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[发明专利]一种工业机器人应用的过渡轨迹规划方法-CN201610075346.7有效
发明人：夏正仙;冯日月;臧秀娟;王继虎;王明昕 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2016-02-02 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人应用的过渡轨迹规划方法，可实现关节空间轨迹与笛卡尔空间轨迹之间的过渡，以及笛卡尔空间两条轨迹之间的过渡，不同运动轨迹之间的过渡轨迹统一在笛卡尔空间下规划，轨迹形状直观；采用两条抛物线融合成过渡曲线的算法，保证了轨迹、速度、加速度的平滑性，曲线形状可控；过渡轨迹由独立的6条曲线构成，对于无位置变化仅有姿态变化的轨迹也能实现过渡；从工程应用角度利用轨迹间的夹角和系统允许的弓高误差对过渡轨迹边界路径速度进行约束
一种工业机器人应用过渡轨迹规划方法

[发明专利]一种基于Bezier曲线转角平滑过渡算法的加工方法-CN201911240783.X有效
发明人：王太勇;韩文灯;于治强;冯志杰;彭鹏;张凌雷 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Bezier曲线转角平滑过渡算法的加工方法，步骤包括：先用CAD/CAM软件获取小线段轨迹离散数据点；然后读入三个数据点，并标记中间点为拐点，计算拐点两侧微线段长度、转角以及单位方向矢量；之后针对圆心角的取值范围构建不同的具有G2连续特性的转角圆弧过渡矢量模型；再之后计算过渡误差以及曲率极值，并依据预设的近似误差约束和最大曲率限制确定转角两侧转接点的位置和过渡段长度，代入模型求解过渡曲线；从而完成一个转角的光顺过渡；重复读入数据点，依次完成所有转角的光顺过渡，并输出采用过渡曲线实现小线段间光滑衔接的加工路径。
一种基于 bezier 曲线转角平滑过渡算法加工方法

[发明专利]一种机械式硫化机墙体结构-CN201310217207.X有效
发明人：翟鹏;王萌;翟少鹏;曲孟孟;张洪洋;肖加海;周游 -专利权人：山东大学（威海）
申请日： 2013-06-04 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： B29C35/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械式硫化机墙体结构，包括垂直导轨、垂直导轨上端的过渡圆弧、与过渡圆弧相接的倾斜直线，过渡圆弧为一段曲率半径连续变化的均匀过渡曲线。所述的曲率半径按照均匀递减规律或余弦规律下降经多次变化均匀地过渡，变化次数优选10次以上。过渡曲线的曲率半径越接近连续，则向心加速度变化就能平滑过渡，最终载重的横梁部分受力实现平滑过渡，从而实现机械式硫化机的平稳运行。
一种机械式硫化墙体结构

[发明专利]具有稳定过渡段的圆管带式输送机及其过渡段的确定方法-CN201210166011.8无效
发明人：韩刚;姚艳萍;王坚 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2012-05-25 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： B65G15/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有稳定过渡段的圆管带式输送机及其稳定过渡段的确定方法，解决了现有圆管带式输送机的过渡段托辊设定不合理的问题。计算出尾部过渡段（Ⅱ）的长度（1）和头部过渡段（Ⅱ＇）的长度（2），通过对圆管带式输送机过渡段的几何模型进行分析，得出过渡段按椭圆弧曲线进行变化的参数方程，然后运用计算机对过渡段的成形过程进行仿真，得出各截面曲线图、三维成形图和各截面曲线参数，最后根据各截面曲线图来进行托辊的布置结构设计，确定了左右两侧托辊的布置倾角及托辊长度，使过渡段托辊能完全起到对输送带约束与导行作用本发明过渡段托辊组的布置科学经济合理，为生产现场提供了一种简单易行的装置和方法，提高了圆管带式输送机的运行稳定性。
具有稳定过渡圆管输送及其确定方法

[发明专利]一种可变接触长度切削齿和PDC钻头-CN202111667831.0在审
发明人：米凯夫;李显义;刘凤;张国田;郭晨;赵博;王宇鹏;张洪霖;范楷模;杜迎军;李铁军 -专利权人：中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团工程技术研究院有限公司;北京石油机械有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： E21B10/55 文献下载
摘要：该可变接触长度切削齿包括：相互连接的基体和金刚石复合层；所述可变接触长度切削齿的外表面为包括对称设置的两段可变接触区域；所述可变接触区域包括依次连接的第一过渡段、可变接触段和第二过渡段；所述第一过渡段、可变接触段和第二过渡段的外形曲线为根据预设参数组合确定的以同一端点为坐标原点的高次多项式曲线；其中，所述预设参数组合包括基于预设曲线横向宽度、可变接触区域的预设宽度范围、可变接触区域的预设深度范围和预设接触宽度确定的外形曲线系数组合，以及基于预设过渡段宽度和预设过渡段深度确定的倒角半径系数。
一种可变接触长度切削 pdc 钻头

[发明专利]刹车用助力真空泵的定子内曲面设计方法-CN201510244379.5有效
发明人：桑小虎;周晓君 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-05-14 - 公布日： 2017-08-08 - 主分类号： F04C29/00 文献下载
摘要：本发明提供一种刹车用助力真空泵的定子内曲面设计方法，整个定子曲线是由圆弧曲线和过渡曲线光滑连接而成，分别是圆弧段AB、高阶曲线段BC、渐开线段CD、高阶曲线段DE以及圆弧段EF；复合曲线是关于XY轴对称的；因此，只要得到的型线，就可以根据对称性得到整个定子的内曲线。本发明在原先的型线中间加上高阶曲线作为过渡衔接曲线，使得曲线变得更加光滑，消除了激振冲击现象，有效地提高了助力真空泵的工作寿命。
刹车助力真空泵定子曲面设计方法

[实用新型]应用于服装设计的组合尺-CN201620322815.6有效
发明人：韩超;韩忠民 -专利权人：皮尔蒙特（大连）时装有限责任公司
申请日： 2016-04-15 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： A41H3/01 文献下载
摘要：本实用新型的应用于服装设计的组合尺，包括直尺和曲线尺，所述的曲线尺的一侧边呈曲线形，另一侧为直线形，所述的直尺插接在曲线尺的直线形一侧；所述的曲线尺上曲线形一侧一端为半圆弧线，另一端为曲率半径渐变的过渡弧线，在半圆弧线和过渡弧线之间通过中间弧线过渡连接。本实用新型的应用于服装设计的组合尺，包括了直尺和曲线尺，二尺合一，使用时可随时方便的调换应用，省时省力，提高了工作效率。由于直尺和曲线尺为插接，还可以方便的将直尺自曲线尺上拉出，使其分离，满足单一使用的需求。组装和拆卸非常方便。
应用于服装设计组合

[发明专利]筒壁厚度渐变式杯型柔轮及谐波齿轮传动装置-CN202011274247.4在审
发明人：杨国强;王浩;刘倩倩 -专利权人：北京中技克美谐波传动股份有限公司
申请日： 2020-11-15 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：该筒壁厚度渐变式杯型柔轮包括齿圈、筒体、筒底和法兰；其中，筒体包括依次连接的直线筒体段、薄壁筒体段和圆弧过渡段，薄壁筒体段和圆弧过渡段的外壁侧形状由互为相切的第一变厚曲线段和第二变厚曲线段构成，齿圈、直线筒体段、薄壁筒体段、圆弧过渡段和筒底依次连接，法兰设在筒底远离圆弧过渡段的面上；第一变厚曲线段的外壁侧形状由互为相切的第一曲线圆弧和第二曲线圆弧构成，直线筒体段的外壁侧与第一曲线圆弧相切连接，第二曲线圆弧与第二变厚曲线段的外壁侧相切连接
厚度渐变式杯型柔轮谐波齿轮传动装置

[实用新型]筒壁厚度渐变式杯型柔轮及谐波齿轮传动装置-CN202022631444.9有效
发明人：杨国强;王浩;刘倩倩;穆晓彪 -专利权人：北京中技克美谐波传动股份有限公司
申请日： 2020-11-15 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：该筒壁厚度渐变式杯型柔轮包括齿圈、筒体、筒底和法兰；其中，筒体包括依次连接的直线筒体段、薄壁筒体段和圆弧过渡段，薄壁筒体段和圆弧过渡段的外壁侧形状由互为相切的第一变厚曲线段和第二变厚曲线段构成，齿圈、直线筒体段、薄壁筒体段、圆弧过渡段和筒底依次连接，法兰设在筒底远离圆弧过渡段的面上；第一变厚曲线段的外壁侧形状由互为相切的第一曲线圆弧和第二曲线圆弧构成，直线筒体段的外壁侧与第一曲线圆弧相切连接，第二曲线圆弧与第二变厚曲线段的外壁侧相切连接
厚度渐变式杯型柔轮谐波齿轮传动装置

[发明专利]数据处理方法、装置及机器人-CN202110456165.X在审
发明人：王智锋;黄勇 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：其中，该方法包括：获取机器人的当前轨迹点，以及机器人在运动过程中的多个轨迹点；基于多个轨迹点进行样条曲线拟合，得到多条样条曲线；基于机器人的当前轨迹点和多条样条曲线，采用五次多项式确定多条过渡曲线，其中，多条过渡曲线分别连接在当前轨迹点与第一条样条曲线，以及相邻的两条样条曲线之间；将相邻的两条样条曲线与过渡曲线连接，得到机器人的步态轨迹曲线。因此，本申请实施例可以解决相关技术中机器人步态轨迹跟随的启动过程及两段步态轨迹衔接过程中加速度及力矩曲线跳变，对电机造成冲击，导致电机稳定性降低的技术问题。
数据处理方法装置机器人

[发明专利]新型汽车交流发电机爪极-CN202110900511.9在审
发明人：谢百年;欧梅婧;徐文杰 -专利权人：浙江达可尔汽车电子科技有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： H02K1/24 文献下载
摘要：其要点是该发电机爪极的爪极上爪部处锥体顶部尖角分别偏心设置于一侧，前爪极和后爪极的爪部一侧长降噪音斜边为圆弧曲线过渡边，圆弧曲线过渡边的中间设有向内侧凸起的曲线边，曲线边的凸起处对应两侧斜边设有向内弯曲的凹槽边，长降噪音斜边的圆弧曲线过渡边处边沿倒角大于对称另一侧短降噪音斜边处边沿倒角，长降噪音斜边和短降噪音斜边由圆弧过渡边延伸至尖角。从而爪极形状由传统直线形状设计改为圆弧曲线过渡的形状，两侧和轴芯一侧分别设有波浪形起伏面，边沿倒角单边加大。
新型汽车交流发电机

[实用新型]具有稳定过渡段的圆管带式输送机-CN201220239748.3有效
发明人：韩刚;姚艳萍;王坚 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2012-05-25 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： B65G15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有稳定过渡段的圆管带式输送机，解决了现有圆管带式输送机的过渡段托辊设定不合理的问题。计算出尾部过渡段（Ⅱ）的长度（1）和头部过渡段（Ⅱ＇）的长度（2），通过对圆管带式输送机过渡段的几何模型进行分析，得出过渡段按椭圆弧曲线进行变化的参数方程，然后运用计算机对过渡段的成形过程进行仿真，得出各截面曲线图、三维成形图和各截面曲线参数，最后根据各截面曲线图来进行托辊的布置结构设计，确定了左右两侧托辊的布置倾角及托辊长度，使过渡段托辊能完全起到对输送带约束与导行作用。本实用新型过渡段托辊组的布置科学经济合理，为生产现场提供了一种简单易行的装置和方法，提高了圆管带式输送机的运行稳定性。
具有稳定过渡圆管输送

[发明专利]圆锥曲线过渡的双轴拉伸疲劳试验件及其试验方法-CN201810035039.5在审
发明人：费庆国;柳友志;张大海;何顶顶;徐文鹏 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-01-15 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G01N3/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种圆锥曲线过渡的双轴拉伸疲劳试验件及其试验方法，该试验件整体呈十字型，具有四个加载臂，四个加载臂的一端汇成中心区，另一端为夹持区，相邻加载臂的根部之间设有圆锥曲线形成的过渡区，圆锥曲线的对称轴至少与试验件的一条对称轴重合，过渡区和中心区之间设有厚度减薄区，厚度减薄区采用双圆弧、样条曲线或单圆弧方式减薄。本发明的优点是：采取的圆锥曲线过渡形式，使中心区内的应力应变更加均匀且尽可能减少相邻加载臂之间的影响；通过平滑过渡和中心区减薄设计，使试验件在试验过程中破坏和裂纹首先发生在中心区内。
圆锥曲线加载臂试验件中心区厚度减薄区疲劳试验双轴拉伸对称轴过渡区过渡形式减薄设计平滑过渡试验过程样条曲线应力应变单圆弧夹持区十字型双圆弧试验重合减薄

[实用新型]一种新型齿形螺杆型线-CN201320239430.X有效
发明人：巫修海 -专利权人：巫修海;台州职业技术学院
申请日： 2013-05-07 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： F04C29/00 文献下载
摘要：本实用新型的螺杆型线由五段曲线组成，包括齿根圆弧ab、变形渐开线bc、变形渐开线b’c’的包络曲线cd、齿顶圆弧de、长摆线ea，所述的齿根圆弧ab与变形渐开线bc过渡平滑，所述的包络线cd与齿顶圆弧过渡平滑本实用新型藉由在齿根圆弧与齿顶圆弧之间采用变形渐开线及包络线作为过渡曲线，使齿根、齿顶圆弧与过渡曲线形成平滑连接，可避免形成泄漏区和滞留区，形成严格密封，由此形成的端面的变化促使动态性能改善。同时过渡曲线使转子的齿根与齿廓部位平滑连接，有效降低制造成本。应用本实用新型的干式螺杆真空泵，可广泛应用于电子、半导体、化工、食品、航天等领域。
一种新型齿形螺杆

[发明专利]脱管结构及脱管机-CN202010803755.0有效
发明人：宋光鑫;田研;肖松良;王芳波;费晓辉;刘俊;刘斌;张敏;刘启增 -专利权人：衡阳华菱钢管有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B21B27/02 文献下载
摘要：本发明的主要目的在于提供一种脱管结构及脱管机，其中，脱管结构包括多个轧辊，轧辊包括辊体，辊体包括：外周面，外周面由第一曲线围绕辊体的轴线旋转360度而成；两个侧面，两个侧面位于外周面的相对两侧；过渡面，各个侧面与外周面之间均通过一个过渡面连接；其中，各个过渡面分别由两条第二曲线围绕辊体的轴线旋转360度而成，第一曲线为椭圆曲线的部分曲线段，第二曲线为弧形曲线，第二曲线的半径的取值范围为第一曲线所在椭圆曲线的长轴半径和短轴半径之和的
结构脱管机