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[发明专利]基于神经网络的动车车体关键尺寸检测系统解决方案-CN201710115439.2有效
发明人：高金刚;刘智勇;张爽;邢春齐;安峻啸;王华 -专利权人：长春工程学院
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明属于机器视觉领域，涉及基于神经网络的动车车体关键尺寸检测系统解决方案。该检测系统利用激光跟踪仪和神经网络算法完成了大尺寸测量立体视觉全系统标定，使得各CCD传感器立体视觉检测单元系统融合到激光跟踪仪系统所建立的坐标系为世界坐标系，以保证检测系统的标定及检测精度。利用多个CCD传感器立体视觉检测单元系统采集获取关键点空间坐标信息，通过距离公式得到车体长度、宽度、对角线差、枕梁孔位置度、两侧门对角线差、车体主梁等高等测量单元信息，该系统能够随着车型变化，可根据实际检测需求，快速的增减任意CCD传感器立体视觉检测单元系统的数量。该系统具有检测项目多、现场适应性好、测量范围广的优势。
基于神经网络动车车体关键尺寸检测系统解决方案

[发明专利]基于视觉系统结构参数的前方交会测量方法及系统-CN202110604995.2有效
发明人：王建仑;曹金铎;卜一译;吕鹏;刘晓鹏 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉系统结构参数的前方交会测量方法及系统，其方法包括：在世界坐标系中表达载体位于实际位时的主靶点矢量；求解交切距和主光轴旋转半径并确定焦距与交切距之间的拟合函数；在世界坐标系中表达经过立体场误差校正之后的各待测像点；对待测点进行前方交会测量，获得待测点在世界坐标系中的坐标值。本发明提供的基于视觉系统结构参数的前方交会测量方法及系统，在无需前方控制点的情况下，根据视觉系统结构参数建立世界坐标系，对待测点进行前方交会测量，在线性空间解析的基础上，创新了基于视觉系统结构参数进行前方交会空间点测量的方法，实现对待测点更精准的摄影测量。
基于视觉系统结构参数前方交会测量方法

[发明专利]一种机器人手眼标定系统及其工作流程-CN201810828154.8有效
发明人：叶景杨 -专利权人：广东奥普特科技股份有限公司
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人标定技术领域，具体涉及一种机器人手眼标定系统及其工作流程，包括机器人(1)、标靶(2)、三维视觉测量系统(3)和控制系统(4)，所述标靶(2)设置于所述机器人(1)末端，所述三维视觉测量系统(3)用于测量所述标靶(2)的坐标，所述机器人(1)用于移动所述标靶(2)，并测量所述标靶(2)的坐标，所述机器人(1)和所述三维视觉测量系统(3)均与所述控制系统(4)电连接。该系统利用迭代权重分配的机制，为参与奇异值分解拟合的坐标点附加不同权重，从而减少了误差较大的坐标点对最终拟合结果的干扰，提高了标定精度。
一种机器人手眼标定系统及其工作流程

[发明专利]一种管路端面的测量系统及方法-CN202310835488.9在审
发明人：李磊刚;卢今吉;祁宇峰;赵玉倩;庞然 -专利权人：新拓三维技术（西安）有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种管路端面的测量系统和方法，包括：若干个端面适配器，用于安装需要测量的管路，所述端面适配器上部具有特征标定面；多目视觉系统，包括测量平台、背光光源和工业相机，该多目相机构成立体视觉测量系统，用于拍摄带有端面适配器的管路多目图像；标定板，用于测量工作前，确认所述工业相机内外参数；控制分析系统，控制多相机同步采集、传输图像，对已标定的多目视觉系统获取到的管路图像进行处理，所述处理动作包括边缘提取和椭圆拟合，进行标志点识别，确定管路折弯点坐标及端面中心坐标，从而得到管路参数信息实现管路测量。本发明实现管路的实时在线检测并且有效提升了实现管路端面测量精度。
一种管路端面测量系统方法

[发明专利]基于线-面相机结合的分光成像视觉振动测量系统及方法-CN202310693223.X在审
发明人：郑德智;朱美意;张颖;李大鹏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：基于线‑面相机结合的分光成像视觉振动测量系统及方法，属于视觉图像振动检测技术领域。本发明通过同步控制线阵相机采集高频率振动图像和面阵相机获取低频振动图像，拓宽系统的振动频率测量范围；借助面阵相机的大视野范围，为线阵相机定位靶标和测量目标提供粗略位置依据，降低线阵视觉系统的操作难度；对于低频大幅度振动的二维图像本发明适用于测量领域，扩大视觉振动测量的频率范围、提高系统亚像素测量精度。
基于相机结合分光成像视觉振动测量系统方法

[发明专利]一种小空间复杂精密工件几何尺寸在线动态视觉测量系统及测量方法-CN201510197917.X有效
发明人：刘震;尹扬;李小菁 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-04-23 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种小空间复杂精密工件几何尺寸在线动态视觉测量系统及测量方法，测量系统包括多视点光栅式立体视觉传感器光学探头、光栅光条投射模块、光栅图像成像及采集模块、包含图像分析及数学计算模块和标定模块的测量系统软件、计算机以及相关附件；该系统具有结构紧凑小巧、系统组成简单、自动化程度高等特点，非常适合在狭小空间内实现复杂精密工件几何尺寸的在线动态测量。
一种空间复杂精密工件几何尺寸在线动态视觉测量系统测量方法

[发明专利]基于双目视觉测量系统的输电塔构件形变及内力监测方法-CN201710289478.4在审
发明人：王若林;钮涛平;桑农 -专利权人：武汉大学
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉测量系统的输电塔构件形变及内力监测方法，双目视觉测量系统包括测量靶标、高速摄像机、传输导线、图像处理计算机、风速风向测量装置。通过双目视觉测量系统实现对输电塔不同高度处构件在风荷载作用下动位移和变形的监测，在此基础上依据材料特性参数计算构件内力，判断构件失稳的临界状态。能够为输电塔的风致倒塌的研究提供依据。该系统有良好的操作性及稳定性，并具有高采样率、高精度、非接触及实时性等优点。
基于双目视觉测量系统输电构件形变内力监测方法

[发明专利]基于视觉测量的清洁机器人系统及其测控方法-CN201210588687.6有效
发明人：韩磊;徐立中;王鑫;沈洁 -专利权人：河海大学
申请日： 2012-12-31 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉测量的清洁机器人系统及其测控方法，该室内清洁机器人系统不仅包括中央子系统、吸尘子系统、行进子系统、测量子系统和电源子系统，还包括视觉子系统，特别地，测量子系统中还引入了方向角传感器结合线结构光双目立体视觉和超声两种测距手段，融合视觉图像特征构建地图，使地图具有准确、细粒度、信息丰富的特点；自定位方法以视觉图像的局部不变特征作为参考点，无需额外基站。
基于视觉测量清洁机器人系统及其测控方法

[发明专利]自适应高分辨力立体视觉系统与测量方法-CN201811497944.9有效
发明人：刘俭;李勇;王伟波;刘婧 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：自适应高分辨力立体视觉测量装置与方法光学非接触三维测量领域，具体涉及一种利用立体视觉与扫描放大测量模块联用测量大尺度三维被测样品形貌、形变、位移等的装置和方法；该装置两个及以上自适应高分辨力立体视觉单目测量装置组成，每一个高分辨力立体视觉单目测量装置包括激光照明模块、视觉摄像模块、扫描放大测量模块、像差矫正模块；该方法首先将待测物体放置在本装置视场范围及清晰成像范围内；其次，利用扫描放大测量模块通过摄像模块逐点扫描整个物体并进行像差矫正；利用视觉三维成像原理对采集到的图片进行处理得到高分辨力的物体三维形貌；本发明可以显著提高大尺度视觉系统的测量分辨力。
自适应分辨力立体视觉系统测量方法

[发明专利]一种各向同性视觉传感立体球形靶标及标定方法-CN201810435656.4有效
发明人：崔海华;姜涛;程筱胜;田威 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种各向同性视觉传感立体球形靶标，包括标志模块、圆形标志物、球体支架；一种各向同性视觉传感立体球形靶标的标定方法，将立体球形靶标与机器人末端法兰盘连接，机器人包括双目视觉系统，双目视觉系统面对立体球形靶标，用于对立体球形靶标进行视觉信息采集；对双目系统标定、机器人手眼标定，标定末端靶标坐标系到机器人末端的转换关系，建立全局测量坐标系；按照机器人运动模型获得机器人运动的理论末端位姿；双目视觉测量机器人末端靶标球，计算测量靶标球空间点在球坐标的位姿，并根据标定结果将其转换到机器人末端，求得机器人末端位姿；控制机器人运动，并计算此时理论位姿和测量位姿。
机器人末端靶标标定位姿传感双目视觉系统视觉靶标球机器人机器人运动模型双目视觉测量靶标坐标系机器人运动控制机器人标定结果标志模块计算测量末端位姿球体支架全局测量视觉信息手眼标定双目系统圆形标志转换关系法兰盘空间点球坐标测量采集转换

[发明专利]基于二维靶标的多轴营运汽车车轮定位参数视觉测量系统-CN201310603437.X有效
发明人：徐观;刘换平;苏建;张立斌;陈熔;潘洪达;刘玉梅;戴建国;林慧英;刘琦峰;李晓韬;卢雪;孙丽娜;郝照冰;李宁;徐灯福;徐文彬;袁粲璨 -专利权人：吉林大学
申请日： 2013-11-25 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： G01M17/013 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维靶标的多轴营运汽车车轮定位参数视觉测量系统，旨在解决无法实现采用机器视觉测量技术对多轴营运汽车车轮定位参数进行检测问题，基于二维靶标的多轴营运汽车车轮定位参数视觉测量系统由横梁、连接块、摄像机底座、摄像机、摄像机架、夹板与螺柱组成，该设计利用三向直线导轨和两向弧形导轨使基准靶标可到达空间任意位置角度，系统具有以营运汽车底盘纵梁确定的汽车底盘纵向轴线为基准、结构简单，检测精度高，累积误差小，操作简便等特点，该设计实现了基于机器视觉的多轴营运汽车车轮定位参数视觉测量。
基于二维靶标营运汽车车轮定位参数视觉测量系统

[实用新型]基于二维靶标的多轴营运汽车车轮定位参数视觉测量系统-CN201320751722.1有效
发明人：徐观;刘换平;苏建;张立斌;陈熔;潘洪达;刘玉梅;戴建国;林慧英;刘琦峰;李晓韬;卢雪;孙丽娜;郝照冰;李宁;徐灯福;徐文彬;袁粲璨 -专利权人：吉林大学
申请日： 2013-11-25 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： G01M17/013 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于二维靶标的多轴营运汽车车轮定位参数视觉测量系统，旨在解决无法实现采用机器视觉测量技术对多轴营运汽车车轮定位参数进行检测问题，基于二维靶标的多轴营运汽车车轮定位参数视觉测量系统由横梁、连接块、摄像机底座、摄像机、摄像机架、夹板与螺柱组成，该设计利用三向直线导轨和两向弧形导轨使基准靶标可到达空间任意位置角度，系统具有以营运汽车底盘纵梁确定的汽车底盘纵向轴线为基准、结构简单，检测精度高，累积误差小，操作简便等特点，该设计实现了基于机器视觉的多轴营运汽车车轮定位参数视觉测量。
基于二维靶标营运汽车车轮定位参数视觉测量系统

[发明专利]一种机器人测量方法、装置、设备及存储介质-CN202211700906.5在审
发明人：奚云飞;曹文超;汤统国 -专利权人：义乌固聚智能科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人测量方法、装置、设备及存储介质，涉及机器视觉技术领域，包括：分别将目标机器人末端的拍照设备移动到多个拍照位置；利用不同位置处的拍照设备分别对标定工装进行视觉拍照，以获取拍照设备坐标系下标定工装的空间位置得到多个点云坐标值；通过测量系统检测测量系统坐标系下标定工装的空间位置得到测量系统坐标值；根据多个点云坐标值和测量系统坐标值计算拍照设备与测量系统之间的位置转换关系，以便利用位置转换关系将待测量位置处的坐标转换到测量系统坐标系下本申请在测量过程中让机器人重复到达多个拍照位置，并让视觉特征的拼接精度依赖于外部测量系统的标定结果，从而大大优于传统用绝对精度进行点云拼接的效果。
一种机器人测量方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于视觉检测的自动装车系统及其控制方法-CN202211398255.9在审
发明人：马凤英;张博文;纪鹏;王先建;张慧;王斌鹏 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开一种基于视觉检测的自动装车系统及其控制方法，包括车辆高度测量系统、可升降基准杆系统、车体位置检测系统、工业机器人移动系统及传送带的货物运输系统，其特征在于：所述车辆高度测量系统包括固定高度的龙门框架、货车及激光传感器测量装置，所述激光高度测量装置固定在所述龙门架横杆的中间位置，所述激光高度测量装置与所述货车的车体保持垂直状态。本发明涉及货物装车技术领域，具体地讲，涉及一种基于视觉检测的自动装车系统及其控制方法。本发明要解决的技术问题是提供一种基于视觉检测的自动装车系统及其控制方法，方便自动装车。
一种基于视觉检测自动装车系统及其控制方法

[发明专利]一种单目立体视觉系统三维光路分析方法-CN202111073256.1在审
发明人：李肖;李伟;陈兴佩;袁新安;殷晓康;赵建明;赵建超 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种单目立体视觉系统三维光路分析方法，属于机器视觉测量领域。该方法首先使用四个反射镜和一个真实相机创建单目立体视觉系统；其次，通过构建单目立体视觉系统多镜面反射模型来计算各反射镜的反射光线和反射点；最后，根据反射镜的反射光线和反射点求解各反射镜的有效几何参数和单目立体视觉系统的成像参数通过本发明的三维光路分析方法，可以设计最佳的反射镜形状，更好地描述单目立体视觉系统成像参数，可为单目立体视觉系统设计提供更好的依据，使得搭建的单目立体视觉系统结构更加紧凑、更能满足测量系统成像要求。
一种立体视觉系统三维分析方法