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[发明专利]基于智能终端的体感飞行操控系统及终端设备-CN201510094904.X有效
发明人：胡华智 -专利权人：广州亿航智能技术有限公司
申请日： 2015-03-03 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能终端的体感飞行操控系统及终端设备。其中，体感飞行操控系统包括机载飞控系统、通信中继设备和智能终端；所述智能终端用于获取所述智能终端的姿态信息，根据所述姿态信息生成飞行指令，并将所述飞行指令通过所述通信中继设备发送给所述机载飞控系统，其中，所述姿态信息至少包括所述智能终端的偏航角，所述飞行指令至少携带有所述偏航角，用于指示所述机载飞控系统控制所述机载飞控系统所在飞行器以所述偏航角飞行；所述机载飞控系统用于根据所述飞行指令控制所述飞行器的飞行
基于智能终端飞行操控系统终端设备

[发明专利]一种非相似三余度飞控软件开发方法-CN201310146093.4在审
发明人：王喆;伍良才;徐大勇;郭通;杨坤;桑茂华 -专利权人：成都飞机设计研究所
申请日： 2013-04-24 - 公布日： 2014-10-29 - 主分类号： G06F9/44 文献下载
摘要：本发明属于航空嵌入式安全关键软件应用技术，涉及到一种非相似三余度飞控软件开发方法。所述方法为硬件平台为相似余度的飞控系统或硬件单余度飞控系统的软件提供一种非相似余度软件开发方法。所述方法通过操作系统分区来实现非相似余度的飞控应用软件设计，有效减小因软件设计缺陷而导致软件共性故障的机率，提高了系统可靠性。
一种相似三余度飞控软件开发方法

[发明专利]一种双双余度飞控计算机的输出控制方法-CN202310437188.5在审
发明人：孙刚;王洪星;许静;刘文琦 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明属于飞行控制技术领域，公开了一种双双余度飞控计算机的输出控制方法，使用至少两台飞控计算机采集外部信号并分别计算并得到各自的控制律计算结果，所有飞控计算机相互交叉传输各自的控制律计算结果；飞控放大器终端选择其中一台飞控计算机的控制律计算结果作为输入，此时其它飞控计算机选择由飞控放大器终端所选择的飞控计算机的控制律计算结果作为输出。本发明提出了行之有效的方法来解决多余度飞控计算机之间输出切换时的输出变化瞬态问题，通过双双余度飞控计算机的实际试验结果得以证明，实际输出软化效果强，没有瞬态的变化，不会引起系统的输出抖动，飞控计算机各自独立进行计算
一种双双余度飞控计算机输出控制方法

[发明专利]天然气管道巡线固定翼无人机-CN202010049123.X在审
发明人：罗旭;邱永波;陈自力;涂翔;王明春 -专利权人：四川川测研地科技有限公司
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种天然气管道巡线固定翼无人机，包括机身和机翼，GPS以每秒20次的频率采集飞机实时经纬度信息并发送给飞控系统；外置磁罗盘将采集到的方位角信息发送给飞控系统，飞控系统以每秒120次的频率与飞控系统自身记忆体中的位置信息进行比较，得出修正所需的具体数值；飞控系统将上述数值打包后以每秒120次的频率发送给左副翼舵机、右副翼舵机和水平尾翼舵机，将以每秒300次的频率响应飞控系统发来的数据包并实施物理上的舵面变化，控制机身保存3米内的循迹飞行
天然气管道固定无人机

[发明专利]一种无人机防改装系统-CN201810221241.7在审
发明人：陈秋婷;刘铭青;白朝顺;陈显光;尹从源;陆仕斌;李鹏;叶茂林;陈建伟 -专利权人：广东容祺智能科技有限公司
申请日： 2018-03-17 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G06F21/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机防改装系统，涉及无人机技术领域，包括无人机系统和自检模块，所述无人机系统包括飞控系统、动力系统、导航系统、电气系统、任务载荷和无线通信模块，所述飞控系统分别和所述动力系统、导航系统、电气系统、任务载荷、无线通信模块连接且飞控系统与自检模块之间双向通信连接，所述飞控系统中设有认证模块，所述认证模块中包含有通讯协议，所述通讯协议通过ID加密，本发明提高了无人机的飞行性能和飞行安全性。
飞控系统无线通信模块无人机系统导航系统电气系统动力系统改装系统任务载荷认证模块通讯协议自检模块双向通信连接飞行性能飞行

[发明专利]一种用于飞控系统的故障综合方法-CN202211618612.8在审
发明人：马超;孟强;郭勇;陈伊卿;王亮;王璞 -专利权人：中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F11/07 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于飞控系统的故障综合方法，包括飞控系统的故障等级分类、创建故障表、故障处理、故障记录和故障申报等功能。其关键技术是对飞控系统所对应的故障表进行操作，如附图所示故障表包含：故障编码、故障发生总计数、故障发生计数、瞬态转永久故障计数门限、故障影响范围、故障源类型、故障状态和故障等级。系统完成一次故障综合的过程，实际是对故障表进行一次查询、修改和保存的操作。该故障综合方法可以将飞控系统可能发生的故障以故障表的方式进行管理，将复杂的飞控系统故障与系统其他功能模块解耦，故障综合模块独立、快速、高效地执行故障综合功能，提高了飞控软件的安全性和可靠性。
一种用于系统故障综合方法

[发明专利]无人机飞控地面站系统及其工作方法-CN202010060713.2在审
发明人：唐小祝;王秋阳;周起如;孙思远;陆文杰 -专利权人：深圳市赛为智能股份有限公司;安徽工业大学工商学院
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机飞控地面站系统及其工作方法，该系统包括下位机、RTK单元、控制单元、无线数传通信单元以及蓝牙通信单元；无线数传通信单元，用于获取无人机飞控子系统状态数据，将无人机飞控子系统状态数据及RTK单元获取的静态地面基站卫星数据上传至控制单元；蓝牙通信单元获取地面电源子系统状态数据和地面收放线子系统状态数据，上传至控制单元；控制单元根据无线数传通信单元及蓝牙通信单元上传的数据进行分析，输出分析结果至下位机，且获取来自下位机的操作指令，输出控制信号至各子系统。本发明实现无人机飞控地面系统可与整个系留无人机系统所有子系统实现数据交互，提高集成程度，且便于通过无人机飞控地面系统控制所有子系统。
无人机地面站系统及其工作方法

[实用新型]一种横列式双倾转旋翼飞行器飞管系统-CN202123075470.9有效
发明人：何玉庆;谷丰;周浩;孙晓舒;狄春雷;于利 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B64C19/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种横列式双倾转旋翼飞行器飞管系统,包括：设在飞机本体上的飞控系统、以及通过总线与其连接的倾转控制系统、信息采集系统；所述飞控系统包括FPGA芯片和与其分别连接的飞控机载计算机、传感器组、数字跳频电台、直升机舵机、固定翼舵机；所述飞控系统通过数字跳频电台与地面站连接；所述倾转控制系统包括倾转机载计算机和与其分别连接的调制解调芯片、倾转电机，调制解调芯片还连接倾转角度传感器。飞控系统中所有信息采集和发送任务由FPGA芯片及周围电路实现，提高了机载计算机的使用效率。倾转控制系统中，通过使用旋转变压器对旋翼短舱倾转角度进行测量，具有安装简单、精度高、响应快的特点。
一种横列式双倾转旋翼飞行器系统

[发明专利]一种非相似三余度飞控计算机的非相似余度软件开发方法-CN201310144328.6在审
发明人：伍良才;王喆;梁琨;王文杰;康明杰;周姝春 -专利权人：成都飞机设计研究所
申请日： 2013-04-24 - 公布日： 2014-10-29 - 主分类号： G06F9/44 文献下载
摘要：本发明属于航空嵌入式软件应用技术，涉及到一种非相似三余度飞控计算机的非相似余度软件开发方法。本发明为运行在非相似三余度飞控计算机上运行的应用软件提供开发方法，本方法能抑制因软件相似存在的共态故障，大大的降低了飞控系统的失效率，提高了飞控系统可靠性。
一种相似三余度飞控计算机软件开发方法

[实用新型]无人机定位系统-CN201920280233.X有效
发明人：朱骅;温杰峰 -专利权人：深圳飞马机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G01S19/33 文献下载
摘要：一种无人机定位系统，属于无人机技术领域。其中，无人机定位系统安装在无人机上，包括：飞控系统、数据记录系统；飞控系统包括：飞控处理器和外设模块，飞控处理器和外设模块电性相连，外设模块包括常用定位模块；数据记录系统包括：备用定位模块、微控制模块、上述无人机定位系统可解决轻小型无人机出现故障迫降后难以定位搜寻的问题。
定位模块定位系统外设模块数据记录系统无线通信模块备用电池飞控系统微控制处理器备用小型无人机电性连接电性相连迫降搜寻

[实用新型]无人机飞控设备的多自由度减振系统及无人机-CN201721148904.4有效
发明人：孙淼;崔英男;鞠晓彬;李根;尹平生 -专利权人：大连宏翼航空科技发展有限公司
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人机技术领域，具体公开了一种无人机飞控设备的多自由度减振系统及无人机，所述减震系统包括飞控设备、多个上阻尼器和多个下阻尼器，下阻尼器的上端固定连接于飞控设备的下端，其下端固定连接于无人机机体，上阻尼器的下端固定连接于飞控设备的上端，其上端固定连接有配重设备，所述无人机包括所述减震系统。本实用新型通过设置在飞控设备上下表面的多个阻尼器来共同抑制X、Y、Z轴方向上的移动和旋转的振动，能在最短时间内使飞控设备的振动达到稳定状态，快速将飞控设备的振动降至可接受范围内，使飞控系统采集数据更加准确，避免了因振动而引起事故的发生，并降低飞控设备对安装环境的要求，整体结构拆装方便，方便维护。
无人机设备自由度系统

[发明专利]一种用于飞控系统的地面测试装置及控制方法-CN201410072725.1有效
发明人：胡少兴;朱煜坤;刘瑞瑞;刘东昌 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-02-28 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于飞控系统的地面测试装置及控制方法，包括：运载平台系统、运动控制系统、飞控系统、遥控器及接收机、供电系统、通信系统、上位机、控制方法和测试方法；本发明实现了测试装置的三种工作方式，一种是在飞控系统控制下运动，一种是在遥控器控制下运动，一种是巡线运动，三种工作方式可以方便的切换；当测试装置在飞控系统控制下自主运动时，利用运动控制系统的速度控制回路及方向控制回路，使测试装置形象地模拟无人飞行器在自动驾驶模式下的运动，验证飞控系统中算法的合理性；本发明给出了三种测试方法，能更大程度上在地面测试飞控系统的性能，在飞控系统设计试验阶段能有效的检验系统参数，验证控制回路、导航算法等的合理性及有效性。
一种用于系统地面测试装置控制方法

[发明专利]一种基于ROS的多无人机控制系统及其控制方法-CN201911207232.3在审
发明人：彭建盛;覃剑;覃勇;何奇文;韦庆进;徐咏 -专利权人：河池学院
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于ROS的多无人机控制系统，包括通信模块、第一电源模块和多个无人机，每个无人机包括群控系统和飞控系统；群控系统用于采集系统内各无人机的位置信息、获取本机GPS坐标并发布给系统内其他无人机以及接收地面控制站发来的控制数据，经过数据处理后发送给飞控系统运作；飞控系统用于接收群控系统的控制指令，采集无人机的位置信息和速度信息，控制无人机的飞行模式、高度、速度、航向；群控系统通过通信模块与各无人机进行信息交互，各无人机之间通过通信模块进行通信；第一电源模块用于向群控系统和飞控系统供电。
飞控系统群控系统通信模块电源模块无人机控制系统地面控制站采集系统飞行模式控制数据控制指令任务执行速度信息协同控制信息交互数据处理接收群飞行器航向采集协同供电通信运作发布

[发明专利]一种掠地巡航靶标定高方法-CN202211577431.5有效
发明人：卞李坤;郭树龙;赵长山;张帅;车鹏宇 -专利权人：北京航天众信科技有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />；步骤2：预存靶标的发射点到靶标的目标点的地形信息表至靶标的飞控系统；步骤3：预存靶标的发射点到靶标的目标点之间的大气数据表至飞控系统；步骤4：由靶标的导航系统和高度表提供实飞时的导航信息和离地高度给飞控系统；步骤5：由飞控系统计算当地弹道倾角；步骤6：由飞控系统计算制导指令724035DEST_PATH_IMAGE006.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />；步骤7：由飞控系统计算控制指令飞控系统完成控制指令解算后，将该控制指令发送给靶标的舵系统，由舵系统的舵机控制器控制舵片的偏转，舵片偏转后会改变靶标的受力状态，从而使靶标能够按照预期稳定爬升、下压或巡航。
一种巡航靶标方法

[发明专利]一种挂飞采集设备远程控制系统及方法-CN201911398911.3在审
发明人：薛红霞;谯梁 -专利权人：北京华航无线电测量研究所
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种挂飞采集设备远程控制系统及方法，所述系统包括挂飞采集设备和地面远控设备，使用光纤电缆物理连接。所述挂飞采集设备在飞行状态下，完成自动数据采集存储；在地面模式下，接受地面远控设备的接管指令，执行数据管理、导出、回放和采集存储操作流程；所述地面远控设备包括数据管理模块和状态监控模块；数据管理模块在挂飞采集设备进入地面模式后，向挂飞采集设备发送接管指令，完成数据文件系统管理、地面模式数据采集、数据导出及回放功能控制；状态监控模块用于监测挂飞采集设备异常状态。本发明既可在飞行环境下进行自动数据采集存储，也能响应地面远控系统中断，进入地面远控系统托管状态。
一种采集设备远程控制系统方法