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[发明专利]一种用于线结构光非接触测量的光条中心提取方法-CN202010999750.X有效
发明人：王太勇;张凌雷;冯志杰;韩文灯 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于线结构光非接触测量的光条中心提取方法，对图像依次进行感兴趣区域提取、初步噪声过滤及自适应阈值分割，得到最优二值化后的图像；再对图像依次进行中值和高斯滤波；再用骨架细化算法对光条中心进行粗提取，得到单像素的光条中心线并对中心点进行编号；采用k最近邻域法得到中心点的邻域中灰度不为零的N个像素点，由这N个像素点拟合一线段，采用主成分分析算法求得过中心点的单位法向量，对中心点邻域内且位于该单位法向量方向上的像素点的灰度值进行高斯函数拟合，将拟合后的高斯函数期望值作为最终的光条中心点坐标。重复上述过程直到所有点都遍历完，得到条纹中心的精确位置。本发明提高了光条中心的提取精度且效率高。
一种用于结构接触测量中心提取方法

[发明专利]一种基于Bezier曲线转角平滑过渡算法的加工方法-CN201911240783.X有效
发明人：王太勇;韩文灯;于治强;冯志杰;彭鹏;张凌雷 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Bezier曲线转角平滑过渡算法的加工方法，步骤包括：先用CAD/CAM软件获取小线段轨迹离散数据点；然后读入三个数据点，并标记中间点为拐点，计算拐点两侧微线段长度、转角以及单位方向矢量；之后针对圆心角的取值范围构建不同的具有G2连续特性的转角圆弧过渡矢量模型；再之后计算过渡误差以及曲率极值，并依据预设的近似误差约束和最大曲率限制确定转角两侧转接点的位置和过渡段长度，代入模型求解过渡曲线；从而完成一个转角的光顺过渡；重复读入数据点，依次完成所有转角的光顺过渡，并输出采用过渡曲线实现小线段间光滑衔接的加工路径。
一种基于 bezier 曲线转角平滑过渡算法加工方法

[发明专利]针对五轴加工刀尖点与刀轴方向非线性误差的控制方法-CN202010772233.9有效
发明人：王太勇;彭鹏;张永宾;韩文灯;刘杨帆 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对五轴加工刀尖点与刀轴方向非线性误差的控制方法，由原始加工刀位数据得到刀轴指令路径，基于最短路径原则得到刀轴理想路径，将刀轴指令路径与理想路径间的偏差作为刀轴非线性误差并进行修正；将修正后的刀位数据转化为加工代码并得到机床坐标系下刀尖点指令路径，通过坐标转换得到机床坐标系下的刀尖点理论路径，找出机床坐标系下刀尖点的指令路径中与其理论路径的偏差值最大所对应的点，将该点转换到工件坐标系下，并计算该点到刀尖点理论路径所在直线距离作为刀尖点非线性误差，由刀尖点非线性误差求得极限进给率，以极限进给率规划目标速度，对刀尖点非线性误差进行补偿。本发明提高加工精度的同时确保了加工效率。
针对加工刀尖方向非线性误差控制方法

[发明专利]基于三角函数加减速控制的三轴微线段直接速度过渡方法-CN202010772221.6有效
发明人：王太勇;刘杨帆;张永宾;彭鹏;韩文灯 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三角函数加减速控制的三轴微线段直接速度过渡方法，由加工代码点位坐标得到各微线段的长度以及任意两相邻微线段间的转角；针对转角大于0°的相邻两微线段，建立三角函数加减速模型，得到对应微线段的加速段、匀速段和减速段的插补速度函数和插补位移函数；进行速度规划确定各段插补时间；设置相邻两微线段的最大过渡误差，求解最大过渡线段长度，设两者的过渡线段长度相等，且≤第一微线段减速段长度和第二微线段加速段长度的最小值；由过渡线段长度确定过渡起始时刻；通过插补位移函数计算过渡时间；将相邻两微线段的过渡线段的运动进行合成，从而获得过渡路径。本发明降低了算法的复杂程度同时提高了拐角处的加工效率。
基于三角函数减速控制三轴微线段直接速度过渡方法

[发明专利]一种基于YOLOv3的机器人自主分类抓取方法-CN201911159864.7在审
发明人：王太勇;冯志杰;韩文灯;彭鹏;张凌雷 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于YOLOv3的机器人自主分类抓取方法，其特征在于，采集并构建目标物体样本数据集；对YOLOv3目标检测网络进行训练，得到目标物体识别模型；采集目标物体的彩色图像和深度图像；用训练完成的YOLOv3目标检测网络，对彩色图像进行处理获得待抓取目标物体的类别信息及位置信息，结合深度图像进一步处理获得目标物体的点云信息；对点云信息进行最小包围盒求取，结合PCA算法计算点云的主方向，校准目标物体的X、Y、Z轴的坐标数据，计算目标物体相对于机器人坐标系的六自由度位姿。本发明采用YOLOv3算法，通过点云预处理和PCA等方法进行物体抓取位姿的估计，从而实现机器人对目标物体分类抓取。
一种基于 yolov3 机器人自主分类抓取方法