运动时相关骨骼的运动,在学习和观察人体骨骼时,有助于对人体骨骼结构的了解。准确掌握骨骼的结构和运动情况。
一种人体骨骼模型

[发明专利]一种应用于人形机器人动作模仿的人体姿态映射方法-CN201710977516.5有效
发明人：张智军;牛雅儒 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于人形机器人动作模仿的人体姿态映射方法，包括如下步骤：1)通过深度摄像头获取人体骨骼节点的三维位置信息；2)根据人体骨骼节点构建人体骨骼向量，并依据人体骨骼向量和机器人关节结构建立人体虚拟关节，形成人体骨骼模型；3)建立基于人体骨骼模型各连杆的连杆参考坐标系；4)根据机器人关节结构特点利用人体连杆骨骼向量计算人体映射关节角度；5)根据机器人各关节角度限制，将人体映射关节角度应用到机器人关节上本发明采用基于连杆骨骼向量和人体虚拟关节的几何解析法精确计算人体映射关节角度，通过关节角度将人体姿态映射到机器人端，具有计算损耗低，精确度高的特点。
一种应用于人形机器人动作模仿人体姿态映射方法

[实用新型]一种人体骨骼状的文具盒-CN201220625111.8有效
发明人：庞书勤;李滨;康佩芝;胡慧娴;冉入茂 -专利权人：福建中医药大学
申请日： 2012-11-22 - 公布日： 2013-05-22 - 主分类号： A45C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种人体骨骼状的文具盒，其包括文具盒本体，所述文具盒本体为缩小的人体骨骼状，其总长度为17-25cm，其包括中空的头骨、上肢、下肢和椎骨，所述头骨、上肢、下肢和椎骨中的空腔形成容纳文具的容纳槽采用本实用新型人体骨骼状的文具盒，将人体骨骼模型缩小为文具盒，构思巧妙，生产方便。将人体骨骼结构与文具盒相结合，不仅方便学生携带文具，还使人体解剖结构立体化，方便医学院校的医学生对人体骨骼的具体结构进行记忆学习。
一种人体骨骼文具盒

[发明专利]一种具有半环状髋部结构的人体下肢外骨骼-CN201610346299.5有效
发明人：张向刚;张三喜;秦开宇;戴跃洪 -专利权人：成都润惠科技有限公司
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种具有半环状髋部结构的人体下肢外骨骼，属于人体仿生外骨骼技术领域。本发明通过改进现有人体下肢外骨骼的关节转轴结构，增加回力结构，使得基于本发明提供的具有半环状髋部结构的被动型人体下肢外骨骼能够减轻穿戴者的负荷和增加穿戴者的舒适感；同时，将连接左右下肢外骨骼的背部连接结构改成半环状髋部结构，使得具有半环状髋部结构的人体下肢外骨骼左右下肢可以单独生产和单独使用、且具有更好的髋部自由度。
一种具有环状髋部结构人体下肢骨骼

[实用新型]一种具有半环状髋部结构的人体下肢外骨骼-CN201620472390.7有效
发明人：张向刚;张三喜;秦开宇;戴跃洪 -专利权人：成都润惠科技有限公司
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种具有半环状髋部结构的人体下肢外骨骼，属于人体仿生外骨骼技术领域。本实用新型通过改进现有人体下肢外骨骼的关节转轴结构，增加回力结构，使得基于本实用新型提供的具有半环状髋部结构的被动型人体下肢外骨骼能够减轻穿戴者的负荷和增加穿戴者的舒适感；同时，将连接左右下肢外骨骼的背部连接结构改成半环状髋部结构，使得具有半环状髋部结构的人体下肢外骨骼左右下肢可以单独生产和单独使用、且具有更好的髋部自由度。
一种具有环状髋部结构人体下肢骨骼

[发明专利]人体动作识别方法、设备及存储介质-CN202011007051.9有效
发明人：李季;吕彬;吕少松;赵昕蕾;赵雪 -专利权人：北京无垠创新科技有限责任公司
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本公开一个或多个实施例提供了一种人体动作识别方法、设备及存储介质，其中，人体动作识别方法包括：获取包含人体的图像；从所述图像中识别人体骨骼，得到人体骨骼的识别结果；根据所述人体骨骼的识别结果确定所述人体的多个部位的骨骼之间的尺寸比例以及确定所述人体骨骼的三维结构；根据所述尺寸比例确定出目标对象；根据所述三维结构确定出所述目标对象的动作类型。该方法可提高人体动作识别的精度并能识别出特定人。
人体动作识别方法设备存储介质

[发明专利]人体轮廓点提取方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质-CN201910314632.8有效
发明人：刘思阳 -专利权人：北京奇艺世纪科技有限公司
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种人体轮廓点提取方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，涉及数据处理领域。所述方法包括：提取图像所包含的人体骨骼关键点；将所述人体骨骼关键点中每两个位置相邻的所述人体骨骼关键点，转换为对应的骨骼矩阵；将所述图像和各个所述骨骼矩阵，输入轮廓点提取模型，提取人体轮廓点，以得到所述图像所包含的人体轮廓点输入的人体骨骼矩阵缩小了人体轮廓点的提取范围，可以简化轮廓点提取模型结构，减少计算量，提升速度；以人体骨骼矩阵为部分输入，限定了人体轮廓点出现的大体区域，提高了精确度。
人体轮廓提取方法装置终端设备计算机可读存储介质

[实用新型]人体外骨骼腿部仿生结构-CN202221916659.8有效
发明人：徐进;郭明影 -专利权人：浙江杰特工贸股份有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种人体外骨骼腿部仿生结构，属于机械技术领域。它解决了现有的仿生结构复杂的问题。本人体外骨骼腿部仿生结构包括大腿骨骼和小腿骨骼，小腿骨骼下端连接有脚支座，大腿骨骼下端具有水平设置的转轴，且转轴两端均转动设置在小腿骨骼上端，转轴上套设并固定有齿轮，齿轮一侧啮合有与该齿轮匹配的齿条，且小腿骨骼一侧固定有用于驱动齿条沿该齿条的长度方向往复平移的直线电机本人体外骨骼腿部仿生结构较为简单。
人体骨骼腿部仿生结构

[实用新型]用于智能外骨骼机器人的物理接口-CN201820258543.7有效
发明人：龙亿;彭亚军;赵朝前;吴洪德 -专利权人：中山市沃倍特智能医疗机器人股份有限公司
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗机器人领域，尤其涉及用于智能外骨骼机器人的物理接口，包括用于穿戴在人体上的外骨骼结构和用于固定脱卸后的所述外骨骼结构的轮椅，所述外骨骼结构在两侧分别设有凸起结构，所述轮椅上设有用于卡住所述凸起结构的卡扣结构本实用新型提供的用于智能外骨骼机器人的物理接口，通过所述卡扣结构可以将外骨骼机器人的外骨骼结构固定在所述轮椅上，人体脱卸外骨骼结构时可以先坐在所述轮椅上，此时外骨骼结构通过卡扣结构固定在所述轮椅上，一方面有利于人体脱卸所述外骨骼结构，一方面外骨骼结构可以存放在所述轮椅上，方便可靠。
外骨骼轮椅外骨骼机器人物理接口脱卸本实用新型卡扣结构凸起结构智能医疗机器人扣结构穿戴卡住

[发明专利]一种具有回力结构的人体下肢外骨骼-CN201610345859.5有效
发明人：张向刚;张三喜;秦开宇;戴跃洪;严尧 -专利权人：成都润惠科技有限公司
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：一种具有回力结构的人体下肢外骨骼，属于涉及人体仿生外骨骼技术领域。本发明通过改进现有人体下肢外骨骼的关节转轴结构，在腰部、髋关节、大腿、小腿以及脚踝部位分别增加回力结构，使得基于本发明提供的具有回力结构的被动型人体下肢外骨骼能够减轻穿戴者的负荷和增加穿戴者的舒适感。
人体下肢外骨骼回力穿戴关节转轴脚踝部位被动型髋关节小腿大腿腰部骨骼矫正改进健康

[发明专利]长续航且轻量化的智能外骨骼机器人-CN201810149859.7在审
发明人：龙亿;彭亚军;赵朝前;吴洪德 -专利权人：中山市沃倍特智能医疗机器人股份有限公司
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗机器人领域，尤其涉及长续航且轻量化的智能外骨骼机器人，包括外骨骼结构，所述外骨骼结构包括用于固定人体上肢的上肢结构、用于固定人体下肢的下肢结构和用于连接所述上肢结构和所述下肢结构的背部结构，所述外骨骼结构上设有电源接口；所述外骨骼机器人还包括电缆、蓄电池和用于自动跟随所述外骨骼结构行走的轮椅，所述蓄电池设在所述轮椅上，且所述蓄电池通过所述电缆与所述电源接口电连接。本发明提供的长续航且轻量化的智能外骨骼机器人，通过所述外骨骼机器人中轮椅与穿戴在人体上的外骨骼的巧妙结合，使得外骨骼机器人的使用更加实用与人性化。
外骨骼外骨骼机器人蓄电池续航轻量化轮椅电源接口固定人体上肢结构下肢结构智能电缆医疗机器人背部结构人本发明自动跟随上肢电连接人性化穿戴下肢

[发明专利]一种基于移动平台的辅助外骨骼机器人-CN201710422109.8有效
发明人：远桂方;黄玉平;郑继贵;郭喜彬;陈靓 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于移动平台的辅助外骨骼机器人，涉及仿生可穿戴外骨骼机器人领域；包括下肢人体仿生外骨骼的机械结构、外骨骼移动平台、髋部仿生结构和背部安装板；外骨骼移动平台位于底端；下肢人体仿生外骨骼的机械结构固定安装在外骨骼移动平台的上表面；髋部仿生结构固定安装在下肢人体仿生外骨骼的机械结构的顶端；背部安装板固定安装在髋部仿生结构的后部；本发明通过改进传统的下肢外骨骼结构形式，增加智能辅助移动平台结构，对各关节自由度集成化，在满足不同运动环境下这个系统辅助运动功能，轻量化结构形式，增强了人机安全性和使用舒适度，提高了新型外骨骼辅助功效和扩大了其运用领域。
一种基于移动平台辅助骨骼机器人

[实用新型]长续航且轻量化的智能外骨骼机器人-CN201820258535.2有效
发明人：龙亿;彭亚军;赵朝前;吴洪德 -专利权人：中山市沃倍特智能医疗机器人股份有限公司
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗机器人领域，尤其涉及长续航且轻量化的智能外骨骼机器人，包括外骨骼结构，所述外骨骼结构包括用于固定人体上肢的上肢结构、用于固定人体下肢的下肢结构和用于连接所述上肢结构和所述下肢结构的背部结构，所述外骨骼结构上设有电源接口；所述外骨骼机器人还包括电缆、蓄电池和用于自动跟随所述外骨骼结构行走的轮椅，所述蓄电池设在所述轮椅上，且所述蓄电池通过所述电缆与所述电源接口电连接。本实用新型提供的长续航且轻量化的智能外骨骼机器人，通过所述外骨骼机器人中轮椅与穿戴在人体上的外骨骼的巧妙结合，使得外骨骼机器人的使用更加实用与人性化。
外骨骼外骨骼机器人蓄电池续航轻量化轮椅电源接口固定人体上肢结构下肢结构智能电缆本实用新型医疗机器人背部结构自动跟随上肢电连接人性化穿戴下肢

[发明专利]一种人体与外骨骼的交互力测量方法-CN201910069770.4有效
发明人：王晶;郭晓辉;乐赞;任诗媛 -专利权人：苏州睿智瀚医疗科技有限公司
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：本发明涉及力学测量、人机交互领域，具体公开了一种人体与外骨骼的交互力测量方法，包含待测构件和运算组件，待测构件包括外骨骼结构、外骨骼固定座和应力测量构件，应力测量构件的表面设有应变片；运算组件包括放大电路和测量计算模块本发明由于力学测量部分可布置于外骨骼固定机架上，通过力量测量构件与应变片结合处产生的受力形变测量人体外侧外骨骼的受力情况，进而计算出人体的交互大小，同时还可以推算出人体关节力矩。测量人体的交互力时无需对外骨骼结构做出改动或者只需微小改动。由于只需要外骨骼固定座卡住人体，有效的解决了现有的外骨骼交互力测量装置结构复杂，佩戴要求高，影响触觉反馈的问题。
一种人体骨骼交互测量方法

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