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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]铰接车辆底盘-CN201480071790.0有效
发明人： B.帕罗特;A.奥塔;P.卡拉斯科扎尼尼;F.阿布德拉蒂夫 -专利权人：沙特阿拉伯石油公司
申请日： 2014-11-25 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B62D53/02 文献下载
摘要：提供了一种机器人车辆底盘。机器人车辆底盘包括第一底盘部分、第二底盘部分、以及连接第一和第二底盘部分的铰链接头，使得第一和第二底盘部分能够在至少第一方向上相对于彼此旋转。车辆包括安装至第一和第二底盘部分中的一个的驱动轮，以及安装至第一和第二底盘部分中的另一个的全向轮。全向轮以相对于驱动轮正交的角度安装。铰链接头响应车辆正在横过的表面的曲率而旋转。
铰接车辆底盘

[发明专利]铰接车辆的转向角测量方法及测量装置-CN202310477434.X在审
发明人：金忠;孙金泉;刘丽丽 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明属于铰接车辆转弯控制技术领域，公开了一种铰接车辆的转向角测量方法及测量装置。铰接车辆的转向角测量方法，包括如下步骤：铰接车辆进行转向时，每隔预设时间通过航向检测装置对铰接车辆的实时航向角进行检测，并计算出航向角变化量；同时获取铰接车辆的当前的车速以及获取航向检测装置所在车架的车轮中心与铰接车辆的铰接点的距离；通过预设时间、航向角变化量、车速以及航向检测装置所在车架的车轮中心与铰接车辆的铰接点的距离来计算铰接车辆的转向角。该铰接车辆的转向角测量方法避免了使用传感器来获取转向角，而是通过铰接车辆的航向角和车速直接计算出转向角，计算过程简单，且计算精度高。
铰接车辆转向测量方法测量装置

[发明专利]铰接车辆的铰接机构-CN201510882129.4有效
发明人： L·沙夫;L·克吕格;H·纳普洛赛克;T·布施;K·曼德;T·克里温克尔 -专利权人：许布奈有限两合公司
申请日： 2015-12-03 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： B60D1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种铰接车辆的铰接机构(5)，该铰接机构包括阳铰接区段(9)和阴铰接区段(7)，该阳铰接区段和阴铰接区段通过轴颈(11)和能弹性屈曲的铰接装置相互连接，其中，铰接装置包括作为金属‑弹性体‑支承件的至少一个套筒支承件(22)，该至少一个套筒支承件能够接纳在阳铰接区段(9)中并且能够在阳铰接区段(9)上抵靠轴颈(11)被施加预载，铰接装置包括作为金属‑弹性体‑支承件的至少一个法兰支承件(24、26)，该至少一个法兰支承件以被预加载的方式布置在阳铰接区段(9)与阴铰接区段(7)之间。
铰接车辆机构

[发明专利]一种依托强化学习的铰接车轨迹跟踪控制方法及装置-CN202310572466.8有效
发明人：段京良;陈良发;刘童;肖礼明;闫昊琪;高路路;马飞 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种依托强化学习的铰接车轨迹跟踪控制方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。包括：获取待控制铰接车的车辆状态以及环境观测量；将车辆状态以及环境观测量输入到构建好的铰接车轨迹跟踪最优控制模型；根据车辆状态、环境观测量以及铰接车轨迹跟踪最优控制模型，得到每个时间步的车辆状态，实现铰接车轨迹跟踪控制本发明提供了一种依托强化学习的铰接车轨迹跟踪控制方法的构建及求解方法，以实现铰接车轨迹跟踪控制高实时、高精度的在线计算。
一种依托强化学习铰接轨迹跟踪控制方法装置

[发明专利]基于改进A*算法的铰接车辆混合路径规划方法-CN202310159677.9在审
发明人：张炳力;张成标;张羊阳;程进;王欣雨 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进A*算法的铰接车辆混合路径规划方法，包括：1、构建试验场地栅格地图，设置铰接车辆的初始点和终点位置；2、建立铰接车辆的运动学模型，计算车辆在目标节点的航向角和铰接角信息；3、设计改进A*算法的混合路径规划方法进行规划；4、路径搜索，采用铰接车辆的铰接点进行节点扩展，对目标节点进行碰撞检测；5、结合向量场直方图(VFH*)方法计算搜索范围内各个扇区碰撞威胁代价；6、设计成本函数选择目标节点进行扩展本发明能规划出满足铰接车辆运行的任务路径，提高了铰接车辆在路径规划场合的效率和适用性。
基于改进算法铰接车辆混合路径规划方法

[发明专利]一种六轴铰接车辆加垫调簧方法-CN202211722456.X在审
发明人：刘伟渭;陈靖雨;刘命;唐爽权;江哲;王勇;高明杰;余玺 -专利权人：成都铁联科科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种六轴铰接车辆加垫调簧方法，涉及六轴铰接车辆制造技术领域，包括以下步骤：构建六轴铰接车辆力学系统的刚度关联矩阵模型和刚度系数矩阵模型；根据刚度关联矩阵模型和刚度系数矩阵模型构建六轴铰接车辆力学系统的刚度矩阵模型；根据六轴铰接车辆力学系统的刚度矩阵模型和加垫向量，建立加垫与弹簧载荷变化的关系模型；获取六轴铰接车辆轮轴的重力分布数据；基于模拟退火算法，根据算法指标值、重力分布数据和加垫与弹簧载荷变化的关系模型，计算得到加垫调簧策略本发明能快速精准的得到加垫调簧策略，在制造六轴铰接车辆时，便于精确地控制轮轴重偏差并提升作业效率。
一种铰接车辆加垫调簧方法

[实用新型]铰接车辆前后车架铰接结构-CN200720081282.8无效
发明人：郑波;佘泉灵;梁晖;尹卫红 -专利权人：四川成都成工工程机械股份有限公司
申请日： 2007-09-28 - 公布日： 2008-08-06 - 主分类号： B60D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铰接车辆前后车架铰接结构，涉及工程机械技术领域，包括前车架、后车架、前车架与后车架的上铰接部和下铰接部，其特征在于：所述上铰接部的前车架上固定设有轴套，上铰接销轴套于轴套中；所述下铰接部的后车架上固定设有轴承，下铰接销轴套于所述轴承中。
铰接车辆前后车架结构

[发明专利]铰接车辆整车吊具-CN201711228819.3在审
发明人：郑文波 -专利权人：中车唐山机车车辆有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： B66C1/20 文献下载
摘要：本发明提供一种铰接车辆整车吊具，包括了支撑架、吊带安装座、上吊带和下吊带。其中，吊带安装座设置在支撑架上，吊带安装座上设置有多个调节安装孔，上吊带和下吊带分别与满足平衡条件的调节安装孔连接；上吊带用于与起重设备相连，下吊带用于与待吊装的铰接车辆相连，且至少两组下吊带与铰接车辆的任一节车厢对应实现了对铰接车辆的整车吊装，并通过吊带安装座上设置有多个调节安装孔，实现了对整车吊装的承重调节，以及铰接车辆每节车厢的吊装稳定。
吊带铰接车辆安装座整车吊装安装孔支撑架吊具车厢平衡条件起重设备承重两组

[发明专利]一种铰接车辆铰接轴转角的计算标定方法及装置-CN202211229923.5在审
发明人：赵俊;王维 -专利权人：睿羿科技（长沙）有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种铰接车辆铰接轴转角的计算标定方法及装置。该技术方案首先创建了铰接车辆的运动模型，解释铰接车辆转弯半径与铰接轴转角的关系，以此为基础构建了铰接轴转角θ值的精确计算方法。该方法首先测量铰接轴与前轴的距离Lf，测量铰接轴与后轴的距离Lr，并依次测量预定各角度下的转弯半径R值；进而由牛顿迭代法‑f(θ0)/f\(θ0)；计算出转弯半径R值对应的铰接轴转角同时，本发明还提供了执行该方法的装置及无人驾驶铰接车辆。本发明的运动模型与铰接车辆运行的实际状态高度一致，而且计算结果精确、算法效率高，有助于无人驾驶算法更好的控制铰接车辆。
一种铰接车辆转角计算标定方法装置

[发明专利]铰接车辆的接头模块、铰接车辆及制造该接头模块的方法-CN201880093197.4在审
发明人：鲁德·克诺克;乔斯·罗伯特斯·莱昂纳德斯·多比拉尔 -专利权人：约斯特-韦尔克德国有限公司
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B60D5/00 文献下载
摘要：本发明涉及铰接式车辆(100)和用于铰接式车辆的接头模块(1)，接头模块包括第一部段(4)、第二部段(5)、将第一部段枢转地联接至第二部段的回转轴承(20)，第一部段具有两个第一连接板(10、11)，轴承的外环
铰接车辆接头模块制造方法

[发明专利]估计铰接车辆的转向系统中的液压流量-CN202211341644.8在审
发明人： C·考克斯;N·麦克纳米;A·巴肯;P·凯恩斯 -专利权人：卡特彼勒SARL
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：提供了一种估计铰接车辆(1)的转向系统中的液压流量的方法、为所述方法配置的控制器(6)以及铰接车辆(1)。所述方法包括：a)感测所述铰接车辆(1)的偏航率b)感测所述铰接车辆(1)的速度(v)；c)使用所感测的偏航率和所感测的速度(v)来确定所述铰接车辆imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />的所述估计值和所述转向系统的一个或多个几何参数来确定所述铰接车辆
估计铰接车辆转向系统中的液压流量

[实用新型]铰接车车架的连接梁、铰接车车架以及铰接车-CN202220634938.9有效
发明人：田微;李楠;黄志怀 -专利权人：三一重型装备有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B62D21/18 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种铰接车车架的连接梁、铰接车车架以及铰接车。其中，铰接车车架包括安装柱和液压阀，连接梁包括：本体；第一连接件，第一连接件设置于本体的一端；第二连接件，第二连接件设置于本体的另一端；其中，第一连接件包括：第一连接板，第一连接板的一侧与本体相连接，第一连接板用于连接本体和安装柱
铰接车车连接以及

[发明专利]销轴铰接车辆转向角度检测方法及装置-CN201310322164.1有效
发明人：王安敏;黄凯;王洛阳 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2013-07-19 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种销轴铰接车辆转向角度检测方法及装置，旨在准确测得销轴铰接车辆前后车架的相对转向角度。本发明中的销轴铰接车辆转向角度检测方法为在左液压转向油缸和右液压转向油缸联合作用下，前车架以O点为圆心相对后车架偏转实现转向，此时前车架的特征线段AO与后车架的特征线段CO之间夹角的变化量即为车辆转向的角度采用这种方法的销轴铰接车辆转向角度检测装置主要由角位移传感器、支撑座、联轴器以及联接轴组成，弧形梁的两端通过连接架固定联接在左液压转向油缸的缸体上，支撑座与前车架固定联接，角位移传感器的输入轴通过联轴器与联接轴固定联接本发明能准确测量销轴铰接车辆的转向角度。
铰接车辆转向角度检测方法装置

[发明专利]铰接车辆转向角度检测装置-CN201310322162.2有效
发明人：王安敏;唐明;赵海霞;黄镇 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2013-07-19 - 公布日： 2013-10-23 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种铰接车辆转向角度检测装置，旨在准确测得销轴铰接车辆前后车架的相对转向角度。钢带的左端固定联接在左端钢带固定架上，左端钢带固定架与固定联接在销轴上的钢带铰接架铰链连接，钢带的右端与右端钢带固定架固定联接，右端钢带固定架与拉线位移传感器的拉线端头固定联接，拉线位移传感器固定联接在支架上本发明能准确测得铰接车辆前后车架的转向角度。
铰接车辆转向角度检测装置

[发明专利]铰接车辆的控制转向总成-CN200580028823.4无效
发明人：克里·阿特利 -专利权人：特拉卡斯尔股份有限公司
申请日： 2005-07-29 - 公布日： 2007-08-01 - 主分类号： B62D7/04 文献下载
摘要：一种具有牵引车和至少一个拖车体(1)的铰接车辆控制转向总成(15)，该拖车体具有能够绕主轴线(5)旋转的子底盘(3)，该子底盘(3)由多个轮轴支撑，其中至少一个轮轴是可转向的，该控制转向总成包括：被支撑的转向板
铰接车辆控制转向总成

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