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[发明专利]一种伺服运动系统的双回路迭代学习前馈控制系统及方法-CN202211335127.X在审
发明人：李敏;金思芃;陈涛涛;孙凡茗;刘恋奇;陈曦 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及一种伺服运动系统的双回路迭代学习前馈控制系统及方法，该控制系统包括：第一运算器、反馈控制器、双回路迭代学习前馈控制器、第二运算器和被控对象；双回路迭代学习前馈控制器具有两个迭代回路，分别迭代更新内环迭代信号和外环迭代信号，前馈控制信号由内环迭代信号与外环迭代信号相加获得，当内环迭代收敛时，内环迭代信号更新为0，外环迭代信号更新为当前的前馈控制信号，内环开始新的迭代，直至轨迹跟踪误差满足要求，获得期望的前馈控制信号，以补偿重复性参考轨迹引入的伺服误差本发明克服了鲁棒滤波器对现有迭代学习控制方法性能的制约，可完全消除重复性伺服误差，有效提高伺服运动系统的轨迹跟踪精度。
一种伺服运动系统回路学习控制系统方法

[发明专利]一种基于混杂结构的无模型迭代学习控制方法-CN202310069753.7在审
发明人：孙京诰;寇志诚;葛成虎;魏子卿;江海洋;姚昱 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开提出一种基于混杂迭代学习控制器的无模型迭代学习控制算法，这种算法应用对象为时不变线性系统。本控制方法摒弃传统的使用一种算法进行迭代的迭代结构，将迭代过程划分为两个迭代阶段，即误差快速下降阶段与误差收敛阶段，分别对应基于逆的无模型迭代学习控制算法与基于逆时序的无模型迭代学习控制算法。同时提出了一种控制器不同迭代阶段切换的策略设计，能够在恰当的迭代时间点进行控制器的切换，从而达到最优的控制器性能。
一种基于混杂结构模型学习控制方法

[发明专利]一种基于迭代学习自适应MRAC控制器的电机控制方法-CN202110921263.6在审
发明人：史敬灼;徐丹旸;刘姝贝;刘悦琪;徐浩然 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： H02N2/14 文献下载
摘要：本发明属于电机控制技术领域，具体涉及一种基于迭代学习自适应MRAC控制器的电机控制方法。本发明采用迭代学习自适应MRAC控制器的电机的转速进行闭环控制；其中，所述迭代学习自适应MRAC控制器包括MRAC控制器和迭代学习控制器；所述迭代学习控制器根据上一迭代控制过程中迭代学习控制器的输出值、上一迭代控制过程中的转速误差值、以及当前迭代控制过程中的转速给定值，对当前迭代控制过程中MRAC控制器的控制参数的自适应律中所包括的自适应增益进行自动调节。采用迭代学习思想来自适应调整正对角矩阵Γ值的方法，不仅能够解决如何确定Γ值的问题，而且能够有效改善系统控制性能，通过学习来增强控制器对对象模型误差的适应能力。
一种基于学习自适应 mrac 控制器电机控制方法

[发明专利]一种基于迭代学习自适应MIT控制器的电机控制方法-CN202110921271.0在审
发明人：史敬灼;徐丹旸;刘姝贝;李菁;周星龙 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于电机控制技术领域，具体涉及一种基于迭代学习自适应MIT控制器的电机控制方法。本发明采用迭代学习自适应MIT控制器对电机的转速进行闭环控制；其中，所述迭代学习自适应MIT控制器包括MIT控制器和迭代学习控制器，迭代学习控制器根据上一迭代控制过程中的转速误差值以及上一迭代控制过程中迭代学习控制器的输出值，对当前迭代控制过程中MIT控制器的可调增益的MIT自适应律中所包括的自适应增益进行自动调节。本发明不仅可以保持MIT控制器设计的独立性及系统稳定性，而且基于记忆的迭代学习进程可以明显改变系统的动态性能，从而实现对系统动态特性的较大校正，使系统性能符合期望状态。
一种基于学习自适应 mit 控制器电机控制方法

[发明专利]一种三角函数CORDIC迭代运算协处理器-CN201911224128.5在审
发明人：刘玉佳 -专利权人：广东省新一代通信与网络创新研究院
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G06F7/548 文献下载
摘要：本发明公开了一种三角函数CORDIC迭代运算协处理器，包括：象限变换单元、角度编码单元、CORDIC迭代运算单元、迭代控制单元、存储单元和输出校正单元；象限变换单元用于对输入的角度值进行判断其所在的初始象限并将输入的角度值转换到第一象限的范围内；角度编码单元用于对转换象限后的角度值进行二进制编码得到序列值，并根据序列值判断执行迭代运算动作；CORDIC迭代运算单元用于在迭代控制单元的控制下进行迭代运算；迭代控制单元用于控制CORDIC迭代运算单元执行迭代运算，直到完成全部的迭代运算次数；存储单元用于储存迭代运算过程中需要执行的常数参数；输出校正单元用于对CORDIC迭代运算单元进行迭代运算后输出的结果进行校正，得到最终的结果。
一种三角函数 cordic 运算处理器

[发明专利]基于CORDIC算法的三角函数计算装置及方法-CN202110398378.1有效
发明人：郑添;蔡刚;黄志洪 -专利权人：中科亿海微电子科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F7/548 文献下载
摘要：装置包括：特殊角度判别模块，配置来判断输入角度是否为0、±π/6、±π/4、±π/3、±π/2、±2π/3、±3π/4、±5π/6、±π，如果是则不进行迭代，输出存储在存储模块中的三角函数值；象限映射模块，配置来对输入的角度值进行判断，并将其转换到[‑π/2,π/2]；单步迭代模块，包含N/2级流水线，配置来在迭代控制模块的控制下进行初始的迭代运算；双步迭代模块，配置来在单步迭代模块之后，包含N/4级流水线，在迭代控制模块下进行双步迭代运算；迭代控制模块，配置来判断单步迭代模块和双步迭代模块是否完成迭代，并控制完成全部迭代；存储模块，配置来存储特殊角度判别模块中的特殊角度三角函数值和迭代运算过程中所需要的常数
基于 cordic 算法三角函数计算装置方法

[发明专利]一种基于数据驱动的自适应最优迭代学习控制方法-CN202011215090.8在审
发明人：杨亮亮;袁锐;黄坤 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据驱动的自适应最优迭代学习控制方法，属于机械设备控制技术领域。本发明的一种基于数据驱动的自适应最优迭代学习控制方法，将非参数模型辨识方法与最优迭代学习方法相结合构成一种基于数据驱动的自适应最优迭代学习控制方法，在迭代过程中进行名义模型的辨识并不断更新迭代学习控制器；利用基于数据驱动的自适应最优迭代学习方法对控制信号进行迭代更新，将更新后的驱动力重新下发至运动控制卡，反复此迭代学习过程提高伺服系统跟踪精度。本发明不需要精确的系统模型信息，并且能够有效应对系统参数摄动，弥补了最优迭代学习方法的不足，提高了系统跟踪精度。
一种基于数据驱动自适应最优学习控制方法

[发明专利]基于FPGA的LDPC译码器-CN202211065633.1在审
发明人：孙谦 -专利权人：江苏屹信航天科技有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： H03M13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于FPGA的LDPC译码器，包括：接收单元、控制单元、迭代更新单元和校验单元；接收单元接收信道初始信息，将信道初始信息发送给迭代更新单元，并通知控制单元；控制单元根据接收单元的通知信息，控制迭代更新单元开启迭代更新，并根据校验单元的校验结果，决定是否进行下一次迭代；迭代更新单元将信道初始信息进行存储，并根据控制单元的控制命令启动迭代更新，在每次迭代更新时，产生判决信息，并将判决信息输出至校验单元；校验单元根据判决信息进行校验，并输出结果至控制单元；通过多次迭代更新和校验，完成对信道初始信息的交迭的部分并行译码，在实现较低运算复杂度的同时获得并行高速译码效率。
基于 fpga ldpc 译码器

[发明专利]一种基于间接迭代学习自适应MRAC控制器的电机控制方法-CN202110921253.2在审
发明人：史敬灼;徐丹旸;刘姝贝;刘悦琪;徐浩然 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： H02N2/14 文献下载
摘要：本发明属于电机控制技术领域，具体涉及一种基于间接迭代学习自适应MRAC控制器的电机控制方法。本发明采用间接迭代学习自适应MRAC控制器对电机的转速进行闭环控制；其中，所述间接迭代学习自适应MRAC控制器包括MRAC控制器和迭代学习控制器；本发明根据所述当前迭代控制过程中迭代学习控制器的输出值、转速给定值、以及输出误差值，对当前迭代控制过程中MRAC控制器的前馈增益的自适应律进行调整。本发明响应速度明显加快且响应过程依然平稳，控制性能明显改善。相较于基于MRAC控制器的控制器方法的性能，本发明方法增加控制系统的自适应能力，且计算量小。
一种基于间接学习自适应 mrac 控制器电机控制方法

[发明专利]一种基于AES算法的加解密方法及加解密器-CN200610037539.X无效
发明人：谭丽娟 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2006-09-06 - 公布日： 2007-02-28 - 主分类号： H04L9/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AES算法的加解密方法，包括：a、根据密钥长度确定迭代次数Nr；b、初始化数据，输入的待加密数据或待解密数据进行第一次迭代前，将其与子密钥进行密钥运算操作；c、加载加密控制信号或解密控制信号；d、在加密控制信号的控制下在加解密迭代复用模块上进行加密的Nr次迭代操作，在解密控制信号的控制下在加解密迭代复用模块上进行解密的Nr次迭代操作。本发明还公开了一种基于AES算法的加解密器，其采用一个加解密迭代复用模块来完成加密迭代或解密迭代操作。采用本发明，具有简化AES算法设计的电路规模，减小电路设计的面积开销，降低功耗和成本等优点。
一种基于 aes 算法解密方法

[发明专利]一种迭代学习策略下工业模型预测控制系统的经济性能评估方法-CN201510501688.6在审
发明人：谢磊;蔡星;陆鹏程 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-08-14 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种迭代学习策略下工业模型预测控制系统的经济性能评估方法，第一次迭代时根据过程数据以及权重参数计算估计本次迭代的经济性能和系统状态，并根据系统状态判定本次迭代时系统经济性能是否收敛，收敛则停止迭代，并以本次迭代时的控制方案进行工业控制；否则，根据估计本次迭代的系统状态利用ILC学习率获取下一次迭代时的权重参数，并求解使第下一次迭代时经济性能最优的输入增量和输出增量，然后根据上一次迭代的过程数据计算得到下一次迭代的过程数据，并进行下一次迭代。本发明通过在线获得的数据来构造线性规划问题，仅利用线性规划问题就可以给模型预测控制提供新的设定点，以此来提升控制器的经济性能。
一种学习策略工业模型预测控制系统经济性能评估方法

[发明专利]产品的控制图获得方法、装置、终端设备以及存储介质-CN202111391137.0在审
发明人：李航;李文彬;曾静文;杨文安;蔡旭林 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开一种产品的控制图获得方法，包括：获取目标产品对应的迭代函数值；在已迭代运算次数未到达预设迭代运算次数时，根据已迭代运算次数对预设约束期望权重提升矩阵准则进行调整，获得调整后的约束期望权重提升矩阵准则；利用调整后的约束期望权重提升矩阵准则和预设约束条件，对迭代函数值进行处理，获得更新点函数值；利用更新点函数值进行迭代操作，直到更新后的已迭代运算次数达到预设迭代运算次数，根据最后一次迭代运算的迭代函数值，获得目标产品的控制图。本发明还公开一种产品的控制图获得装置、终端设备以及存储介质。利用本发明的方法，提高了最后一次迭代运算的迭代函数值，实现了提高产品的控制图准确率的技术效果。
产品控制获得方法装置终端设备以及存储介质

[发明专利]迭代生产工艺控制-CN201180030358.3有效
发明人：哈拉尔德·赫尔布斯特 -专利权人：博里利斯股份公司
申请日： 2011-06-21 - 公布日： 2013-05-15 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：一种用于控制和优化材料和由复合材料形成的产品的至少一个的生产工艺的迭代方法。由此提供生产控制单元并限定三个不同的参数组，即指示参数、额定参数和校正参数，其中指示参数和额定参数可选自包括工艺参数、材料配方参数和产品属性参数的组。校正参数可选自包括工艺参数和配方参数的组。作为参考值，额定参数被提供至生产控制单元。在第一生产周期期间，测量至少一个指示参数并将测量值提供至单元。
生产工艺控制

[发明专利]伺服系统控制器、前馈控制信号确定方法、惯量辨识方法-CN201811556323.3有效
发明人：贾松涛 -专利权人：固高伺创驱动技术（深圳）有限公司
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种伺服系统控制器、前馈控制信号确定方法和惯量辨识方法，包括：第一运算器、反馈控制器、第二运算器，以及迭代学习控制器；第一运算器的输入端连接被控对象的输出端，第一运算器的输出端连接反馈控制器的输入端、以及迭代学习控制器的输入端；反馈控制器的输出端、以及迭代学习控制器的输出端连接第二运算器的输入端；第二运算器的输出端连接被控对象的输入端；第一运算器获取输入轨迹和被控对象输出的位置反馈，确定跟随误差；反馈控制器基于跟随误差生成反馈控制信号；迭代学习控制器基于跟随误差迭代生成前馈控制信号并在满足迭代终止条件时，停止迭代。上述伺服系统控制器通过迭代的方法得到前馈控制信号，对于控制器的要求低。
伺服系统控制器控制信号确定方法惯量辨识

[发明专利]一种重组式经验变换型迭代学习控制方法-CN202110020976.5有效
发明人：许长寿;刘作军;刘磊;张杰;杨鹏 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种重组式经验变换型迭代学习控制方法。本发明针对被控系统元件更换或参数改变时内在结构本质特征保持不变的特点，将被控系统改进为重组式的迭代学习控制系统，根据其参数变化的具体情况，通过对原有迭代学习控制所获得经验的继承和适当调整，将之变换重组为新被控系统的初次迭代控制数据，通过重组的方式实现了迭代学习控制经验在新被控系统运行过程中的有效继承和应用，形成初始误差极小的新被控系统初次迭代控制数据，使得达到目标跟踪精度的迭代次数更少，有效的减少了新迭代学习所需要的次数和时间，
一种重组经验换型学习控制方法

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