[发明专利]机器视觉的图像识别定位方法

摘要

本发明公开了一种机器视觉的图像识别定位方法，通过图像处理器在相机视场中选择跟踪目标，以跟踪目标作为执行滤波算法的基准，在跟踪目标作的周围进行目标工件搜索，对搜索识别到的目标工件作为非跟踪目标，建立非跟踪目标与跟踪目标之间的定位关系，并同时将跟踪目标及非跟踪目标的位姿信息输出至机器人控制器，图像处理器对此后拍照的图像中满足与跟踪目标之间定位关系的非跟踪目标将被过滤掉，不再重复输出非跟踪目标的位姿信息给机器人控制器，避免对同一目标工件的重复输出给机器人控制器，进而避免机器人控制器对同一目标工件进行重复预测其待抓取位置等计算及机器人作出重复抓取动作，也可对相机视场侧边进入的目标工件进行识别定位。

主权项

一种机器视觉的图像识别定位方法，机器视觉用于识别定位传送带上的目标工件，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：相机连续触发拍照，相机对进入其视场的目标工件进行图像采集传送至图像处理器，图像处理器识别定位出现在相机视场中的一个目标工件作为跟踪目标，且不断刷新跟踪目标在相机视场的位姿信息；步骤S2：以跟踪目标作为执行滤波算法的基准，图像处理器在跟踪目标周围进行目标工件搜索，对搜索识别到的目标工件作为非跟踪目标，建立非跟踪目标与跟踪目标之间的定位关系，并将跟踪目标及非跟踪目标的位姿信息输出至机器人控制器，图像处理器对此后拍照的图像中满足与跟踪目标之间定位关系的非跟踪目标将被过滤掉，不再重复输出非跟踪目标的位姿信息给机器人控制器；步骤S3：跟踪目标移动出相机视场后，图像处理器重新寻找进入相机视场未与跟踪目标定位的目标工件作为相机的新跟踪目标，重复上述操作。