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[发明专利]一种具有频率前馈补偿的三相电压相位锁定方法-CN201610871927.1有效
发明人：张华军;苏义鑫;张丹红;张清勇 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： H02J3/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有频率前馈补偿的三相电压相位锁定方法，该方法利用坐标变换将三相电压从旋转坐标系转换到两相静止坐标系中，以静止坐标系中q轴电压分量为零作为控制目标建立相位跟踪闭环控制系统，通过频率估计手段获得准确的三相电压频率作为前馈量以提高控制系统响应速度本发明利用频率前馈与反馈技术相结合进行三相相位跟踪控制，该前馈环节的加入能够大大增加相位跟踪闭环系统的响应速度，较传统的三相锁相环技术具有更佳的动态性能，非常适合于系统干扰较大的工业应用场合。
一种具有频率补偿三相电压相位锁定方法

[发明专利]闭环包络跟踪系统的校准方法及装置-CN201510223821.6有效
发明人：蔡秋薇;彭嘉笙;颜升宏 -专利权人：联发科技股份有限公司
申请日： 2015-05-05 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： H04B17/13 文献下载
摘要：本发明提供一种闭环包络跟踪系统的校准方法，包括：通过具有射频模块的无线发射机传输无线系统中的无线信号，该无线发射机利用包络跟踪调整具有功率放大器目标响应的功率放大器供给电压；动态地获得参考信号，其中，该参考信号是使用无线标准规定的调制信号传输的无线信号的基带数字信号通过耦合器动态地获得检测信号，该检测信号是来自下采样的功率放大器输出的部分反馈；基于该参考信号和该检测信号计算测量得到的响应和该功率放大器目标响应之间的差异；基于该计算的差异来调整功率放大器供给电压补偿查找表，以维持包络跟踪的线性度相应地，本发明还提供一种闭环包络跟踪系统的校准装置。采用本发明，可以提高包络跟踪的线性度。
闭环包络跟踪系统校准方法装置

[发明专利]自适应光学系统-CN202110723290.2在审
发明人：王建立;姚凯男;徐立;杨乐强 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G02B26/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应光学系统，包括反射镜组、球面镜、一级扩束镜组、一级跟踪单元、二级跟踪与高阶像差闭环校正单元、成像单元；所述一级跟踪单元包括：第一快速控制反射镜、第一分光镜、跟踪成像透镜、短波红外跟踪相机；二级跟踪与高阶像差闭环校正单元包括：第二快速控制反射镜、二级扩束镜组、压电变形镜、三级扩束镜组、第二分光镜、第一夏克‑哈特曼波前传感器缩束透镜、哈特曼视场光阑、第二夏克‑哈特曼波前传感器缩束透镜、夏克解决了白天强天光背景下，自适应光学系统在可见光波段无法正常工作的问题。
自适应光学系统

[发明专利]一种基于激光梯度自动可调和定位系统的3D摊铺控制算法-CN202310315598.2有效
发明人：张瑢;徐新富;滕飞;王书琪 -专利权人：西安兴唐物联科技有限公司;中国路桥工程有限责任公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光梯度自动可调和定位系统的3D摊铺控制算法，是现有激光发射器的基础上，通过自动测量激光发射器的激光发射方位角，结合定位系统测量3D摊铺机和激光发射器距离，形成自动闭环控制激光发射器的激光发射角度，使得激光发射器的激光自动跟踪激光探测器，实现了3D摊铺机高程信息的自动跟踪计算，本发明3D摊铺控制算法采用单激光闭环自动跟踪算法，实施过程中无需人工干预，操作简便，配套的硬件成本低，便于大面积的推广。
一种基于激光梯度自动调和定位系统控制算法

[发明专利]相位载波式激光干涉仪闭环解调算法的残差补偿方法-CN201610821010.0有效
发明人：温强;刘鹏飞;廖为桂;李立 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-09-13 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G01B9/02 文献下载
摘要：本发明提供的是一种相位载波式激光干涉仪闭环解调算法的残差补偿方法。将干涉光信号与外加的载波信号相乘、低通滤波、作除、反正切得到系统残差，将系统残差与闭环解调出的相位信号加权求和，以此修正测量结果。相位载波式激光干涉仪闭环解调过程中，系统会因扰动因素或跟踪能力的限制，而存有不同程度的残差。本发明具有相位调制将官干涉信号闭环解调方法的优点，同时还具有更高的解调精度。
相位载波激光干涉仪闭环解调算法补偿方法

[发明专利]一种运动平台光电跟踪系统二级稳定扰动解耦方法-CN201410507745.7有效
发明人：夏运霞;包启亮;吴琼雁;刘子栋;刘翔;向春生 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2014-09-28 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种运动平台光电跟踪系统二级稳定扰动解耦方法，主要用于解耦跟踪机架陀螺信息中的跟踪信号和扰动信号，估计出机架粗稳定剩余扰动量，利用跟踪镜抑制解耦出来的扰动，构成二级稳定，实现高精度视轴稳定。跟踪机架用陀螺反馈闭环构成粗稳定，整个粗稳定回路的模型记为将目标角速度同时作为机架粗稳定回路的输入和其模型的输入，二者输出之差df(s)就是粗稳定的残余扰动量。将解耦出来的df(s)前馈控制到跟踪镜就构成了二级稳定。跟踪机架采用陀螺闭环反馈不仅能实现粗稳定，同时可以减小由机架特性变化对的影响，从而保证扰动解耦的精度。本发明简单有效，工程实现容易。
一种运动平台光电跟踪系统二级稳定扰动方法

[发明专利]一种平稳切换跟踪控制方法-CN201310323066.X有效
发明人：唐涛;王宗友;杜俊峰 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2013-07-24 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开一种平稳切换跟踪控制方法，步骤为：计算跟踪传感器（红外、可见等CCD传感器）脱靶量的最小均方误差，选择最小的误差对应的脱靶量；最小均方误差小于设定的阈值，则利用该脱靶量进行闭环跟踪，跟踪的方法是零点闭环原理，产生位置输出量达到速度输入端；如果最小均方误差大于设定的阈值，则采用速度保持以及单杆修正相结合的方式进行目标跟踪。本发明采用最小均方误差为准则的零点闭环方法以及速度保持的单杆修正相结合控制策略，实现光电跟踪各个传感器的平稳切换。
一种平稳切换跟踪控制方法

[发明专利]高超声速飞行器再入段神经网络复合学习控制方法-CN201710789276.6有效
发明人：许斌;寿莹鑫 -专利权人：西北工业大学;西北工业大学深圳研究院
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：技术方案是首先将高超声速飞行器再入段动力学描述为面向控制的姿态模型，再利用神经网络对系统不确定函数进行学习设计控制器，最后采用在线数据构造预测建模误差，并利用跟踪误差和预测误差形成复合误差进行神经网络权重更新，提升闭环控制过程神经网络学习性能改善跟踪性能。由于利用神经网络进行学习可提升系统的自适应能力，提高了控制精度；由于利用在线数据构造预测误差评价神经网络学习性能并结合系统跟踪误差，进行神经网络权重向量复合更新，提高闭环控制过程中神经网络学习准确性，提高了系统跟踪精度
高超声速飞行器再入神经网络复合学习控制方法

[发明专利]一种用于列车ATO系统的鲁棒非奇异终端滑模控制方法-CN201710600293.0有效
发明人：姚秀明;董海荣;张暖笛 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-07-21 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种用于列车ATO系统的鲁棒非奇异终端滑模控制方法，包括：S1、分析列车纵向运动进行受力情况，建立包含未知参数、不确定性和外部干扰的列车纵向运动动力方程；S2、定义位置跟踪误差、速度跟踪误差和加速度跟踪误差，构造非奇异终端滑模面；S3、设计非奇异终端滑模面的控制策略；S4、将非奇异终端滑模面、非奇异终端滑模面的控制策略代入包含未知参数、不确定性和外部干扰的列车纵向运动动力方程，得到非奇异终端滑模闭环控制方程，利用非奇异终端滑模闭环控制方程进行用于列车ATO系统的鲁棒非奇异终端滑模控制。本发明可应用在列车ATO系统使列车ATO系统的位置速度的跟踪误差能在有限时间内到达滑动表面，且在有限时间内收敛到零。
终端滑模非奇异跟踪误差列车纵向列车鲁棒非奇异终端滑模面闭环控制不确定性控制策略外部干扰未知参数运动动力定义位置滑动表面速度跟踪受力收敛应用分析

[发明专利]基于RISE技术的无人水面艇预设性能跟踪控制方法-CN201910141839.X在审
发明人：戴诗陆;彭云根;王敏;罗飞 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RISE技术的无人水面艇预设性能跟踪控制方法，该方法解决系统模型参数不确定的无人水面艇渐近跟踪控制问题，主要包括以下步骤：建立无人水面艇的动态数学模型；预设暂态跟踪性能；跟踪误差变换；基于后推设计法设计虚拟控制器；基于RISE技术设计自适应跟踪控制器；基于所述自适应跟踪控制器实现对无人水面艇的轨迹跟踪控制。本发明采用基于RISE技术的自适应前馈控制策略，对系统不确定动态及外界未知扰动进行补偿，使得系统输出渐近跟踪期望的参考轨迹，即跟踪误差渐近收敛至零；同时，预设性能控制方法确保闭环系统满足预先指定的暂态跟踪性能（即跟踪误差具有指定的收敛速度和超调量），增强控制系统的鲁棒性。
预设水面跟踪误差自适应跟踪跟踪性能性能跟踪暂态动态数学模型控制器实现虚拟控制器闭环系统参考轨迹跟踪控制轨迹跟踪技术设计渐近收敛解决系统模型参数前馈控制未知扰动系统输出性能控制预先指定增强控制控制器超调量鲁棒性自适应收敛跟踪期望

[发明专利]一种太阳能定日镜跟踪系统-CN201410704655.7在审
发明人：刘尚爱;潘亚武;张运器 -专利权人：刘尚爱
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种太阳能定日镜跟踪系统，包括单片机、串口电路、太阳光检测电路、开关量输入电流和自动跟踪控制电路。本发明系统是以程序控制为主,采用传感器实时监测作为反馈的闭环控制方式,这种控制方式对程序进行了累积误差修正,使之在任何气候条件下都能够得到稳定而可靠的跟踪控制。
一种太阳能定日跟踪系统

[发明专利]一种运动平台上的太阳自动跟踪方法-CN201310108908.X有效
发明人：金岭;高闽光;徐亮;王亚平;陈军 -专利权人：中国科学院安徽光学精密机械研究所
申请日： 2013-03-30 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动平台上的太阳自动跟踪方法，同时包括传统的视日运动轨迹开环跟踪方式，也包括高精度的光电探测闭环跟踪方式；可以应用于传统的太阳能光伏发电，也可以应用于太阳光谱测量等其它需要进行太阳跟踪的场合对于使用该方法的跟踪系统的安装、放置角度没有特定要求，并且可以将其固定在运动平台上完成太阳位置的自动定位以及跟踪功能。
一种运动平台太阳自动跟踪方法

[发明专利]雷达伺服跟踪系统数字控制器及其控制方法-CN201510684018.2在审
发明人：周起华;刘庆波;高路 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种雷达伺服跟踪系统数字控制器及其控制方法，转换模块、高精度A/D转换器、减法器、第一0阶保持器、算法控制模块、第二0阶保持器、高精度D/A转换器和伺服机构共同组成一个负反馈闭环系统，基于梯形积分的控制理论，对雷达跟踪系统的控制器进行离散化，并引入PID控制算法对控制器进行优化，保证雷达跟踪系统的稳定的前提下，提高了跟踪系统的去藕性能，克服了系统的非线性，运算速度快，降低了硬件负荷，调试时方便快捷。
雷达伺服跟踪系统数字控制器及其控制方法

[发明专利]俯角参考跟踪系统-CN201810978910.5有效
发明人： M·A·斯坦奥厄;R·A·豪兰 -专利权人：波音公司
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了俯角参考跟踪系统，用于跟踪相对于参考方位的目标俯角的系统和方法。根据一些实施例，系统包含算法集和飞行员显示器，该飞行员显示器使用来自机上导航系统的数据来计算相对于参考方位的资产的方位，允许为系统测量和性能评估的目的用于精确控制相对几何结构。系统向飞行员提供跟踪误差和沿飞行剖面的转向提示，允许在相对于静态或者动态参考方位扫过视角(体轴方位角)的同时，对目标俯角(体轴仰角)进行闭环跟踪。
俯角参考跟踪系统

[发明专利]受扰风力发电机系统的抗干扰最优功率跟踪控制方法-CN201510690691.7有效
发明人：李生权;李娟;王芹 -专利权人：扬州大学
申请日： 2015-10-22 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： F03D7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种受扰风力发电机系统的抗干扰最优功率跟踪控制方法，该方法针对永磁同步风力发电机系统中存在的强干扰和不确定性等问题，基于矢量控制，采用系统辨识以及自适应扩张状态观测器和模型预测优化控制的复合跟踪控制方法，即将根据测得的永磁同步风力发电机的实际转速和测得的电流信息辨识出部分模型信息以及自适应扩张状态观测器观测的干扰值引入到预测模型中，得到包含干扰信息和不确定性的复合预测模型，使风力发电机系统的预测模型更加理想精确，有利于模型预测优化控制发挥其闭环调节能力，使得闭环系统在抑制风力发电机外部干扰的同时能够取得优化的高性能功率跟踪结果。
风力发电机系统功率跟踪永磁同步风力发电机扩张状态观测器不确定性模型预测优化控制预测模型抗干扰自适应风力发电机闭环调节闭环系统电流信息复合预测干扰信息跟踪控制模型信息实际转速矢量控制外部干扰系统辨识强干扰辨识观测复合引入优化