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[发明专利]一种基于四元数球面线性插值的固定翼飞机姿态控制方法-CN202210444221.2在审
发明人：付宇鹏;张立民;邓向阳;徐涛;朱子强;闫文君;余应福 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四元数球面线性插值的固定翼飞机姿态控制方法，该方法包括：基于动力学模型搭建角速度、过载的增稳系统；解算得到当前姿态角，分别将当前姿态角和预设的目标姿态角转化为当前姿态四元数和目标姿态四元数；以及将目标姿态四元数和当前姿态四元数通过球面线性插值法计算得到插值姿态四元数；计算插值姿态四元数与当前姿态四元数的误差四元数并计算得到增稳系统指令；将增稳系统指令输入增稳系统，输出飞机舵面偏转角控制指令以控制飞机飞行姿态本发明能够作为强化学习环境中飞机模型的控制系统，降低算法训练难度和研究人员建立飞控模型的工作量。
一种基于四元数球面线性插值固定飞机姿态控制方法

[发明专利]一种应用unreal 4引擎开发的桌面飞行仿真验证方法-CN201811485806.9在审
发明人：王熙;王敏文;朱雪耀 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： A63F13/50 文献下载
摘要：本发明属于飞行模拟技术，提供一种应用unreal 4引擎开发的桌面飞行仿真验证方法，包括：步骤1：生成飞机三通道操纵信号和油门控制信号，传输给飞机仿真机1；步骤2：飞机仿真机1接收到飞机三通道操纵信号和油门控制信号，送入飞机数字仿真模型进行计算，生成飞机的位置信号、姿态信号、舵面偏转信号、火控信号，并通过编写的TCP接口协议传输给视景显示机2；步骤3：视景显示机2接收到来自飞机仿真机1的飞机的位置信号、姿态信号，并应用于飞机的位置、姿态显示；将舵面偏转信号应用于飞机的舵面偏转显示；将飞机的火控信号应用于飞机的航炮控制；将飞机的位置信号、姿态信号、舵面偏转信号、火控信号显示于各种UI交互界面上。
飞机舵面偏转飞机仿真机位置信号姿态信号油门控制信号操纵信号飞行仿真视景显示信号应用引擎开发三通道桌面验证应用数字仿真模型飞行模拟协议传输信号显示姿态显示送入传输

[发明专利]飞行设备输出姿态修正系统及方法-CN201910386990.X在审
发明人：曲岩 -专利权人：西安京东天鸿科技有限公司
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种飞行设备输出姿态修正系统，包括地面信标发射机，包括发射天线，用于发射电磁波信号；以及机载跟踪天线设备，设置在飞机上，其中，机载跟踪天线设备包括相控阵天线，用于接收发射天线发射的电磁波信号；以及信号跟踪处理单元，与相控阵天线连接，用于根据电磁波信号确定相控阵天线的第一姿态角信息，根据相控阵天线的第一姿态角信息计算飞机的参考姿态角信息，以及向惯性导航设备反馈飞机的参考姿态角信息，以使得惯性导航设备根据参考姿态角信息修正自身输出的飞机姿态信息本公开还提供了一种飞行设备输出姿态修正方法。
飞行设备输出姿态修正系统方法

[发明专利]一种无人机转弯方法-CN201710529171.7在审
发明人：毛有斌 -专利权人：山东翔鸿电子科技有限公司;翔鸿电子科技（深圳）有限公司
申请日： 2017-07-01 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本技术涉及无人机技术领域，一种无人机转弯方法，包括以下步骤飞机水平飞行，到达需要转弯的任务航点上空；飞机由水平飞行姿态变换为垂直飞行姿态；垂直飞行状态下的飞机，机腹方向发生偏转，机腹方向指向任务航线；飞机飞行姿态由垂直飞行转换成水平方向；飞机沿任务航线继续水平飞行，执行飞行任务。本发明通过转换飞机的飞行姿态来实现机身高效转弯，有效解决了固定翼无人飞行器在转弯过程中无效航程长的问题，节约了转弯时间，在提高飞机机动性的同时，间接提高了飞机的续航能力，解决了飞行器在转弯过程中转弯半径大
一种无人机转弯方法

[发明专利]民用飞机惯导动态校准方法-CN201410675441.1有效
发明人：张虎龙;张杰;李宏;胡丙华;邸兴;赵鹏 -专利权人：中国飞行试验研究院
申请日： 2014-11-21 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于机载惯性导航系统精度鉴定及动态校准技术，提供一种民用飞机惯导动态校准方法，包括：获取飞机航测相机、GPS定位设备、惯性导航设备在机体坐标系下的位置及姿态误差；获取地面控制场内每个控制点的地面精确坐标；通过航测像机对地面控制场进行航拍，同时获取GPS时间关联的飞机GPS定位数据、惯性导航数据和航拍影像数据；解算出飞机动态的时刻—位置数据；获取每个控制点在航测相机拍摄的相片中的坐标；同时获取拍摄时刻飞机所处位置；推算出此时航测相机的姿态和位置；反推出飞机在拍摄时刻的姿态和经过修正的飞机位置；通过多次拍摄得到飞机的“时刻—位置—姿态”数据，与惯性导航数据统进行对比，校准惯性导航设备。
民用飞机动态校准方法

[发明专利]复合飞机的俯仰和推力控制-CN201910338168.6在审
发明人：约瑟·G·欧文;大卫·乔治·米勒;纳萨尼尔·托马斯·摩根 -专利权人：波音公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B64D31/12 文献下载
摘要：本申请涉及复合飞机的俯仰和推力控制。控制电路包括推进器调整预测电路，其被配置为基于飞机速度和与基准的俯仰姿态偏差来生成用于飞机的目标状态的预测的推进器集体桨片俯仰调整值。推进器集体桨片俯仰角命令被配置为引起飞机的推进器的桨片俯仰角的调节。附加地或替代地，控制电路包括俯仰姿态调整预测电路，其被配置为生成预测的俯仰姿态调整值。输出电路被配置为输出飞机俯仰姿态调整命令，其被配置为基于预测的俯仰姿态调整值引起飞机的俯仰角的调节。
推进器俯仰姿态桨片俯仰角飞机配置控制电路预测俯仰俯仰调整输出电路推力控制预测电路复合输出调整命令目标状态替代申请

[发明专利]一种基于BP神经网络模型的飞行器姿态估计方法-CN202211140157.5在审
发明人：张宇翔;陈永红;刘文豪;费思邈;王鹤;徐芳芳;闫传博 -专利权人：沈阳飞机设计研究所扬州协同创新研究院有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：一种基于BP神经网络的飞行器姿态估计方法，采用该模型基于敌方飞机的飞行轨迹数据可以实时估计得到敌方飞机的姿态数据，解决当前雷达探测系统只能探测敌机坐标信息无法判断敌机姿态的问题。模拟飞行数据采集、模拟数据预处理、数据切片、划分模型输入数据与标签数据以及划分模型的测试集与训练集、构建BP神经网络模型、BP神经网络模型训练、敌机姿态预测。本发明充分发挥了BP神经网络对时序数据的回归处理功能，采用监督学习方法获取飞机轨迹数据和飞机姿态数据之间的潜在关联关系；并利用飞机姿态实时估计功能，在敌机轨迹预测、威胁评估、战术意图分析等领域具有较高的应用前景
一种基于 bp 神经网络模型飞行器姿态估计方法

[发明专利]一种飞机转动惯量测量姿态调整装置-CN202110600154.4在审
发明人：闫志彬;王奇涛;张研;姚艳 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G01M1/10 文献下载
摘要：本申请属于飞机转动惯量测量技术领域，具体涉及一种飞机转动惯量测量姿态调整装置，包括：承载板；支撑杆，支撑杆一端连接在承载板上；偏转板，偏转板与承载板相对设置，与支撑杆的另一端铰接；作动筒，作动筒筒体连接在承载板上上述飞机转动惯量测量姿态调整装置，可在飞机转动惯量测量时，用作飞机姿态的调整装置，在用作飞机姿态调整装置时，可将飞机安装在旋转台上，通过作动筒的伸缩带动偏转板相对于承载板偏转，以及通过旋转台对于偏转板转动，实现对飞机姿态的调整，高效、安全。
一种飞机转动惯量测量姿态调整装置

[实用新型]一种模拟飞机飞行姿态控制演示设备-CN201420410635.4有效
发明人：舒玉恒;董亚军;鲍可学;罗双昆 -专利权人：合肥磐石自动化科技有限公司
申请日： 2014-07-21 - 公布日： 2015-01-14 - 主分类号： G09B9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模拟飞机飞行姿态控制演示设备，包括风机组件、活动副翼飞机模型、活动水平尾翼支架、活动水平尾翼飞机模型、活动垂直尾翼支架、活动垂直尾翼飞机模型；所述活动副翼支架连接设置在活动副翼支架后端的金属支架；所述舵机设置在活动副翼飞机模型上；所述活动水平尾翼支架和活动垂直尾翼支架均与金属支架连接；所述活动水平尾翼飞机模型和活动垂直尾翼飞机模型通过连接杆与金属支架连接；该模拟飞机飞行姿态控制演示设备，可以实现俯仰、翻转、转向这三个动作，并通过让人体验飞机的操纵，展示飞机在各部位机翼不同状态的情况下飞机姿态。
一种模拟飞机飞行姿态控制演示设备

[发明专利]一种500公斤级飞机整机重量特性高精度测量方法-CN202210146355.6有效
发明人：张研;姚艳;闫志彬;詹光;刘艳华 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：本申请属于飞机测量技术领域，具体涉及一种500公斤级飞机整机重量特性高精度测量方法。该方法包括步骤S1、分别测量在飞机在不同安装姿态下，位于测试台上的飞机与坐标转换机构组合体的重量特性，所述坐标转换机构为设置在飞机与测试台之间的夹具，所述夹具能够调整飞机处于不同安装姿态；步骤S2、在与飞机不同安装姿态对应的姿态下，分别单独测量坐标转换机构的重量特性；步骤S3、依据重心测量坐标系与飞机重心坐标系之间相对转换关系，确定飞机重量特性；步骤S4、分别计算坐标转换机构的转动惯量IH1、坐标转换机构与飞机组合体的转动惯量IH2，飞机重心距测量平台转轴的距离d，从而确定飞机的转动惯量。本申请提高了飞机整机重量特性的测量精度。
一种 500 公斤飞机整机重量特性高精度测量方法

[实用新型]一种展示飞机姿态控制装置-CN201720149949.7有效
发明人：王正前;郭彪 -专利权人：合肥安达创展科技股份有限公司
申请日： 2017-02-20 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： G09B9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种展示飞机姿态控制装置，展示飞机通过机身上机翼的运动来改变飞机在空中的姿态，如俯仰、转向、偏转这一科学现象。主要包括飞机模型、操控摇杆、采用微型舵机驱动的3自由度装置、底座、支座操作台体、护栏和罩体；所述底座的上端固定安装有支座，且支座的上部固定安装有3自由度装置；所述3自由度装置上部摆杆固定安装有飞机模型；所述罩体固定安装在底座的上端，且飞机模型和支座均罩设在罩体内；所述护栏设置在底座的外侧，且操作台体固定安装在护栏的侧端；所述操作台体的上端设置操控摇杆和启动按钮，且操控摇杆和启动按钮通过电气系统与3自由度装置和飞机模型有机联系在一起，实现对飞机姿态的同步控制；本实用新型展示飞机姿态控制装置，以微型舵机为驱动，通过精巧机构的设计和组合，来实现对飞机各种姿态的控制和调整，机构简单可靠、尺寸紧凑、安装便捷。
一种展示飞机姿态控制装置

[发明专利]一种具有无线充电功能的飞机轮挡及飞机轮挡管理系统-CN201910959278.4在审
发明人：王巍;陈海平;何钧;张宪法 -专利权人：武汉海巍感知科技有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B64F1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有无线充电功能的飞机轮挡及飞机轮挡管理系统，飞机轮档包括轮挡主体，设置在轮挡主体内的微控制模块、无线通信模块、姿态传感器模块、电源模块及能量接收器，无线通信模块及姿态传感器模块均与微控制模块电连接；姿态传感器模块用于监测飞机轮挡的姿态信息，姿态信息经过微控制模块处理后，通过无线通信模块发送至外部的监控终端；能量接收器与电源模块电连接，且能量接收器能够与外部的能量发射器相配合，能量发射器将能量无线传递给能量接收器飞机轮挡管理系统，包括无线接入点、监控终端及多个上述的飞机轮挡。本发明的优点是：能够尽可能地避免飞机溜逸事故的发生；且具有无线充电功能。
飞机轮能量接收器姿态传感器模块无线通信模块电源模块微控制轮挡能量发射器管理系统监控终端无线充电姿态信息模块电连接无线接入点监测飞机模块处理无线传递电连接外部充电发送飞机配合

[实用新型]一种通用飞机姿态调节及称重设备-CN202121907517.0有效
发明人：陈初;吕沛东;陈敏华;陈滨;吕元 -专利权人：浙江万丰飞机制造有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01G19/07 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种通用飞机姿态调节及称重设备，包括称重装置、升降平台、传动装置、驱动电机，称重装置设置在升降平台上，驱动电机通过传动装置驱动升降平台升降，升降平台、传动装置、驱动电机设置在地面的凹陷结构中操作者可以分别使三个通用飞机姿态调节及称重设备的驱动电机动作，驱动相应的升降平台升降，以调节飞机的姿态，使其处于水平状态。本实用新型使飞机的称重和姿态的调节变得简便，无需大量的人力搬运飞机，消除生产中的安全隐患。
一种通用飞机姿态调节称重设备

[发明专利]采用等离子体激励器进行飞行器姿态控制的方法-CN201210074520.8无效
发明人：史志伟;杜海;耿玺;魏德宸;倪芳原 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2012-03-20 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： B64D27/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用等离子体激励器进行飞行器姿态控制的方法，该方法是通过在机翼表面不同位置安装SDBD激励器和H型激励器而实现的，在所述SDBD激励器和H型激励器的裸露电极和覆盖电极之间通入高压高频电源，并通过改变激励器的激励条件来实现比例控制，达到对飞机飞行姿态的控制。本发明所设计的采用等离子体激励器进行飞行器姿态控制的方法克服了飞机传统的操纵舵面的不足，采用分布式等离子激励器代替飞机传统操纵舵面，从而减小飞机重量，摒弃复杂的姿态控制操纵系统，节省飞机燃油消耗并全面提升飞机的气动特性
采用等离子体激励进行飞行器姿态控制方法

[发明专利]一种飞机飞行姿态模拟支撑装置-CN202210378372.2在审
发明人：任忠才;聂博文;岑飞;刘志涛;张磊;郭天豪;蒋永 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本发明属于风洞试验飞行姿态模拟领域，具体涉及一种飞机飞行姿态模拟支撑装置，包括偏航机构、俯仰机构和滚转机构，所述偏航机构连接所述俯仰机构，所述俯仰机构连接滚转机构，所述滚转机构用于连接飞机模型；所述偏航机构使俯仰机构、滚转机构和飞机模型一起同步转动，且使飞机模型实现偏航转动；所述俯仰机构使滚转机构和飞机模型一起同步转动，且使飞机模型实现俯仰转动；所述滚转机构使飞机模型实现滚转转动。本发明的支撑装置在没有气象条件的情况下也能够实现飞行模型对飞机飞行姿态的模拟。
一种飞机飞行姿态模拟支撑装置