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[发明专利]一种永磁同步电动机的位置跟踪控制器及控制方法-CN201910735528.6有效
发明人：刘陆;蒋宝仪;王丹;彭周华;丛思铭;袁凯鹏 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明提供一种永磁同步电动机的位置跟踪控制器及控制方法，通过采用模块化神经动态面控制器(MNDSC)方法提高了系统的暂态性能，该控制器由预测模块和位置跟踪控制器模块两部分组成。一方面，设计了一种基于神经网络的预测器模块，使控制过程中PMSM的未知系统参数和负载扰动得到近似估计；另一方面，采用二阶非线性跟踪微分器对位置跟踪控制器模块中传统的DSC进行了改进，使得虚拟控制输入的导数更加精确
一种永磁同步电动机位置跟踪控制器控制方法

[发明专利]一种航天器鲁棒有限时间饱和姿态跟踪控制方法-CN201710101562.9有效
发明人：宋申民;陈海涛;李学辉;武冠群 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-02-23 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种航天器鲁棒有限时间饱和姿态跟踪控制方法，本发明涉及航天器鲁棒有限时间饱和姿态跟踪控制方法。为了解决存在模型不确定性、外界干扰力矩和执行器饱和等情况下的刚体航天器姿态跟踪控制问题，针对已有方法中存在的控制器抖振、控制器结构复杂、整定参数较多、控制算法适用范围受限等问题。本发明包括：一：建立刚体航天器姿态运动学与动力学模型，即姿态跟踪系统；二：根据步骤一定义快速非奇异终端滑模面和辅助系统；三：进行鲁棒有限时间饱和姿态跟踪控制器设计；当姿态跟踪系统综合不确定性δ上界为未知常数时，进行制器设计；当姿态跟踪系统综合不确定性δ上界为未知函数时，进行自适应控制器设计。
一种航天器有限时间饱和姿态跟踪控制方法

[发明专利]机器视觉的图像识别定位方法-CN201610587242.4在审
发明人：陈晨;张志青;曹学东 -专利权人：深圳市得意自动化科技有限公司
申请日： 2016-07-16 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器视觉的图像识别定位方法，通过图像处理器在相机视场中选择跟踪目标，以跟踪目标作为执行滤波算法的基准，在跟踪目标作的周围进行目标工件搜索，对搜索识别到的目标工件作为非跟踪目标，建立非跟踪目标与跟踪目标之间的定位关系，并同时将跟踪目标及非跟踪目标的位姿信息输出至机器人控制器，图像处理器对此后拍照的图像中满足与跟踪目标之间定位关系的非跟踪目标将被过滤掉，不再重复输出非跟踪目标的位姿信息给机器人控制器，避免对同一目标工件的重复输出给机器人控制器，进而避免机器人控制器对同一目标工件进行重复预测其待抓取位置等计算及机器人作出重复抓取动作，也可对相机视场侧边进入的目标工件进行识别定位。
机器视觉图像识别定位方法

[发明专利]一种水面无人艇路径跟踪控制器设计方法-CN201910232797.0在审
发明人：马勇;甘浪雄;赵玉蛟;何德林 -专利权人：武汉欣海远航科技研发有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种水面无人艇路径跟踪控制器设计方法，本发明涉及无人艇路径跟踪技术领域。本发明具体包括以下步骤：S1、根据水面无人艇路径跟踪任务需求，首先设计决策网络，可通过训练使决策网络获取决策能力，再设计探索函数，探索水面无人艇路径跟踪状态，S2、设计奖励函数，通过状态观测方法获取水面无人艇运动状态，该水面无人艇路径跟踪控制器设计方法，可实现通过采用深度强化学习算法训练出深度卷积神经网络作为水面无人艇路径跟踪控制器，简化了水面无人艇路径跟踪控制器的设计过程，很好的达到了以神经网络逼近的形式替代数学推导，并且由程序自动训练控制器，不需要人工干预，计算简单、可移植性高。
路径跟踪水面控制器设计控制器决策网络卷积神经网络强化学习算法决策能力可移植性人工干预任务需求设计过程神经网络数学推导运动状态状态观测自动训练逼近探索奖励替代

[发明专利]一种四旋翼无人机的鲁棒自适应姿态轨迹跟踪控制方法-CN202210912067.7在审
发明人：李振友;倪金宇;曹颢龄;周炳;孙丽贝;黄秀财 -专利权人：重庆昆顶环保科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种四旋翼无人机的鲁棒自适应姿态轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：构建一般通用的四旋翼无人机模型以及无人机姿态控制器模型；通过计算跟踪误差对训练更新控制器参数，以得到最终通用的姿态控制器。本发明中所使用的姿态控制器可以实现无人机在期望轨迹下的控制和跟踪。
一种四旋翼无人机自适应姿态轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种前馈改进Smith预估器的光电跟踪控制方法-CN202210869003.3在审
发明人：罗勇;刘凯凯;蔡华祥;丁宇;赵兴强;周旺平;韦中 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种前馈改进Smith预估器的光电跟踪控制方法，涉及光电跟踪系统目标跟踪控制技术领域，首先在光电跟踪平台上安装光纤陀螺，获得光电跟踪平台在惯性空间运动的旋转角速度，利用频率响应测试仪，采用频域拟合的方式获取光电跟踪平台的高精度速度对象模型；将CCD图像传感器安装在跟踪设备上，获得带有时滞的目标脱靶量信息；再根据获取到的高精度速度对象模型，设计相应的速度控制器；根据设计的速度闭环得到位置被控对象模型，并设计位置控制器；在位置控制器加入负反馈积分环节，将CCD脱靶量与速度给定信号经位置对象模型的输出叠加得到中间信号；将中间信号经过微分和低通滤波器去噪以后，与位置控制器的输出叠加。
一种改进 smith 预估光电跟踪控制方法

[发明专利]机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂-CN201811646363.7有效
发明人：姜冠雄 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂，应用于机械臂控制技术领域，用以解决现有的机械臂标定方法存在的标定步骤繁琐、标定结果不精确的问题。具体为：机械臂控制器控制机械臂执行预先设定的动作；跟踪器采集跟踪器运动轨迹参数并发送至机械臂控制器；机械臂控制器基于机械臂执行预先设定的动作时的跟踪器运动轨迹参数和机械臂运动轨迹参数，获得机械臂与跟踪器之间的运动轨迹参数变换关系这样，通过机械臂控制器与跟踪器之间的相互协作，获得了机械臂与跟踪器之间的运动轨迹参数变换关系，实现了机械臂的自动标定，简化了人工标定的操作步骤，而且，自动标定的标定结果较为准确，误差较小。
机械标定方法装置系统介质控制器

[发明专利]一种基于鲁棒反馈控制理论的智能车辆路径跟踪控制方法-CN202211101284.4在审
发明人：沈亚伟;赵又群;孙馨雨;李丹阳 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于鲁棒反馈控制理论的智能车辆路径跟踪控制方法，涉及智能车辆路径跟踪控制领域。运用Lyapunov稳定性理论，保证了路径跟踪控制器的稳定性，同时具有较高的跟踪精度。包括以下步骤：获取路径信息；建立路径跟踪动力学模型；选择智能车辆前轮转角的表达式；建立路径跟踪误差模型；设计鲁棒反馈路径跟踪控制器，通过求解线性矩阵不等式，得到控制系统的反馈矩阵；根据反馈增益，最终动态调整前轮转角，实现车辆的路径跟踪。利用Lyapunov稳定性理论设计鲁棒反馈路径跟踪控制器，通过求解线性矩阵不等式求得反馈增益矩阵，不仅能够保证系统的稳定性，而且能够使智能车辆能够很好地跟踪期望路径。
一种基于反馈控制理论智能车辆路径跟踪方法

[发明专利]直驱永磁同步风电机组变频器控制器变参数跟踪控制方法-CN201210002656.8无效
发明人：张仰飞;李海峰;罗建裕;王伟胜;郝思鹏 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2012-05-02 - 主分类号： H02P9/04 文献下载
摘要：本发明公开一种直驱永磁同步风电机组变频器控制器变参数跟踪控制方法。正常运行状态时，通过在线动态跟踪机组变频器输入输出和直流环节的电压电流变化特性，运用先进的辨识算法，辨识控制器参数，按照此辨识值整定控制器PI控制环节的参数。当机组的运行状态有较大幅度改变时，根据机组输出特性偏离目标值的变化程度，重新在线辨识控制器的参数，即时优化整定控制器PI控制环节的控制参数，使得变频器的输出特性能准确地跟踪运行状态的变化而跟踪目标设定值，达到理想的控制性能。
永磁同步机组变频器控制器参数跟踪控制方法

[发明专利]无线广播传输跟踪太阳的控制方法-CN201410851953.9在审
发明人：孙迎光;张海平 -专利权人：孙迎光
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种本无线广播传输跟踪太阳的控制方法，本无线广播传输跟踪太阳的控制方法中的太阳跟踪控制系统由无线发射中心控制器和众多跟踪支架上的接收控制器组成，无线发射中心控制器向周围空间发射高精度太阳位置数据信号电波，众多的跟踪支架上的接收机接收到太阳位置数据信号电波控制跟踪支架上的电机转动，使跟踪支架跟踪太阳。跟踪支架跟踪太阳角度一致性好，跟踪精度高，节省了大量的信号传输电缆，取消了挖掘电缆沟和连接传输电缆的大量施工，降低了大规模自动跟踪太阳能发电场的建设成本，降低了施工难度，另外由于不用连接信号传输电缆，太阳能发电场扩容方便，并具有控制面积大的特点。
无线广播传输跟踪太阳控制方法

[实用新型]教师录像自动跟踪系统-CN200820185251.1有效
发明人：高翔;邹飞;杨志祥 -专利权人：南京高盛信息产业有限公司
申请日： 2008-08-27 - 公布日： 2009-06-03 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：一种教师录像自动跟踪系统，其特征是它主要由主摄像机(1)、辅助摄像机(2)、跟踪控制器(3)、不可见光发射器(4)组成，其中主摄像机(1)安装在云台(5)上，云台(5)受控于跟踪控制器(3)，不可见光发射器(4)配置在被跟踪对像身上，辅助摄像机(2)的镜头上安装有能将可见光滤掉的滤镜，辅助摄像机(2)的信号输出端与跟踪控制器(3)的信号输入端相连，跟踪控制器(3)的输出端与云台(5)相连。本实用新型结构简单，易于实现，成功地解决了老师的全程跟踪问题，有利于录播系统自动化功能的实现。
教师录像自动跟踪系统

[实用新型]一种物联网型的自动跟踪定位射流灭火装置-CN202120435054.6有效
发明人：刘大军;苏伟 -专利权人：中科永安（安徽）科技有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种物联网型的自动跟踪定位射流灭火装置，包括有云平台服务器、自动跟踪定位射流灭火装置、控制器、以太网交换机、用户终端，云平台服务器与控制器连接，用户终端通过以太网交换机与控制器连接，自动跟踪定位射流灭火装置与控制器连接
一种联网自动跟踪定位射流灭火装置

[发明专利]一种跟踪器及其功能设置方法-CN201910836016.9在审
发明人：梁少波;林颖蘋;陈财亮;郭文勇 -专利权人：厦门盈趣汽车电子有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种跟踪器及其功能设置方法，所述跟踪器包括壳体、控制器和定位模块，还包括加速度传感器和指示器件；所述加速度传感器感知并输出通过握持所述跟踪器形成的手势动作的运动轨迹给所述控制器，所述控制器预设有多个手势动作模型，所述手势动作模型用于所述跟踪器的功能设置，当识别到某一手势动作模型相符的运动轨迹时，所述控制器依据所述手势动作模型进行相应的设备模式转换或功能设置；所述指示器件用于指示设备状态和功能设置。本发明的跟踪器无需遥控器和实体按键，即可通过识别挥动跟踪器产生的手势动作，实现跟踪器的工作模式和休眠模式的切换和功能设置，简单、方便、省电。
跟踪器功能设置手势动作控制器加速度传感器运动轨迹指示器件定位模块动作模型工作模式设备模式实体按键休眠模式指示设备遥控器壳体省电握持感知相符输出转换

[实用新型]碟式斯特林光热发电控制系统-CN201620217072.6有效
发明人：侯湘庆;王旻晖;谭新华;马迎召;王可 -专利权人：湘电集团有限公司
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种碟式斯特林光热发电控制系统，包括聚光器双轴跟踪系统和监控系统，所述聚光器双轴跟踪系统包括跟踪控制器，所述跟踪控制器的输入端与位置编码器连接，所述跟踪控制器的输出端分别通过高度角伺服驱动器连接高度角伺服电机、方位角伺服驱动器连接方位角伺服电机；所述监控系统包括与所述跟踪控制器及斯特林发电机组连接的远程监控器，且所述远程监控器与远程监控终端连接。应用本实用新型提供的碟式斯特林光热发电控制系统，技术人员可以远程监控聚光器双轴跟踪系统的工作状态。提高了系统跟踪精度和稳定性，系统运行的实时数据和现场监控通过智能协调进行最佳的统一控制，使得发电系统发挥最大的功效。
碟式斯特林光热发电控制系统

[发明专利]自抗扰微分跟踪变结构控制方法-CN202011114598.9在审
发明人：张智焕 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自抗扰微分跟踪变结构控制方法，它包括采用跟踪微分器、扩张状态观测器的控制器，受到干扰信号干扰的被控对象，其特征是所述控制器中还包括变结构控制器，并包括如下步骤：a.向控制器输入输入值v；b.跟踪微分器TD跟踪该输入值v；c.所述扩张状态观测器对被控对象的当前状态进行观测，取得对被控对象输出值y的状态变量估计值及干扰信号的实时作用量的估计值；d.所述变结构控制器计算出控制信号u；e.所述被控对象输出在干扰信号干扰下的实际输出值本发明得到的自抗扰微分跟踪变结构控制方法，可以系统地减小干扰信号对未建模被控对象的输出的影响，控制器设计有迹可循，不依赖工程师的经验。
微分跟踪结构控制方法

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