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[实用新型]袜体结构-CN201820719937.8有效
发明人：刘宗翰;相子元;陈庶荣 -专利权人：胜利体育事业股份有限公司
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： A41B11/00 文献下载
摘要：本实用新型揭示一种袜体结构，其包括一袜身部、一袜足部、一第一加压部以及一施压结构。袜身部具有相对之一前侧区及一后侧区、及一袜口。袜足部连接于袜身部相对于袜口的一端。袜足部具有一后跟开口及一前端开口，后跟开口及前端开口位于袜足部的相对二端，且后跟开口位于袜身部及袜足部之间。施压结构设置于袜口的下方，并位于前侧区。
后跟袜身部足部侧区开口袜口前端开口加压部支撑区施压袜体本实用新型结构设置小腿支撑腿支撑延伸

[发明专利]一种仿生机械腿及六足仿生机器人-CN202010025529.4在审
发明人：缪永杰;张澳;严泽桐;张毫杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种仿生机械腿及六足仿生机器人，包括第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、大腿部结构件、小腿部结构件、第一足部结构件、第二足部结构件、机械腿安装部；大腿部结构件与小腿部结构件的一端通过第一转轴铰接，腿部结构件的另一端与第一足部结构件通过第二转轴铰接；第一步进电机驱动大腿部结构件相对于机械腿安装部转动；第二步进电机驱动小腿部结构件相对于大腿部结构件转动；第三步进电机驱动第一足部结构件相对于小腿部结构件转动；第四步进电机驱动第二足部结构件相对于第一足部结构件做升降运动。
一种仿生机械机器人

[实用新型]一种仿生机械腿及六足仿生机器人-CN202020049126.9有效
发明人：缪永杰;张澳;严泽桐;张毫杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种仿生机械腿及六足仿生机器人，包括第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、大腿部结构件、小腿部结构件、第一足部结构件、第二足部结构件、机械腿安装部；大腿部结构件与小腿部结构件的一端通过第一转轴铰接，腿部结构件的另一端与第一足部结构件通过第二转轴铰接；第一步进电机驱动大腿部结构件相对于机械腿安装部转动；第二步进电机驱动小腿部结构件相对于大腿部结构件转动；第三步进电机驱动第一足部结构件相对于小腿部结构件转动；第四步进电机驱动第二足部结构件相对于第一足部结构件做升降运动。
一种仿生机械机器人

[实用新型]一种适于斜坡环境下的爬行机器人足部结构-CN201821663383.0有效
发明人：王鹏;宋春宵;张元;张鹏;刘然;刘孟琦;翟士朋 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种适于斜坡环境下的爬行机器人足部结构，本实用新型为解决现有爬行机器人在凹凸不平的斜坡环境下适应性差，地面冲击力大的问题。本实用新型足部结构包括顶板、踝关节、连接柱、复位结构以及足端结构。踝关节采用关节轴承，可以实现左右方向的倾斜，在复位结构的作用下可以实现踝关节的复位，提高了爬行机器人对斜坡路面的适应性，同时，足端结构采用减震装置，减小了地面对足部结构的冲击力，提高了爬行机器人在斜坡环境下行走的稳定性
爬行机器人足部结构斜坡本实用新型踝关节复位结构地面冲击力凹凸不平关节轴承减震装置斜坡路面连接柱复位减小冲击力

[实用新型]足式机器人、足部组件、足部-CN202121154300.7有效
发明人：彭长武;王春雷;杨亚;马保平;李晓强;金伟祺;张志鹏;邵海存;任亮;范春辉;孙海峰 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供足式机器人、足部组件、足部，足式机器人的足部包括：足部基体，足部基体通过连接件与足式机器人的小腿固定连接；足部外壳，足部外壳固定在足部基体上，足部外壳为弹性材质，且包覆足部基体的下端部，足部基体的外轮廓与足部外壳的内轮廓合围成空气容纳腔；气体通道，气体通道设置在足部基体或足部外壳上，气体通道连通空气容纳腔和外界。足式机器人的足部在触地时，足部外壳受力弹性变形，空气容纳腔中的气体通过气体通道排至外界，即气体容纳腔中的气体不会对足部外壳的变形产生干涉，足部外壳的变形量较大，缓冲减震能力较强。变形能力大导致足部与地面的接触面积也较大，能够避免打滑。
机器人足部组件

[发明专利]足部按摩装置及汽车座椅-CN202210081606.7在审
发明人：张海涛 -专利权人：安闻汽车技术（天津）有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A61H9/00 文献下载
摘要：本申请提供有一种足部按摩装置的具体结构中，将其具体地划分为承载基板和覆盖板，并通过驱动机构驱动覆盖板，能够使得覆盖板向靠近或远离承载基板的方向移动，实现了足部按摩装置整体结构的可调节，能够适应车载式的空间，同时能够避免占用过大空间；当然，基于上述设计，亦使得足部按摩装置内部空间可调节，能够适应不同足部的尺寸，增加具体地应用场景。具体地，本技术方案具体地给出了承载基板和覆盖板之间相互配接的结构形式，并针对不同的配接结构形式进行优化改进。
足部按摩装置汽车座椅

[实用新型]足部按摩装置及汽车座椅-CN202220189260.8有效
发明人：张海涛 -专利权人：安闻汽车技术（天津）有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A61H9/00 文献下载
摘要：本申请提供有一种足部按摩装置的具体结构中，将其具体地划分为承载基板和覆盖板，并通过驱动机构驱动覆盖板，能够使得覆盖板向靠近或远离承载基板的方向移动，实现了足部按摩装置整体结构的可调节，能够适应车载式的空间，同时能够避免占用过大空间；当然，基于上述设计，亦使得足部按摩装置内部空间可调节，能够适应不同足部的尺寸，增加具体地应用场景。具体地，本技术方案具体地给出了承载基板和覆盖板之间相互配接的结构形式，并针对不同的配接结构形式进行优化改进。
足部按摩装置汽车座椅

[实用新型]一种全平面爬壁机器人-CN202023058842.2有效
发明人：郝龙龙 -专利权人：郝龙龙
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全平面爬壁机器人，涉及机器人技术领域，包括躯干、正交对称设于躯干周向的至少四个腿足部结构及驱动结构；足部外壳连接于腿部末端，其底端依此连接并密封连通连接管、导气管及吸盘，吸附气泵输出端与连接管连通，构成腿足部结构；腿部前端与躯干连接固定，对称设置的一组腿足部结构中至少一个的腿部为呈杆状的可伸缩结构。本实用新型的爬壁机器人的机器人采用躯干周向对称设置各腿足部结构的整体对称结构形式，通过各腿部的伸缩动作配合吸盘实现爬壁机器人沿各腿部轴向的平移动作，爬壁机器人的挣个运动过程均为平面移动，无躯体的扭转动作
一种平面机器人

[发明专利]一种足部保健装置-CN202111360476.2在审
发明人：方彦雯;方志财;崔建宝 -专利权人：和也健康科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A43B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及足部理疗器材的技术领域，具体为一种足部保健装置，包括基础足部支撑垫，基础足部支撑垫的上表面部位处形成有足底空气流道，足底空气流道包括脚跟气流驱动区、中间过渡连接区以及脚掌气流疏散区，基础足部支撑垫上形成有位于脚跟气流驱动区的区域内并由脚跟气流驱动区的底部向上延伸的缓冲支撑柱，基础足部支撑垫上侧表面处贴合有位于脚跟气流驱动区外围并呈开口朝前的U型缓冲支撑垫，U型缓冲支撑垫高于脚跟气流驱动区，基础足部支撑垫上设置有盖合在脚跟气流驱动区顶部并遮盖住缓冲支撑柱的缓冲支撑盖，结构牢固且按摩效果好
一种足部保健装置

[发明专利]具有足部按摩装置的按摩椅-CN200810125357.7无效
发明人：刘颖 -专利权人：大东电机工业株式会社
申请日： 2008-06-20 - 公布日： 2009-04-01 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：提供一种具有足部按摩装置的按摩椅，结构简单且能够上下地移动足部按摩装置。本发明的按摩椅(1)具有座部(2)、靠背部(4)、设置在座部(2)的前部的足部按摩装置(5)，在座部(2)的下方配置有与足部按摩装置(5)连接的进退机构(7)，若进退机构(7)向前方伸出，则足部按摩装置(5)伸出到座部(2)的前方的使用位置，若进退机构(7)向后方退回，则足部按摩装置(5)被收纳在座部(2)的下方的收纳位置(P)中，进退机构(7)能够令处于使用位置上的足部按摩装置(5)在顶端部为下方的下方使用位置
具有足部按摩装置按摩

[实用新型]足部专用加热毯-CN201020245944.2无效
发明人：张晓倩;晁新秀 -专利权人：山东省千佛山医院
申请日： 2010-07-02 - 公布日： 2011-01-19 - 主分类号： A61F7/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种足部专用加热毯，包括毯体，毯体上设有电源端口，毯体正面及背面上均设有维克劳粘扣，正面的维克劳粘扣设在毯体一侧，背面的维克劳粘扣设在毯体的另一侧。所述毯体上设有温度感应和调节器。使用时，将本实用新型的足部专用电热毯包裹患者足部，通过维克劳粘扣固定，然后通电，使电热毯放热，对患者足部起到保暖作用。本实用新型的足部专用加热毯，用于糖尿病足患者的足部保暖，有利于在避免烫伤的前提下改善患者下肢血液循环及提高患者的生活质量，且不受患者足部病变制约，具有结构简单、使用方便灵活等优点。
足部专用加热

[实用新型]FET型铁氧体磁芯成型上模的改良结构-CN201320041174.3有效
发明人：高伟华 -专利权人：昆山尼赛拉电子器材有限公司
申请日： 2013-01-25 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： B28B7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种FET型铁氧体磁芯成型上模的改良结构，该改良结构在上模底座的成型面上间隔固设有横截面呈长条形结构的第一、二压块，且该长条形结构的两端均朝同向弯折延伸形成足部，第一压块的两足部朝向第二压块两足部的背面，以成型上模的使用方向为基准，第一、二压块的两足部下端面上分别形成有一倾斜面，且该分别位于两足部上的倾斜面呈相对设置，这样在压制后所得的未烧结坯件对应足部处将形成相应斜面，在成型坯件烧结时，坯件斜面部分在高温下下垂
fet 铁氧体成型改良结构

[发明专利]基于连杆机构的仿生四足爬壁机器人-CN202110187838.6在审
发明人：王思远 -专利权人：王思远
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于连杆机构的仿生四足爬壁机器人，包括头部、前身、电源、腰部、后身、尾巴、右前腿、左前腿、右后腿、左后腿、第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第一足部、第二足部、第三足部、第四足部。本发明采用切比雪夫连杆作为腿部机构，可以在单一驱动力下同时完成腿部的上下抬升和前后运动，通过左前与右前，左后与右后侧腿部原动节的180°反装，可以实现机器人运动的对角步态，整台机器人只需要四个舵机，结构精简，传动巧妙，运动可靠；在机器人足部借由一种双晶片驱动器，可以模仿壁虎足部独特的内翻外翻机制，很大程度的保护足底脆弱精细的刚毛结构在与墙体脱附时不被破坏。
基于连杆机构仿生四足爬壁机器人

[发明专利]一种放置在病床上用于保护糖尿病病人足部的保护架-CN201710426134.3有效
发明人：张龙起;马春玲;刘汉香 -专利权人：张龙起
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： A61G7/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种放置在病床上用于保护糖尿病病人足部的保护架，包括支撑底板，所述支撑底板为L型结构，所述支撑底板的上两侧通过合页连接有活动侧板，两个活动侧板的一侧均设有耳板，通过固定气囊可以将病人的足部进行固定保护，并且使得保护病人的足部更加方便，通过电动伸缩杆可以使活动侧板转动，以此可以调节固定凹槽的大小，使得使用范围更加广泛，通过按摩凸点可以对病人的脚进行简单的按摩，帮助病人进行恢复，该放置在病床上用于保护糖尿病病人足部的保护架结构简单，操作简便，不但可以对病人的足部进行保护，而且使用范围广泛，并且可以对病人的足部进行简单的辅助治疗，使得病人恢复的更加快速。
一种放置床上用于保护糖尿病病人足部

[发明专利]一种可检测足底压力的足部装置及其下肢助力设备-CN201711015340.1有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳市肯綮科技有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可检测足底压力的足部装置及其下肢助力设备。一种可检测足底压力的足部装置，包括上鞋底、下鞋底及设于上鞋底与下鞋底之间的至少一个力传感器；上鞋底与下鞋底之间形成有形变腔，且形变腔用于容纳力传感器的形变。本发明通过上鞋底与下鞋底之间设有的若个力传感器，通过力传感器来检测上下鞋底之间的压力，来提升足部装置的性能，结构简单、集成度高。采用本发明足部装置和动力关节装置的下肢助力外骨骼，可以测量的信息增多，包括足部的压力、足部装置与小腿杆的角度、关节扭力、腰部结构与大腿杆之间的角度、大腿杆与小腿杆之间的角度以及动力装置中电机的转动角度，
一种检测足底压力足部装置及其下肢助力设备

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