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[发明专利]路径生成装置-CN202080067881.2在审
发明人：今田翔平;芳川知树;小川修平 -专利权人：日本电产株式会社
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：从使用LiDAR而生成的地图信息提取可侵入区域的轮廓，根据设置于该轮廓的点云所成的角度，迅速地设定移动体AGV的中继地点。由此，能够容易地构建从AGV的出发地到目的地的、考虑了障碍物的安全且最短的路径。
路径生成装置

[发明专利]路径生成装置-CN201910159861.7有效
发明人：山田彩 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供一种能够以更加适当地避免移动体同障碍物的干涉的方式生成移动路径的路径生成装置。驻车辅助装置(13)具备：生成机构(132)，其基于针对移动体(1)的多个特定部分(E_FL、E_FR、E_RL、E_RR)与障碍物(O)之间的距离(D_FL、D_FR、D_RL、D_RR)进行分别对应于多个加权系数(w_FL、w_FR、w_RL、w_RR)的加权处理而取得的评价得分(SC2)，以避免移动体同障碍物的干涉的方式，生成从第1位置(WP_start)至第2位置(WP_end)的移动体的移动路径；以及设定机构(132)，其基于在移动路径移动的过程中的移动体的移动状态，设定多个加权系数中的至少一个。
路径生成装置

[发明专利]路径生成装置-CN201780010586.1在审
发明人：平松敏史 -专利权人：洋马株式会社
申请日： 2017-03-03 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：为了使得在存在障碍物的周围设定障碍物区域而不生成路径、且使得对作业区域设定的路径能够避开障碍物区域而高效地进行作业，作为能够生成可在田地(H)内进行自律行驶以及作业的路径的路径生成装置的、自律行驶作业车辆(1)的控制部(30)、或能够与该控制部(30)进行通信的远程操作装置(112)的控制部(130)能够设定如下区域：第1区域，在该第1区域中，生成在所述田地(H)中进行作业的作业路径(Ra)；第2区域，在该第2区域中不生成作业路径(Ra)但能够生成用于行驶的行驶路径(Rb)，该第2区域设定于所述第1区域的周围；第3区域，其处于所述田地(H)内且禁止行驶；以及第4区域，在该第4区域中不生成作业路径(Ra)但能够生成用于行驶的行驶路径(Rb)，该第4区域设定于第3区域的周围。
行驶作业路径路径生成装置田地行驶路径远程操作装置避开障碍物障碍物区域作业车辆作业区域障碍物通信

[发明专利]路径生成装置-CN201280074755.5有效
发明人：山口修平 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2012-07-17 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种能够搜索出尽可能与用户所希望得到的路径相接近的路径的技术。路径生成装置(1)包括接受在基于地图数据来进行显示的地图上写入的线条的输入部(14)；以及从地图数据中检索出与输入部(14)所接受的线条相对应的道路链路的链路检索部(16)。并且，路径生成装置(1)包括路径搜索部(17)，该路径搜索部(17)搜索包含有链路检索部(16)所检索到的道路链路中满足规定条件的道路链路的路径。
路径生成装置

[发明专利]路径生成装置、路径生成方法及路径生成程序-CN201980059699.X在审
发明人：殿谷徳和;藤井春香;小岛岳史 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：路径生成装置具备：获取部，获取与机器人的初始姿势及目标姿势相关的姿势信息、与机器人的位置相关的位置信息、包括存在于与机器人干扰的范围内的障碍物的位置的障碍物信息、以及与包括机器人的形状的规格相关的规格信息；设定部，基于机器人与障碍物的位置关系，对机器人及存在于与机器人干扰的范围内的障碍物中的至少一方设定表示用于回避干扰的间隙的量的间隙量；路径生成部，基于机器人的初始姿势及目标姿势、机器人的位置、障碍物的位置、机器人的形状、以及由设定部设定的间隙量，生成与机器人的路径相关的路径信息。
路径生成装置方法程序

[发明专利]路径生成方法、路径生成装置以及路径生成程序-CN202210607013.X在审
发明人：铃木晓大 -专利权人：洋马控股株式会社
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种能够在无法确保充分的转弯区域的田地中适当地生成目标路径的路径生成方法、路径生成装置以及路径生成程序。路径生成方法执行：在配置有作物(V)的作业区域(F1)中，生成使作业车辆(10)在作业车辆的行驶方向亦即第一方向(Da)上直行行驶的多个作业路径(R1)；在作业区域的周围的区域且是未配置有作物的非作业区域中的、在第一方向上与作业区域邻接的田头区域(Fa)中，生成移动路径(R3)，该移动路径是接续于作业路径的路径，且包含使作业车辆直行行驶的直行路径(R3b)；生成移动路径(R4)，该移动路径是接续于移动路径的单一路径，且向多个作业路径分别引导作业车辆。
路径生成方法装置以及程序

[发明专利]路径生成方法、路径生成装置以及路径生成程序-CN202210599539.8在审
发明人：中畠章博 -专利权人：洋马控股株式会社
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供能够在开始自动行驶前掌握在倾斜地自动行驶的作业车辆的行驶速度的路径生成方法、路径生成装置以及路径生成程序。路径生成方法为生成在行驶区域自动行驶的作业车辆(10)的目标路径(R)的方法，执行如下处理：取得上述行驶区域的倾斜角度；基于上述行驶区域的上述倾斜角度来将作业车辆(10)的行驶速度设定于上述行驶区域；以及生成包含设定于上述行驶区域的上述行驶速度的速度信息的目标路径
路径生成方法装置以及程序

[发明专利]路径生成装置、路径生成方法以及路径生成程序-CN202180089796.0在审
发明人：松田吉平;本间敏行;高山裕规 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种路径生成装置。路径生成装置(3)包括物体设定部(54)、装置设定部(55)、路径生成部(56)和干扰判断部(57)，所述物体设定部(54)设定物体模型(71)，所述装置设定部(55)设定作为机器人臂(12)的模型的装置模型(72)，所述路径生成部(56)逐步生成机器人臂(12)的路径，所述干扰判断部(57)根据物体模型(71)与装置模型(72)的距离，进行物体模型(71)与沿着路径移动之后的装置模型(72)的干扰判断。当由干扰判断部(57)判断为有物体模型(71)与装置模型(72)的干扰的可能性时，物体设定部(54)以及装置设定部(55)的至少之一提高点云模型的点云的密度，干扰判断部(57)用点云的密度变高的点云模型进行干扰判断路径生成部(56)在由干扰判断部(57)判断为没有干扰的可能性时，生成下一条路径。
路径生成装置方法以及程序

[发明专利]路径生成装置和路径生成方法-CN202310013706.0在审
发明人：富冈一贵 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：路径生成装置(100)具备：检测部(9)，检测本车辆(1)的前方区域的物体；前方识别部(11)，识别由检测部(9)检测出的物体中的在与本车辆所行驶的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆；基准路径生成部(12)，生成行驶车道上的本车辆的基准路径；安全区域设定部(13)，从由前方识别部(11)识别出的其他车辆的侧端部朝向行驶车道设定安全区域；目标路径生成部(14)，基于由基准路径生成部(12)生成的基准路径生成本车辆的目标路径目标路径生成部从本车辆起在其前方的规定区间内将基准路径设定为目标路径，以在规定区间的前方在本车辆与由前方识别部识别出的其他车辆之间确保由安全区域设定部设定的安全区域的方式，修正基准路径，生成目标路径。
路径生成装置方法

[发明专利]路径生成装置和路径生成方法-CN202310013691.8在审
发明人：富冈一贵 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种路径生成装置(100)，具备：车道识别部(11)，其识别车辆(1)所行驶的行驶车道；第一导出部(12)，其导出表示通过由车道识别部(11)识别出的行驶车道的中央的行驶路径的第一函数；曲率半径计算部)计算出的曲率半径，决定从行驶车道的中央向转弯方向内侧的偏移量；以及第二导出部(16)，其根据由第一导出部(12)导出的第一函数和由偏移决定部(15)决定的偏移量，导出表示偏移后的车辆(1)的目标行驶路径的第二函数
路径生成装置方法

[发明专利]路径生成装置和路径生成方法-CN202310013696.0在审
发明人：富冈一贵;友国靖彦 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：路径生成装置(100)具备：通过地点设定部(13)，其设定本车辆(1)行驶时在行驶车道上的目标通过地点；路径生成部(14)，其生成从当前地点到由通过地点设定部(13)设定的目标通过地点的目标行驶路径；以及速度信息取得部
路径生成装置方法

[发明专利]路径生成装置和路径生成方法-CN202310013697.5在审
发明人：富冈一贵;久保田裕康 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本发明提供一种路径生成装置(100)，具备：速度信息取得部，其取得在本车道行驶的本车辆(1)的速度信息；检测部(13)，其检测本车辆(1)的周边区域的物体；周边识别部(16)，其识别由检测部(13)检测出的物体中在与本车道相邻的相邻车道行驶的相邻车辆；拥堵判定部(17)，其根据由速度信息取得部取得的速度信息判定本车道是否拥堵，并根据周边识别部(16)的识别结果判定相邻车道是否拥堵；以及路径生成部(18)，其生成本车辆(1)的目标路径。路径生成部(18)在由拥堵判定部(17)判定为本车道拥堵且判定为相邻车道不拥堵时，与判定为本车道拥堵且判定为相邻车道拥堵时相比较，靠远离相邻车道侧生成目标路径。
路径生成装置方法

[发明专利]路径生成装置、路径生成方法及存储路径生成程序的介质-CN201680040274.0有效
发明人：武田政宣 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：路径生成装置具备：转换部，其基于包含表示道路的形状的信息的地图信息，来生成将所述道路的形状转换为直线形状的假想的道路信息；行驶轨道生成部，其在由所述转换部生成的所述假想的道路信息中的直线形状的道路上，生成本车辆的行驶轨道；以及逆转换部，其对由所述行驶轨道生成部在所述直线形状的道路上生成的所述本车辆的所述行驶轨道执行所述转换部进行的转换的逆转换，由此生成由所述转换部转换为直线形状之前的所述道路的形状中的所述本车辆的行驶轨道
路径生成装置方法存储程序介质

[发明专利]路径生成方法、路径生成系统以及路径生成程序-CN202310097207.4在审
发明人：高桥葵;西井康人 -专利权人：洋马控股株式会社
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种能够生成包含与用户的需求对应的转弯路径在内的目标路径的路径生成方法、路径生成系统以及路径生成程序。生成处理部(213)生成在田地(F)的内侧区域(Fa)中使作业车辆(10)行驶的内侧作业路径(Ra)、和在田地(F)的内侧区域(Fa)的周围的田头区域(Fb)中使作业车辆(10)行驶的田头作业路径(Rb决定处理部(215)基于操作人员的选择操作来决定在田头区域(Fb)中使作业车辆(10)转弯行驶的转弯路径的转弯形态。生成处理部(213)生成在田头区域(Fb)中基于上述操作人员的选择操作而决定的上述转弯形态的上述转弯路径。
路径生成方法系统以及程序

[发明专利]路径生成方法、路径生成系统以及路径生成程序-CN202310072008.8在审
发明人：铃木颂梧;宫本真之助;岩村圭将;上原大 -专利权人：洋马控股株式会社
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明提供路径生成方法、路径生成系统以及路径生成程序，能够提高使作业车辆在田地中进行自动行驶的目标路径的生成作业的作业性。生成处理部(714)基于设定方位角(d1)与通过上述基准点的基准线(L1)生成目标路径(R)。
路径生成方法系统以及程序

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