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[发明专利]一种用于清洁光伏组件的自适应机械臂-CN202111260623.9在审
发明人：张先江;杨铭全;凌星海;姚志刚;汪本章 -专利权人： 湖南海森格诺信息技术有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种用于清洁光伏组件的自适应机械臂，包括机械臂主体，机械臂主体包括主摆臂，还包括自适应连杆组件，自适应连杆组件一端铰接在主摆臂上端，另一端铰接在清洁装置上，自适应连杆组件可分别绕上下铰接点摆动。本发明能够自适应路面不平整的状况，保证不意外损伤光伏组件及保证良好的清洁效果。
一种用于清洁组件自适应机械

[发明专利]一种用于光伏组件清扫装置的对准机构-CN202111261028.7在审
发明人：张先江;杨铭全;凌星海;姚志刚;汪本章 -专利权人： 湖南海森格诺信息技术有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种用于光伏组件清扫装置的对准机构，包括六自由度运动控制机构、对接传动机构和姿态检测系统，六自由度运动控制机构设于车体上，对接传动机构设于六自由度运动控制机构上，姿态检测系统与六自由度运动控制机构相连。本发明能够实现光伏组件清扫装置与光伏面板的自动对接，进而使光伏组件清扫装置实现光伏组件间前后、高低跨越、长距离跨排的清洁工作。
一种用于组件清扫装置对准机构

[发明专利]一种用于清洁光伏组件的自主导航机器人-CN202111264519.7在审
发明人：张先江;杨铭全;凌星海;姚志刚;汪本章 -专利权人： 湖南海森格诺信息技术有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种用于清洁光伏组件的自主导航机器人，包括车体、自适应机械臂系统和清洁系统，所述自适应机械臂系统下端铰接于车体上，所述清洁系统铰接于自适应机械臂系统上端；所述车体包括底盘行走系统、自主导航传感器系统和控制器，所述自主导航传感器系统与控制器相连，自主导航传感器系统和控制器安装在底盘行走系统上。本发明能够克服自动干式清洗需要转运车搬运的问题，能够实现清洁光伏组件的灵活清洗，清洗效率高、成本较低。
一种用于清洁组件自主导航机器人

[发明专利]一种光伏组件清扫装置智能移动机器人-CN202111264521.4在审
发明人：张先江;杨铭全;凌星海;姚志刚;汪本章 -专利权人： 湖南海森格诺信息技术有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种光伏组件清扫装置智能移动机器人，包括车体和对准机构，对准机构安装于车体上，对准机构包括六自由度运动控制机构、对接传动机构和姿态检测系统，六自由度运动控制机构设于车体上，对接传动机构设于六自由度运动控制机构上，姿态检测系统与六自由度运动控制机构相连。本发明能实现光伏组件清扫装置的灵活搬运，使光伏组件清扫装置实现光伏组件间前后、高低跨越、长距离跨排的清洁工作。
一种组件清扫装置智能移动机器人

[发明专利]一种用于检测抓斗状态的装置-CN202111264522.9在审
发明人：张先江;杨铭全;凌星海;汪本章 -专利权人： 湖南海森格诺信息技术有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：一种用于检测抓斗状态的装置，包括惯性传感器和计算装置，惯性传感器与计算装置相连，惯性传感器传感器安装于抓斗上，惯性传感器采集抓斗的姿态数据，计算装置根据惯性传感器采集的姿态数据判断抓斗的倾斜状态。本发明通过惯性传感器来采集抓斗的姿态数据，计算装置根据姿态数据判断抓斗是否倾斜和/或触底，能够有效检测抓斗的倾斜状态和/或触底状态，有助于提升无人抓斗桥式起重机的安全性能。
一种用于检测抓斗状态装置

[实用新型]一种垃圾抓取系统-CN202120639227.6有效
发明人：俞彩孟;张东明;凌星海;钟金鸣;王肖杭;李琦;樊立安;傅家祥;严秋雨;柏艳萍;杨波;陈炜烨;郑文栋 -专利权人：浙江浙能兴源节能科技有限公司;湖南海森格诺信息技术有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：一种垃圾抓取系统，包括行车、三维激光雷达、第一激光测距仪、第一激光反射板、第二激光测距仪、第二激光反射板、计算装置和控制装置，行车设于垃圾房内，行车包括纵向轨道、横向轨道和小车，小车上设有抓手；三维激光雷达安装于小车下部，三维激光雷达的镜头垂直朝向地面；第一激光测距仪、第二激光测距仪设于横向轨道的端部，第一激光反射板设于纵向轨道的端部，第二激光反射板设于小车上；三维激光雷达、第一激光测距仪、第二激光测距仪分别与计算装置相连，计算装置与控制装置相连，控制装置与行车相连。本实用新型实施成本低，传感器安装方便，定位效果好。
一种垃圾抓取系统

[发明专利]基于双目立体视觉的目标入侵检测装置及其方法-CN202010796201.2有效
发明人：张先江;杨铭全;雷明军 -专利权人： 湖南海森格诺信息技术有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G08B13/196 文献下载
摘要：基于双目立体视觉的目标入侵检测装置及其方法，该装置包括入侵检测模块、上位机和报警器，入侵检测模块与上位机相连，上位机与报警器相连；入侵检测模块包括双目立体视觉传感器、视差图处理模块，视差背景帧获取模块、掩膜图像获取模块、二值化结果矩阵获取模块和运动前景目标获取模块，双目立体视觉传感器与视差图处理模块相连，视差图处理模块与视差背景帧获取模块、掩膜图像获取模块相连，视差背景帧获取模块、掩膜图像获取模块与二值化结果矩阵获取模块相连，二值化结果矩阵获取模块与运动前景目标获取模块相连。还包括基于双目立体视觉的目标入侵检测方法。本发明对光照不敏感，避免噪声影响，减少虚景产生，降低虚报率，提高检测准确性。
基于双目立体视觉目标入侵检测装置及其方法

[实用新型]由钢索牵引的可折叠自动化机械臂-CN202022453568.2有效
发明人：张先江;杨铭全;姚志刚;凌星海;蒋玉城 -专利权人： 湖南海森格诺信息技术有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：由钢索牵引的可折叠自动化机械臂，包括长臂机构和短臂机构，短臂机构与长臂机构相连，长臂机构包括长臂限位支座、长臂限位块、长臂、长臂伺服电机和长臂钢索，长臂伺服电机通过长臂钢索与长臂连接，长臂钢索一端连接在长臂上，另一端连接在长臂伺服电机上，通过长臂伺服电机卷绕或松开长臂钢索实现长臂来回摆动，长臂限位块设于长臂限位支座上靠近长臂的一侧；短臂机构包括短臂伺服电机、短臂钢索、短臂、触头和短臂限位块，短臂与长臂活动连接，短臂伺服电机通过短臂钢索与短臂连接，通过短臂伺服电机卷绕或松开短臂钢索实现短臂来回摆动，触头设于短臂一端，短臂限位块设于长臂上。本实用新型可实现机械臂精确定位，结构简单，成本低廉。
钢索牵引可折叠自动化机械

[发明专利]一种行车三维建模系统及其方法-CN202110299262.2在审
发明人：吕洪炳;郭锦荣;钟金鸣;凌星海;陈齐勇;林承俊;樊立安;方真;沈祖扬;柏艳萍;陈理帅;蒋博欢;李艾 -专利权人：浙江浙能兴源节能科技有限公司;湖南海森格诺信息技术有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：一种行车三维建模系统及其方法，该系统包括小车定位模块、完整区域分割模块、方格区域点云采集模块和点云坐标系变换模块，小车定位模块、完整区域分割模块与方格区域点云采集模块相连，方格区域点云采集模块与点云坐标系变换模块相连；小车定位模块实时对小车定位；完整区域分割模块将完整区域分割成多个方格区域；方格区域点云采集模块记录小车在各方格区域中心的世界坐标系下的定位坐标，并采集各方格区域中心的激光雷达坐标系下的点云；点云坐标系变换模块将各个方格区域内采集的激光雷达坐标系下的点云变换到世界坐标系下。还包括一种行车三维建模方法。本发明通过一个三维激光雷达就能采集到完整区域的点云信息，可节约成本。
一种行车三维建模系统及其方法

[实用新型]摇杆操控机构-CN202021651066.4有效
发明人：张先江;杨铭全;蒋玉城 -专利权人： 湖南海森格诺信息技术有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B66C13/56 文献下载
摘要：摇杆操控机构，包括两轴丝杆滑台、连杆组件、导轨滑台组和摇杆夹紧器，两轴丝杆滑台通过连杆组件与导轨滑台组连接，导轨滑台组与摇杆夹紧器连接，摇杆安装于摇杆夹紧器中。通过本实用新型可实现摇杆的智能操控，使得摇杆的操控能够和智能化系统相连，将摇杆操控工人从工作中解放出来，节省人力、节省成本、增强环境适用性。
摇杆操控机构

[发明专利]基于双目结构光的匣钵平整度检测装置及其检测方法-CN202011037176.6在审
发明人：张先江;杨铭全;雷明军 -专利权人： 湖南海森格诺信息技术有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：基于双目结构光的匣钵平整度检测装置及其检测方法，该装置包括双目结构光相机、三维点云重建模块、拟合平面模块和匣钵平整度检测模块，双目结构光相机与三维点云重建模块连接，三维点云重建模块与拟合平面模块连接，拟合平面模块与匣钵平整度检测模块连接，双目结构光相机用于投射红外编码结构光到待检测的匣钵上，采集带编码信息的双目匣钵编码图像；三维点云重建模块用于计算双目匣钵编码图像的深度信息，利用深度信息重建出匣钵距离双目结构光相机的三维点云数据；拟合平面模块用于根据三维点云数据，采用平面拟合的方法拟合出一个平面作为基准面；匣钵平整度检测模块用于根据三维点云数据到拟合平面的投影距离信息集合，判断匣钵的平整度。
基于双目结构匣钵平整检测装置及其方法

[发明专利]一种由钢索牵引的可折叠自动化机械臂-CN202011179812.9在审
发明人：张先江;杨铭全;姚志刚;凌星海;蒋玉城 -专利权人： 湖南海森格诺信息技术有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：一种由钢索牵引的可折叠自动化机械臂，包括长臂机构和短臂机构，短臂机构与长臂机构相连，长臂机构包括长臂限位支座、长臂限位块、长臂、长臂伺服电机和长臂钢索，长臂伺服电机通过长臂钢索与长臂连接，长臂钢索一端连接在长臂上，另一端连接在长臂伺服电机上，通过长臂伺服电机卷绕或松开长臂钢索实现长臂来回摆动，长臂限位块设于长臂限位支座上靠近长臂的一侧；短臂机构包括短臂伺服电机、短臂钢索、短臂、触头和短臂限位块，短臂与长臂活动连接，短臂伺服电机通过短臂钢索与短臂连接，通过短臂伺服电机卷绕或松开短臂钢索实现短臂来回摆动，触头设于短臂一端，短臂限位块设于长臂上。本发明可实现机械臂精确定位，结构简单，成本低廉。
一种钢索牵引可折叠自动化机械

[发明专利]一种摇杆操控机构-CN202010798657.2在审
发明人：张先江;杨铭全;蒋玉城 -专利权人： 湖南海森格诺信息技术有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B66C13/56 文献下载
摘要：一种摇杆操控机构，包括两轴丝杆滑台、连杆组件、导轨滑台组和摇杆夹紧器，两轴丝杆滑台通过连杆组件与导轨滑台组连接，导轨滑台组与摇杆夹紧器连接，摇杆安装于摇杆夹紧器中。通过本发明可实现摇杆的智能操控，使得摇杆的操控能够和智能化系统相连，将摇杆操控工人从工作中解放出来，节省人力、节省成本、增强环境适用性。
一种摇杆操控机构

[实用新型]光伏清洁设备搬运机器人-CN201922037506.0有效
发明人：张先江;张远谋 -专利权人： 湖南海森格诺信息技术有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：光伏清洁设备搬运机器人，包括行走机构和搬运机构，搬运机构通过三维滑台设于行走机构顶部，通过三维滑台可带动搬运机构上下左右移动；搬运机构包括底座、液压臂和抓手，液压臂通过底座与三维滑台相连，底座可在水平面内360度转动；抓手通过支架设于液压臂上，支架包括纵向设置的支撑杆，支撑杆的中部与液压臂连接，抓手设于支撑杆上，支撑杆末端设有第一工业相机；行走机构前端设有工业级双目结构光相机，工业级双目结构光相机的镜头方向与越野AGV小车的行进方向一致；行走机构一侧设有第二工业相机。
清洁设备搬运机器人

[外观设计]AGV车-CN202030059679.8有效
发明人：蒋玉城 -专利权人： 湖南海森格诺信息技术有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：AGV车。2.本外观设计产品的用途：用于货物搬运。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：俯视图。
agv

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