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[发明专利]有限时间观测器下的多智能体系统一致性滑模控制算法-CN202210478080.6在审
发明人：杨蒲;丁羽;沈子薇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种有限时间观测器下的多智能体系统一致性滑模控制算法。考虑存在不确定性和未知扰动的二阶非线性多智能体系统，针对其速度信息难以获取的特性，首先提出了一种有限时间观测器，可以在不获取速度信息的条件下对扰动进行有效估计和补偿。通过采用反步法实现对观测器系统的降阶设计，控制器结构更加清晰，观测器估计更加快速。根据多智能体之间的相对状态信息，定义了一致性误差变量。然后基于终端滑模控制，提出了改进的积分非奇异终端滑模控制，通过增加一个积分环节形成二阶滑模面，设计了滑模控制律。本发明可用于一类具有不确定性和扰动的二阶非线性多智能体系统的一致性控制实现问题。
有限时间观测器智能体系统一致性滑模控制算法

[发明专利]一种基于非奇异终端滑模控制器的二阶混沌投影同步方法-CN201810644306.9有效
发明人：赵海滨;刘冲;陆志国 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： H04L9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于非奇异终端滑模控制器的二阶混沌投影同步方法，包括以下步骤：步骤1：根据驱动系统和响应系统的状态方程，建立投影同步误差系统；步骤2：设计非线性滑模面和自适应指数趋近律；步骤3：设计非奇异终端滑模控制器对投影同步误差系统进行控制提出自适应指数趋近律，能够根据误差进行自动调整，能够加快误差的收敛速度，加快趋近速率，并将非线性滑模面运用在二阶混沌投影同步，具有比线性滑模面更快的趋近速度，而且能够在有限时间内收敛，能够克服奇异问题，在建模不确定和外部干扰信号的情况下，确保不同初始状态的同构或异构二阶混沌的投影同步。
一种基于奇异终端控制器混沌投影同步方法

[发明专利]基于分数阶高阶滑模模糊控制的有源电力滤波器控制方法-CN201711134132.3有效
发明人：李思扬;费峻涛 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分数阶高阶滑模模糊控制的有源电力滤波器控制方法。首先，建立三相并联型有源电力滤波器的数学模型，在设计控制器时，先利用分数阶高阶滑模控制方法设计动态滑模面，再利用自适应模糊控制逼近，使系统保持稳定状态。
基于分数阶高阶滑模模糊控制有源电力滤波器方法

[发明专利]一种基于永磁同步电机驱动器的全阶滑模观测器装置及其控制方法-CN202211006839.7在审
发明人：魏振 -专利权人：核工业理化工程研究院
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于永磁同步电机驱动器的全阶滑模观测器装置及其控制方法，包括三相交流电源、永磁同步电机、变频器主电路、变频器控制电路和自研控制板。本发明采用全阶滑模观测器代替二阶滑模观测器，消除了低通滤波器带来的相位滞后问题。
一种基于永磁同步电机驱动器全阶滑模观测器装置及其控制方法

[发明专利]一种远程操控系统的广义阶滑模预测控制方法-CN201910592157.0有效
发明人：马志强;黄攀峰;刘正雄;董刚奇;鹿振宇;常海涛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制技术领域，涉及一种远程操控系统的广义阶滑模预测控制方法，建立离散化含有变化时延的远程操控系统模型；构建远程操控系统广义阶滑模面，设计滑模预测模型；选定控制性能指标，给出完整控制器设计本发明将广义阶微积分加入控制器设计过程中，改善了闭环系统的动态性能和稳态精度，同时降低了扰动、参数不确定及时延不确定性对系统稳定性的影响，提升了远程操控系统的可靠性和透明度。
一种远程操控系统广义阶滑模预测控制方法

[发明专利]一种扰动上界自适应分数阶全局终端滑模无模型控制方法-CN202110180322.9有效
发明人：张广明;吕筱东;高鹏;柏志青;扈凯;杨路 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种扰动上界自适应分数阶全局终端滑模无模型控制方法，包括，根据能量守恒定律，建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统数学模型及无模型控制的超局部模型；利用时间延迟观测器对高超声速飞行器气动热地面模拟系统未知扰动进行预测；基于分数阶全局终端滑模面削弱高超声速飞行器气动热地面模拟系统状态高频抖振；根据滑模可达性条件和神经网络扰动上界自适应计算等效控制率和趋近率，完成分数阶全局终端滑模控制。本发明全局性的设计削弱了趋近过程中抖振现象，引入的分数阶反馈项，通过改变分数阶的值可以增加收敛速度、稳定性，降低稳态误差，利用神经网络无限逼近的能力，设计神经网络自适应率对扰动误差的上界进行跟踪。
一种扰动上界自适应分数全局终端滑模无模型控制方法

[发明专利]一种采用双重微分滑模控制高超声速发动机速度方法-CN202310738319.3在审
发明人：李静;李海燕;王蕾;金凯;董海迪;袁胜智;张涛涛;申森 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： F02C9/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种采用双重微分滑模控制高超声速发动机速度方法，其通过设置低速保护速度，得到低速误差信号，然后进行指数非线性变换得到低速指数误差信号；然后设计一种指数型饱和递进保持器，通过指数型混合非线性变换与分段积分递推得到保持器的一阶、二阶以及零阶输出并进一步求解速度误差近似阻尼信号；然后采用误差与误差的近似阻尼信号以及双重微分形成非线性速度误差滑模信号，再通过指数型饱和递进保持器，求解得到滑模近似阻尼信号，再叠加非线性速度误差滑模信号
一种采用双重微分控制高超声速发动机速度方法

[发明专利]微陀螺仪双递归扰动模糊神经网络分数阶滑模控制方法-CN202010965764.X有效
发明人：陈放;费峻涛;陈云 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：一种微陀螺仪双递归扰动模糊神经网络分数阶滑模控制方法，包括如下步骤：S1：建立微陀螺仪数学模型，并设计分数阶滑模面；S2：设计分数阶滑模控制律，将其作为控制输入对微陀螺仪进行滑模控制；S3：基于双递归扰动模糊神经网络和
陀螺仪递归扰动模糊神经网络分数阶滑模控制方法

[发明专利]一种高超声速飞行器快速平滑自适应滑模控制方法-CN201910433547.3有效
发明人：文成馀;万月丰;朱平;余朝军 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高超声速飞行器快速平滑自适应滑模控制方法。建立高超声速飞行器纵向动力学模型；对飞行速度和飞行高度进行求导，得到控制输入的显式表达式，设计滑模微分器精确跟踪飞行速度和飞行高度的各阶导数，实现精确反馈线性化；选取积分滑模面，确定快速平滑自适应二阶滑模控制器的控制律和自适应律，利用快速平滑自适应二阶滑模控制器对高超声速飞行器进行控制。
一种高超声速飞行器快速平滑自适应控制方法

[发明专利]一种滑模外环电机控制器参数自学习方法-CN202211067369.5在审
发明人：周铭浩 -专利权人：宿迁苏哈新能源科技有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明属于电机控制器参数技术领域，尤其是一种滑模外环电机控制器参数自学习方法，所述参数自学习方法包括：S1：控制器选择一阶线性滑模函数，相比于高阶、非奇异终端滑模，其滑模阶数和滑模面自身的复杂性降低。本发明以电流和磁链作为RBF神经网络滑模观测器的输入，把转子角速度作为未知量，采用RBF神经网络最小参数自学习算法，使神经网络滑模控制器的输出作为系统位置控制输入信号，通过参数的估计代替网络权值的调整，减少了计算量，采用指数型趋近律有效降低滑模控制的抖振现象，通过与传统滑模仿真试验相比，比较结果表明该方法可以提高系统的响应速度，实现转子位置的准确估算，降低抖振，改善系统的动态性能。
一种滑模外环电机控制器参数自学习方法

[发明专利]适用于磁悬浮球形电机的分数阶PID滑模观测器设计方法-CN201910903030.6有效
发明人：杨东升;熊浩杰;马占超;肖军;周博文;孙维东;高筱婷;王昕 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于磁悬浮球形电机的分数阶PID滑模观测器设计方法，涉及无位置传感器技术领域。该方法首先采集磁悬浮球形电机三相电流值和三相电压值，进而构建滑模观测器的数学模型；利用构建的滑模观测器数学模型计算磁悬浮球形电机在两相静止坐标系下的反电动势和定子电流估计值；同时以定子电流估计值的误差作为滑模面，构造滑模观测器的切换函数，并采用Prelu函数作为滑模观测器开关函数；然后利用分数阶PID对滑模观测器的切换函数中的滑模增益进行参数调节和整定；并由计算得到的反电动势得到真实转子电角度和电角速度的估计值本发明方法有效的抑制了磁悬浮球形电机滑模观测器的抖振，能够设计出稳定的滑模观测器。
适用于磁悬浮球形电机分数 pid 观测器设计方法

[发明专利]多关节协作机器人微机电系统故障容错控制方法及系统-CN202111408865.8在审
发明人：潘京辉;彭开香;潘月斗 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多关节协作机器人微机电系统故障容错控制方法及系统，所述方法包括：基于动力学基本原理建立多关节协作机器人数学模型；将微机电系统各类故障与所述数学模型相融合，使设计的故障容错控制律对既定故障具有特异性；利用分数阶微积分算子构建分数阶滑模面，使用快速趋近律函数实现状态变量在分数阶滑模面附近快速收敛；针对微机电系统各类故障融合模型，利用构建的分数阶滑模面，并引入李雅普诺夫函数进行故障容错控制律设计。本发明克服了现有基于模型的机器人故障容错控制算法依赖建模精度的缺点，改进了常规滑模控制方法应用于机器人故障容错控制时带来的抖振问题，提高了故障时机器人的响应速度。
关节协作机器人微机系统故障容错控制方法系统

[发明专利]一种轴向分相混合励磁式磁悬浮电机控制系统-CN202210414458.6在审
发明人：王冬冬;孙玉坤;朱志莹 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本方案直接对电机的电磁转矩和悬浮力进行控制，省去了控制中间量所带来的控制延迟，有效地提高了电机的响应速度和运行性能，同时在转速控制环和径向位移控制环中，将传统的比例‑积分‑微分控制替换为鲁棒性更强、响应速度更快的二阶滑模控制，转速误差经二阶滑模控制器调节后输出参考电磁转矩，进一步地，对电机的电磁转矩进行直接控制；径向位移误差经二阶滑模控制器调节后输出参考悬浮力，进一步地对电机的悬浮力进行直接控制，由此构成二阶滑模直接转矩和直接悬浮力
一种轴向混合励磁式磁悬浮电机控制系统

[发明专利]一种基于改进极点配置的三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法-CN201811284984.5有效
发明人：赵海滨;刘冲;陆志国;于清文;颜世玉 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提出一种基于改进极点配置的三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法，流程包括：步骤1：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；步骤2：设计线性滑模面和改进的快速幂次趋近律；步骤3：将极点配置方法和滑模控制方法相结合，设计单一的滑模控制器进行轨迹跟踪误差系统的平衡控制，形成闭环系统，该闭环系统能实现三阶严反馈混沌系统的轨迹跟踪控制。为了削弱抖振的影响，采用双曲正切函数代替符号函数，在建模不确定和外部干扰信号的情况下，只采用单一的滑模控制器实现了不同初始状态下三阶严反馈混沌的轨迹跟踪控制，实验仿真结果表明了该方法的有效性，轨迹跟踪的速度比较快
一种基于改进极点配置三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法

[发明专利]一种基于全局积分滑模的三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法-CN201811470345.8有效
发明人：赵海滨;刘冲;陆志国 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于全局积分滑模的三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法，包括以下步骤：步骤1：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；步骤2：设计全局积分滑模面和自适应指数趋近律；步骤3：设计全局积分滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行控制，形成闭环系统，该闭环控制系统能实现不同初始状态三阶严反馈混沌的轨迹跟踪控制。在建模不确定和外部干扰信号的情况下，只采用单一的全局积分滑模控制器实现了不同初始状态三阶严反馈混沌的轨迹跟踪控制。实验仿真结果表明了该方法的有效性，轨迹跟踪的速度非常快，并具有很好的鲁棒性和可靠性。
一种基于全局积分三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法