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[发明专利]一种建立虚拟三维地图的方法-CN201810289204.X有效
发明人：王乐陶;曾思远;徐启明 -专利权人：王乐陶
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种建立虚拟三维地图的方法，属于电子地图领域，包括如下步骤：1、获取目标地区内目标建筑物的航拍视频，航拍视频包含同步记录的相机在世界坐标系下的坐标信息；2、按照时间顺序将航拍视频分割为视频帧，获取相机坐标系下其中两帧图像之间的建筑物图像匹配点的二维坐标；3、根据相机的内部参数和外部参数，结合相机在世界坐标系下的坐标信息对选取的两帧图像内的建筑物图像匹配点的二维坐标进行转换，获得建筑物图像匹配点在世界坐标系下的三维坐标，从而对建筑物图像进行三维重建，获得建筑物三维图像；4、将建筑物三维图像移植到卫星地图或者二维地图或者既有三维地图中的对应位置，获得包含该目标建筑物的虚拟三维地图。
建筑物图像世界坐标系虚拟三维匹配点航拍目标建筑物相机二维坐标两帧图像三维图像坐标信息建筑物视频相机坐标系电子地图二维地图获取目标内部参数三维地图三维重建三维坐标时间顺序视频分割同步记录外部参数卫星地图视频帧移植转换

[发明专利]一种基于三色掩膜单彩色相机的三维流场测试方法及系统-CN202110212671.4有效
发明人：丁俊飞;李文辉 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01P5/26 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于三色掩膜单彩色相机的三维流场测试方法及系统，所述方法包括：利用三色掩膜单彩色相机获取待测流场中示踪粒子的时序粒子三色掩膜彩色图像；对原始彩色粒子图像进行三视角图像分离处理，得到粒子的三视角图像；对三视角图像进行三维粒子重构，获得时序三维粒子图像；对时序三维粒子图像进行互相关计算，获得三维流场速度场分布；对三维流场速度场进行后处理，剔除错误速度矢量，同时根据相邻正确矢量插值替代被剔除的错误矢量本申请能通过单个彩色相机的时序图像获得待测流场的三维速度分布，相比于现有多视角三维流场测试方法，极大地减少了硬件系统配置、简化了硬件系统调节步骤，特别适用于受限空间下的三维流场测量。
一种基于三色掩膜单彩色相机三维测试方法系统

[发明专利]图像处理装置、以及图像处理方法-CN202010371180.X在审
发明人：须田亮平 -专利权人：阿尔派株式会社
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：一种图像处理装置、以及图像处理方法，即使在后方车辆接近到极近距离时，也使用后方车辆的三维信息，容易地对由第一相机摄影的图像和由第二相机摄影的图像进行合成。具备：图像取得部，取得第一～三相机所摄影的图像；合成部，对由第一相机摄影的图像的死角区域合成由第二相机摄影的死角区域图像；三维信息取得部，通过第二相机和第三相机的立体视觉而取得后方车辆的三维信息；以及保持部，保持在后方车辆的整体处于立体视觉的范围内时后方车辆的车辆形状信息，在后方车辆的一部分成为立体视觉的范围外的情况下，使用三维信息取得部所取得的三维信息和保持部所保持的车辆形状信息，决定与后方车辆的一部分对应的三维信息
图像处理装置以及方法

[发明专利]三维人体模型重建方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110083740.6有效
发明人：柴金祥;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：魔珐（上海）信息科技有限公司;上海墨舞科技有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请关于一种三维人体模型重建方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取单相机人体图像；将所述单相机人体图像输入至人体信息预测模型中，经所述人体信息预测模型输出所述单相机人体图像中的目标人体信息；利用身材参数、动作姿态参数确定三维人体模型，使得所述三维人体模型确定的人体信息与所述目标人体信息相匹配利用本申请各个实施例提供的三维人体模型重建方法、装置、电子设备及存储介质，可以快速、准确地重建得到三维人体模型。
三维人体模型重建方法装置电子设备存储介质

[发明专利]井字结构光相机系统及进行目标有尺度三维重建的方法-CN201911248606.6有效
发明人：张雪涛;冯聪;姚路佳;王飞;郑南宁 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种井字结构光相机系统及进行目标有尺度三维重建的方法，属于计算机视觉领域；本发明系统将井字结构光发射器和单目工业相机相结合，可以重建出目标的有尺度三维点云；三维点云的重建主要包含以下步骤：1、井字结构光相机系统参数标定；2、井字标记的图像识别；3、尺度因子估计和优化；获得无尺度三维模型和真实物体之间的尺度因子，从而将无尺度三维模型恢复到真实物体大小。
结构相机系统进行目标尺度三维重建方法

[发明专利]用于低空无人航空器的轻小型数字摄影三维激光扫描装置-CN201710980903.4在审
发明人：曹忠;唐芳林;孔雷;罗春林;蒋之富;巨正平;余莉 -专利权人：国家林业局昆明勘察设计院
申请日： 2017-10-20 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于低空无人航空器的轻小型数字摄影三维激光扫描装置，包括装置箱体，装置箱体内有组合导航系统、供电设备、存储模块和控制计算模块，组合导航系统与控制计算模块相连接，控制计算模块分别与三维激光雷达模块、高分辨率相机模块、存储模块相连接；供电设备分别与组合导航系统、高分辨相机模块、三维激光雷达模块、存储模块相连接；高分辨相机模块、三维激光雷达模块分别与组合导航系统相连接；高分辨相机模块和三维激光雷达模块分别设在装置箱体底部和前面的固定基座上该装置高度集成、体积小、重量轻，可在统一坐标系下实现三维激光点云和高分辨率影像的同步采集，从而有效提高三维点云及影像的获取效率。
用于低空无人航空器小型数字摄影三维激光扫描装置

[发明专利]一种三维场景重构方法和装置-CN201910839704.0在审
发明人：陈松;袁训明;井方伟 -专利权人：深圳亚联发展科技股份有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请实施例属于无人机自动导航领域，涉及三维场景重构方法，包括：对至少一组双目相机进行相机标定，以修正双目相机的两组摄像头具有相同的视网膜平面；连续通过双目相机获取第一视频图像和第二视频图像；对第一视频图像和第二视频图像的特征因子匹配，以生成基于第一视频图像和第二视频图像的视差图；根据连续多组的视差图提取的视差，计算图像的深度数据，以生成深度图；根据深度图中揭示的图像深度数据进行图像的点云对齐和拼接，以重构三维曲面；绘制三维空间，以实现三维场景的重构本申请还涉及一种三维场景重构装置。本申请提供的技术方案能够快速有效的实现三维场景的重构，并且开销远低于现有的常规三维场景重构方案。
视频图像三维场景重构双目相机重构三维场景深度数据深度图视差图图像三维空间申请视网膜平面连续通过三维曲面特征因子相机标定自动导航摄像头对齐点云两组视差拼接匹配绘制修正

[发明专利]基于双目结构光的匣钵平整度检测装置及其检测方法-CN202011037176.6在审
发明人：张先江;杨铭全;雷明军 -专利权人：湖南海森格诺信息技术有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：基于双目结构光的匣钵平整度检测装置及其检测方法，该装置包括双目结构光相机、三维点云重建模块、拟合平面模块和匣钵平整度检测模块，双目结构光相机与三维点云重建模块连接，三维点云重建模块与拟合平面模块连接，拟合平面模块与匣钵平整度检测模块连接，双目结构光相机用于投射红外编码结构光到待检测的匣钵上，采集带编码信息的双目匣钵编码图像；三维点云重建模块用于计算双目匣钵编码图像的深度信息，利用深度信息重建出匣钵距离双目结构光相机的三维点云数据；拟合平面模块用于根据三维点云数据，采用平面拟合的方法拟合出一个平面作为基准面；匣钵平整度检测模块用于根据三维点云数据到拟合平面的投影距离信息集合，判断匣钵的平整度。
基于双目结构匣钵平整检测装置及其方法

[发明专利]一种基于VR技术的可视化展示展览系统及其使用方法-CN202110917241.2在审
发明人：张云峰;张红峰;魏玮;张雪峰;苏燕容;张海峰;魏金泉 -专利权人：张云峰
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： H04N13/221 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于VR技术的可视化展示展览系统及其使用方法，包括展示展览单元，所述展示展览单元包括展示品图像采集模块、VR设备、图像转换模块；所述展示品图像采集模块包括采集箱和光学三维相机，所述光学三维相机位于采集箱的内部，所述光学三维相机与图像转换模块相连接，所述图像转换模块与VR设备相连接；所述采集箱中设有存放VR设备的收纳箱，由展示品图像采集模块、VR设备、图像转换模块等构成，由光学三维相机对物品进行采集三维图像，并传输至图像转换模块转换成三维模型后输入至VR设备，体验者可以通过戴上VR设备可以直接观看三维的展示品，减少了展示防设备的消耗，减轻工作人员的拉动负担，提高了体验者的观赏体验。
一种基于 vr 技术可视化展示展览系统及其使用方法

[发明专利]一种多维下肢生理参数检测装置和方法-CN202310333478.5在审
发明人：李玳;王健全;印钰;黄红拾;谢兴;冯涛;王梓桥;武文杰 -专利权人：北京大学第三医院（北京大学第三临床医学院）
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及生理信息检测技术领域，提供了一种多维下肢生理参数检测装置和方法，该多维下肢生理参数检测装置至少包括：步行承载器；步态测量三维相机；控制器，与两个所述步态测量三维相机均电连接，所述控制器能够在待检测者处于坐姿并伸展下肢时控制所述步态测量三维相机进行三维成像，以获取待检测者下肢的三维数据点云，并根据所述三维数据点云获取待检测者的膝关节围度。本发明提供的多维下肢生理参数检测装置，需要测量膝关节围度时，只需使待检测者坐在座面上，并将各个标记点粘贴在下肢上的对应位置后伸展下肢，即可通过步行承载器左右两侧的步态测量三维相机完成自动测量，相较于现有技术中采用软尺测量而言
一种多维下肢生理参数检测装置方法

[发明专利]一种单相机倾斜摄影三维建模系统-CN201510976788.4有效
发明人：张小星;郑爽 -专利权人：深圳速鸟创新科技有限公司
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及测绘技术领域，特别涉及一种单相机倾斜摄影三维建模系统，其包括无人机和地面站，所述无人机包括单相机采集模块、姿态位置信息模块、飞控执行模块；所述地面站包括飞控控制模块、三维数据分析处理模块、真三维数据库模块本发明通过在无人机上设置单相机采集模块、飞控执行模块和在地面站设置飞控控制模块、三维数据分析处理模块、真三维数据库模块，并对航拍路径进行了专门的优化，仅通过单相机就可以进行多角度航片的数据采集并三维重建；克服了现有的三维模型建模工具不能很好的针对无人机低空航拍数据(像幅小，姿态不稳定，数据量大)进行处理，且处理过程中有手工干预的成分，影像数据处理效率的问题。
一种相机倾斜摄影三维建模系统

[发明专利]机器视觉辅助下的激光三维扫描标示方法-CN201610609367.2有效
发明人：王敏刚;涂俊超;张丽艳 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-07-28 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器视觉辅助下的激光三维扫描标示方法，包含：布设空间位置已知且与三维曲面之间相对位置关系已知的视觉特征点，依靠一个标定过的工业相机获取视觉特征点的图像，再利用n点透视理论确定出三维曲面与相机的空间位姿关系；向标示系统输入数字控制信号形成覆盖三维曲面的激光光斑，并用相机获取的激光光斑的图像，据此构建起相机坐标系下曲面上三维点坐标与激光扫描振镜数字控制信号的映射关系；利用建立好的映射关系求解出目标轮廓曲线上各离散的三维点所对应的数字控制信号，从而控制激光振镜在三维曲面上标示出目标轮廓曲线。
数字控制信号标示三维激光三维扫描机器视觉激光光斑目标轮廓三维曲面视觉特征映射关系相机图像激光扫描振镜空间位姿关系相对位置关系相机坐标系标示系统工业相机激光振镜空间位置实时标定布设点坐标再利用标定求解构建下曲透视并用覆盖保证

[发明专利]一种结构光三维扫描方法及系统-CN201410242057.2在审
发明人：宋展;马天驰;王成坤;刘晶 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2014-05-30 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明适用于三维扫描技术领域，提供了一种结构光三维扫描方法及系统，包括：FPGA将结构光图像输出至投影仪，并在其每向投影仪输出一帧所述结构光图像的同时，向相机发送一次触发信号；相机在接收到所述触发信号后，对投影仪产生的投影进行实时拍照；相机将拍摄的照片传送至计算机；计算机根据相机传送的照片进行三维重建。本发明基于FPGA来实现结构光三维扫描过程中投影仪与相机的同步，由FPGA实时生成结构光图像，通过视频接口直接输出到投影仪进行投影，与此同时，发送同步信号至相机，触发相机对投影出的结构光图像进行拍摄，由此实现了投影仪与相机的精确同步，进而完成高速的结构光三维扫描。
一种结构三维扫描方法系统

[发明专利]一种移动场景中多相机视觉三维地图构建与自标定方法-CN202110935727.9在审
发明人：刘志励;范圣印;李一龙;王璀;张煜东 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动场景中多相机视觉三维地图构建与自标定方法，包括：构建用于多相机的通用相机模型；生成图像掩膜，获得标定图像点；采用多相机旋转平均策略，基于历史锚点测量位姿和锚点最优位姿，获得多相机当前时刻锚点的第一最优位姿；结合所有相机的所有匹配特征点对，构建新地图并融合冗余，得到三维视觉地图；采用光束集束优化方法进行迭代优化，得到锚点的第二最优位姿，实现三维视觉地图的自标定，基于图像语义，确定重识别图像，对三维视觉地图进行优化采用通用相机模型，扩展了多相机适用范围，优化在跟踪过程中的锚点位姿的旋转信息，保留绝对距离信息，实现三维视觉地图构建和在线自标定。
一种移动场景多相视觉三维地图构建标定方法

[发明专利]三维人体建模方法、终端以及存储介质-CN202111550940.4在审
发明人：熊爱武;熊友谊;张文金;王勇;张孝文 -专利权人：广州欧科信息技术股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供一种三维人体建模方法、终端以及存储介质，该逻辑控制系统生成方法包括：S101：获取4个深度相机的相机参数，沿预设图形排列深度相机，根据相机参数获取预设图形中相邻的深度相机之间的位姿信息，预设图形为圆环，相机参数包括相机内参和畸变系数；S102：通过深度相机拍摄人体在预设图形中的人体图像，获取人体图像中人体的深度数据，根据深度数据、位姿信息生成场景三维点云；S103：对场景三维点云生成网格模型和曲面重建以获取三维人体模型本发明扫描时间短，获取的人体特征信息丰富，提高了模型的精度，建模耗时短、工程量小，消耗的人力成本低、速度快，便于实时获取三维人体模型，提高了用户的使用体验。
三维人体建模方法终端以及存储介质