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[发明专利]一种适用于扩展目标倾斜跟踪的系统及方法-CN202010507655.3有效
发明人：杨奇龙;马晓燠;王韬;郑茹文;魏胜 -专利权人：重庆连芯光电技术研究院有限公司
申请日： 2020-06-06 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06T7/66 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于扩展目标倾斜跟踪的系统及方法，通过质心闭环初步校正大部分倾斜误差后，再进行图像匹配算法取模版计算，成功将图像匹配算法应用于扩展目标跟踪，解决了扩展目标跟踪质心偏移问题。
一种适用于扩展目标倾斜跟踪系统方法

[发明专利]一种运动平台光电系统高精度视轴稳定控制方法-CN201610801173.2有效
发明人：夏运霞;陈以良;包启亮;刘子栋;刘翔 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2016-09-05 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种运动平台光电系统高精度视轴稳定控制方法，在跟踪机架方位轴上安装有方位速角率陀螺A，在俯仰轴上安装有俯仰角速率陀螺E，机架采用A、E陀螺反馈闭环实现粗稳定，主要抑制低频扰动；对A、E陀螺信号滤波解耦跟踪信息和扰动信息，得到粗稳定剩余的高频扰动量，利用跟踪快反镜构成精稳定，主要抑制中高频频段扰动；精稳定控制采用前馈控制方法，并对跟踪镜采用位置传感器闭环，将位置闭环整体当作扰动前馈的被控对象，减小因跟踪镜特性变化对扰动前馈的影响
一种运动平台光电系统高精度视轴稳定控制方法

[发明专利]光盘偏心的测量方法-CN200610060442.0无效
发明人：高金路;马建设;李挥;齐国生;张磊;秦利琴;袁海波;陈慕羿 -专利权人：北京大学深圳研究生院;清华大学深圳研究生院
申请日： 2006-04-20 - 公布日： 2007-10-24 - 主分类号： G11B7/095 文献下载
摘要：本发明涉及一种光盘偏心测量方法，该测量方法包括：将光盘伺服系统设置为聚焦闭环循迹开环状态；获得光盘伺服系统在读取预检测光盘时产生的道跟踪误差信号，并确定道跟踪误差信号中高频段的正弦波数量；将正弦波数量乘以轨道间距本发明的偏心测量方法只需采集聚焦闭环循迹开环跟踪误差信号，适用于弹性实验操作，实验参数可调，主轴电机转速及光头的位置可调。操作简单，适用于所有盘片的测量，具有较高的精度。
光盘偏心测量方法

[发明专利]轨道式八轮拖动电动小车定位跟踪控制系统-CN201010510669.7无效
发明人：徐为民;褚建新;康伟;沈爱弟 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2010-10-19 - 公布日： 2011-04-06 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：轨道式八轮拖动电动小车定位跟踪控制系统，包括位移比较器、位移检测器、位移控制器、比较器、速度控制器、驱动器、电机及速度传感器、位移传感器、位移比较器、偏差补偿器，采用复合相邻偏差耦合方法，设计了基于速度控制闭环和位置控制闭环的多电机协调系统的控制方案，能够有效解决八轮拖动电动小车定位跟踪控制问题，同时防止车轮与轨道之间的滑动，保证小车的精确定位。
轨道式八轮拖动电动小车定位跟踪控制系统

[发明专利]一种抑制单杆跟踪零位漂移的有效方法-CN201110449304.2无效
发明人：张玉良;张淑梅;米阳;杜壁秀;林兆华 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种抑制单杆跟踪零位漂移的有效方法，涉及伺服控制系统领域，它解决现有单杆跟踪控制过程中采用速度闭环、位置开环控制，进而无法控制扰动力矩对漂移产生的影响问题，本发明当单杆归零后单杆跟踪系统自动将切换到以当前编码器为零点的位置闭环系统以当前编码器位置做定点引导，当单杆摆出死区范围瞬间，系统将自动将位置定点引导回路放开，切换到传统的单杆速度引导模式。由于单杆归零后有位置定点引导，从而抑制住了由各种扰动力矩引起的漂移。本发明适用于转台单杆跟踪时的速度稳定跟踪和稳定定位，特别是针对随动转台等因摩擦等扰动力矩而产生位置漂移的控制系统具有显著效果。
一种抑制跟踪零位漂移有效方法

[发明专利]位置闭环运动控制系统中机电模型辨识方法-CN201310231057.8有效
发明人：杨亮亮;史伟民;张德朝 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2013-06-08 - 公布日： 2013-10-16 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明涉及位置闭环运动控制系统中的位置闭环控制器。尤其涉及一种基于正交分解迭代方法的位置闭环运动控制系统中机电模型辨识方法。通过构建正交矢量基函数，将控制模型在基函数说构建的正交矢量空间中进行投影，采用迭代学习的方法沿基函数轴方向进行位置闭环运动控制系统中机电模型参数迭代辨识。本发明方法显著提高了对位置的跟踪精度和高速响应性能，满足运动控制系统中高速高精的要求。
位置闭环运动控制系统机电模型辨识方法

[发明专利]一种感应电能传输系统稳压综合控制系统及方法-CN201811350253.6有效
发明人：夏晨阳;孙琪琪;李欣宇;吴镇;贾仁海;吴远航;路强 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： H02J50/12 文献下载
摘要：一种感应电能传输系统高效稳压综合控制方法，属于无线电能传输技术领域。该系统包括两个闭环回路，分别为最优效率跟踪控制回路和鲁棒恒压控制回路，所述最优效率跟踪控制回路，通过对系统电路建立交流阻抗模型计算出效率表达式，求得最优等效负载，在副边加入阻抗匹配网络，调节其变换器的占空比使得整流输出的等效电阻达到最优负载值实现最优效率跟踪所述鲁棒恒压控制回路，通过建立系统的参数摄动模型，将负载采集电压与输入参考电压的差值送入鲁棒控制器，得到移相角控制原边的高频全桥逆变器实现恒压。有源阻抗匹配网络的最优效率跟踪控制和闭环的鲁棒控制，可以较好地满足系统的最优效率和输出恒定电压的多性能要求。
一种感应电能传输系统稳压综合控制系统方法

[发明专利]数控机床误差补偿方法及其系统-CN200410003487.5无效
发明人：叶佩青;汪劲松;杨开明;段广洪;张辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2004-03-31 - 公布日： 2005-01-12 - 主分类号： B23Q15/00 文献下载
摘要：数控机床的误差补偿方法及其系统属于数控机床技术领域，其特征在于它基于PC平台，实时多任务的RT－Linux操作系统，以半闭环位置控制为主，全闭环位置控制为辅，以感应同步器为终端实际位置反馈元件，实现双位置闭环控制，同时，相应地提出了一个以伺服电机实现半闭环、以感应同步器实现全闭环的机床工作台位置闭环控制系统。它提高了以半闭环位置控制的数控机床进给系统的定位精度和轨迹跟踪精度，而且，当数控机床定位误差随时间变化时定位误差补偿量能实时地予以更新和矫正。
数控机床误差补偿方法及其系统

[发明专利]光盘跟踪控制装置和方法-CN96103720.2无效
发明人：路德维格·西什科夫斯基 -专利权人：迪维安公司
申请日： 1996-03-25 - 公布日： 2003-09-24 - 主分类号： G11B17/34 文献下载
摘要：一种光盘跟踪控制装置和方法。在光盘存贮设备的跟踪伺服环保持在连续闭环操作方式时使光束径向地在不同信息道之间移动。通过使两个控制信号有效在闭环操作期间使光束径向从一个信息道移到另一个信息道，以建立径向移过光盘的仿真轨道中心。因为跟踪伺服环处于闭环操作方式，跟踪伺服机构保持光束对准其认为是信息道中心、此时是仿真轨道中心的点上。跟踪伺服机构通过将光束保持对准移动的仿真轨道中心使光束在闭环方式下径向移过光盘。
光盘跟踪控制装置方法

[发明专利]用于可移动物体的卫星通信装置-CN96194260.6无效
发明人：植松正博;高桥伸治;尾岛孝;落合诚 -专利权人：新日本制铁株式会社
申请日： 1996-05-28 - 公布日： 1998-06-24 - 主分类号： H01Q3/08 文献下载
摘要：一种用于汽车的卫星通信装置,其中接收天线和发送天线被单独地设置,接收天线通过使用接收电平检测器,跟踪角计算单元,跟踪角输出单元,电机驱动器,和电机进行基于无线电跟踪系统的闭环控制。发送天线则通过使用跟踪角输出单元,电机驱动器,和电机执行开环控制,使得发送天线跟踪接收天线的跟踪操作。
用于移动物体卫星通信装置

[发明专利]一种闭环信息非对称约束在线调整机舱悬浮暂态性能的控制方法-CN202310431138.6在审
发明人：褚晓广;李慧;潘浩东;孔英 -专利权人：曲阜师范大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： F03D7/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种闭环信息非对称约束在线调整机舱悬浮暂态性能的控制方法，属于自动化技术领域。该方法针对工况变化敏锐的系统进行状态约束，设计了一种非对称的障碍Lyapunov函数，并将闭环反馈信息引入约束函数的设计，设计了含闭环反馈信息光滑非对称型约束函数，基于障碍Lyapunov函数重构误差得到系统输入，建立风力机舱悬浮系统两自由度模型，设计了有限时间悬浮跟踪控制器和有限时间同步控制器。本发明在保证系统快速跟踪能力的同时，能有效抑制因外部扰动和参数不确定性对系统运行的影响，可以良好的兼顾暂态和稳态性能，确保机舱在外界干扰的影响下平稳可靠运行。
一种闭环信息对称约束在线调整机舱悬浮性能控制方法

[发明专利]用于APF/SVG无主并联的双闭环控制方法-CN201310089435.3无效
发明人：季建辉;张秀娟;宋强;刘文华;李建国 -专利权人：北京思源清能电气电子有限公司
申请日： 2013-03-20 - 公布日： 2014-09-24 - 主分类号： G05F1/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于APF/SVG无主并联的双闭环控制方法，将APF/SVG装置并联于母线上，母线上电流互感器的二次侧串联接入所有并联装置，电流互感器用来传递系统电流实际值；每台APF/SVG装置以系统电流实际值除以APF/SVG装置的台数作为电流补偿目标独立进行双闭环控制，和其他并联装置一起完成补偿功能；双闭环控制采用一阶惯性比例控制的补偿电流检测闭环以及比例控制的电流跟踪闭环。补偿电流检测闭环增加一阶惯性环节来提高控制的稳定性，由于一阶惯性环节比例控制本质上还是比例控制，属于有差调节，因此不会像积分环节那样引起多台并联装置之间运行的不稳定。而且增加一阶惯性后，控制比例系数可比没有一阶惯性环节大，比例系数越大，跟踪速度越快，补偿效果越好。
用于 apf svg 无主并联闭环控制方法

[发明专利]卫星测运控系统地面站免校相跟踪系统-CN202010609980.0有效
发明人：盛保印;肖小兵;张任天;周晖 -专利权人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开的一种卫星测运控系统地面站免校相跟踪系统，旨在提供一种不受外界天气环境影响的免校相跟踪系统。本发明通过下述技术方案实现：天线馈源网络通过和、差链路分别连接两路链路上顺次串联的定向耦合器、低噪声放大器和下变频器，功分器通过等长电缆分别连接和链路定向耦合器、差链路定向耦合器形成连接在线馈源网络与跟踪基带处理单元之间的射频有线闭环校相系统；射频信号产生器产生射频信号，通过天线中心体内置功分器一分为二后分别送至和、差链路低噪声放大器、下变频器，跟踪基带处理单元基于射频有线闭环计算出相对相位和灵敏度系数，对地面站跟踪和链路、差链路间相对相位和相对增益进行有效监测，实现多个频段卫星的免校相跟踪。
卫星测运控系统地面站免校相跟踪

[发明专利]太阳能发电站光伏板三轴自动跟踪系统-CN201310116711.0无效
发明人：不公告发明人 -专利权人：蒲亮
申请日： 2013-04-07 - 公布日： 2014-10-15 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种太阳能发电站光伏板三轴自动跟踪系统，采用电子罗盘TCM、GPS、RDC模块的组合测量光伏板自动跟踪系统的俯仰角和方位角及太阳光垂直照射角的变化，方向图最大值计算机内部闭环自动跟踪，通过电子罗盘TCM测量光伏板自动跟踪系统的俯仰角和方位角变化量，GPS测量当前载体的经纬度坐标位置，角度校准器RDC进行角度修正，经计算机处理，通过伺服驱动系统和伺服电机控制光伏板转动，使光伏板中心轴在转动过程中始终对准太阳本发明民用经济实用型，采用角度校准器RDC，即达到良好的使用效果，又降低了生产成本，利于普及，采用方位图最大值计算机内部闭环自动跟踪，对转动中出现的误差实时修正，采用三轴原理跟踪，发电量最大。
太阳能发电站光伏板三轴自动跟踪系统

[发明专利]一种综合性人机闭环系统建模及验证方法-CN201811264955.2有效
发明人：王晓蓉;刘智汉;张文帅;雒东超;王文星 -专利权人：中国飞行试验研究院
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种综合性人机闭环系统建模及验证方法属于飞行试验技术领域，本发明根据驾驶员在临近边界飞行时的操纵特点，建立临近边界飞行人机系统模型，和以往通用的人机闭环瞄准模型综合在一起，构成一种新型综合性人机系统模型，解决了单一瞄准跟踪模型在临近边界操纵类事件中应用的不足，可对人机系统中瞄准跟踪特性和边界操纵特性进行连续、完整的预测、分析，填补了临近边界响应操纵事件人机系统建模和验模的空白。
一种综合性人机闭环系统建模验证方法